10(实验1机器人搬运控制实验)-

1、10（实验 1 机器人搬运控制实验）实验 1 机器人搬运控制实验1，实验目的和要求1，了解机器人的组成和相应功能； 2.掌握机器人语言 （MELFA 语 言）；3、初步具备机器人运动控制编程能力；2。实验设备介绍1, RV-2SD-S70工业机器人本体图 1-1 机器人本体图 1-2 机器人控制器机器人有多种类型，包括垂直多关节型 （RV 型 ）和水平多关节型 （RH 型）本实验中使用的RV机器人如图1-1所示。2.CR1DA-771-S70机器 人控制器是通用的， CR1D 控制器用于小型机器人， CR2D 和 CR3D 控制器 用于中型机器人。开始 :重复程序； 停止:停止机器人并继续驱动

2、伺服系统； 重置:删除当前错误并重置正在进行且中途停止的程序；结束 :程序执 行后结束；上升 /下降 :选择程序和运行速度； SVO 开:打开伺服电源；Svofoff:断开伺服电源；肌电图。停止 :机器人立即停止；模式 :机器人操作选择开关；更改显示（中国DISP）:切换程序、线路、速度显示3.设备连接电缆 有两种类型 : 电机电源电缆和编码器信号电缆，如图 1-3 所示图 1-3 设备连接电缆4，机器人示教盒图 1-4 机器人示教盒25，空气爪，空气泵和空气管；图 1-5 机器人爪图 1-6 气泵和气管3，机器人搬运编程要求编程实现图 1-7 所示的物料搬运操作的基本动作 :机械手从 P1开

3、始，将工件从P10运送到P12,然后返回P1图 1-7 物料搬运操作的基本动作参考程序如下 :4，实验步骤1，打开电源，打开气泵；2。输入一个预先准备好的机器人程序， 如上面提到的货物处理程序。 具体过程如下 :(1)将控制器的 模式 开关设置为 “手动 ”，如图 1-8 所示；图 1-8 控制器开关图 1-9 教学单元背面(2) 打开教学单元背面的 ENABLE 开关 (T/B) 。当 T/B 有效时，指示 灯亮，如图 1-9 所示如果有报警，按教学单元左下方的 复位 取消；图 1-10 菜单屏幕图 1-11 节目目录屏幕按EXE以显示状态显示，如图1-10所示。(4)我们现在想创建一 个程

4、序，所以按数字键 1选择菜单 1进入，如图 1-11 所示。图 1 - 1 2新程序屏幕图 1 - 1 3程序编辑屏幕(5) 软键new对应于教学单元的F3 ),按下启动新程序，在此屏幕中 输入程序名 10，如图 1-12所示；(6) 按EXE切换到新程序的编辑画面，在此画面进入预编程程序， 如图 1-13所示。程序输入方法：按F3(插入)键进入行插入模式在输入过程中，需 要经常用 字符切换数字和字符 输入一行后，按 EXE 键切换到下一 行。输入(8)程序后，连续按下功能键，直到出现关闭软键F4来保存程序。 3，位置示教 ：为了确保机器人按照设计意图正确执行动作，必须为程序中涉及的 所有点赋

5、值。最简单的操作方法是点的位置教学(1) 登录到如图 1-14 所示的程序编辑界面， 用上下键移动到第一点作 为待示教的程序段，如图P10所示的待示教点；图1-14程序编辑屏幕图1-15 JOG屏幕按JOG显示JOG屏幕，如图1-15所示然后轻轻按住T/B背面的有效开关，按下，按下伺服键。当 伺服指示灯亮时，伺服打开，机械手通过点动 移动移动到示教位置。(3) 再次按下 点动键，释放点动模式，返回编辑画面，如图 1-16 所 示。图 1-16 位置示教图 1-17 位置编辑屏幕(4) 通过示教将当前空间点分配给 P10点，如图1-16所示。(5)通过上下键，选择其他要示教的点 4.动作确认 :

6、如果没有太多的收集点，如果机器人自动执行，任何疏忽都会导致机器 人碰撞并导致严重后果。建议对所有点进行行动确认。(1) 登录到图 1 -1 4所示的编辑屏幕，并按下功能键，直到出现“开关” 一词。(2)按 开关”对应的F2键，显示位置编辑画面，如图1-17所示； (3)确认准备 :上一步和下一步选择要确认的点， 上下键确保安全速度；图 1 - 1 8动作确认图 1 - 1 9功能菜单动作控制:打开伺服，按 移动”对应的F1键，如图1-18所示。如 果有障碍，请修改点数据并用 EXE 键保存新数据 5.单步与动作确认步骤功能相同，用于验证机械手动作的全过程。(1)登录图 1-14 所示的编辑界面

7、，通过上下键将光标移动到程序头；(2) 按下基金键，直到出现软键功能菜单，如 FWD BWD ，这意 味着向前和向后，如图 1-19 所示。(3) 打开伺服，然后继续按下 F1 键，直到该程序段的执行完成。继续按F16199 键，执行下一个程序段并一步验证所有程序。 6.自动运行 现在，机器人可以安全地自动运行。图 1-20T/B 和 O/P 的设置图 1-21 自动操作参数的设置(1)准备工作:将T/B按钮设置为无效且指示灯熄灭；机器人控制器的 模式切换到自动，如图 1-20所示。通过昌DISP和上下，选择程序自动运行和运行速度，如图1-21 所示。如果无法选择程序， 请检查不要打开装置控制面板上的启动按钮。(3)当指示灯亮时，按机器人控制器上的 servo开按钮，打开 自动伺服；(4) 按启动 自动无限期运行机器人。如果按下 结束键，机器人将在 一个周期后停止。如果按下 “停止 ”，机器人将立即减速并停止。 7. 夹持器排列图 1-22 夹持器排列图 1-23 夹持器屏幕如果机械手抓取物体，可能需要快速调整夹持器姿态机器人总是以 接近的方式控制抓取器的姿态 : 当以右下方向接近时，机器人以右下 方向排列；当接近前进方向时，