ABB机器人基本操作说明书

1、ABB机器人根本操作说明书(总1 3页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Conipany One 1CAL本页仅作为文档封面,使用请直接删除ABB机器人根本操作说明书熟悉机器人的示教器和电气柜根本按钮作用RCBJPov»e< and productivityIP IF for a btor wodd En<kbL<图1一器人示教器图2电气柜的总电源开关,图示状态为开启,逆时针转 就是关闭.每次断电长时间不是用的话建议关闭此机器人电器柜使能器按钮图3一示教器上的使能按钮这个示教器侧而的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的.它有三 个档分別对应

2、：不握住、适当力度握住、大力握住.苴中只有在适当力度握住时才会起作 用,此时电藩柜上的上电指示灯会常亮,否那么会是闪烁状态.图4示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮,同图示教器旋钮Enable切换到线性或重定位状态回原点必须用切堆到单轴法对时才1/轴知 4S轴问菜»増畐开辛枱翎丰云tl接佐肘一京尋翻开増手动运行程序时这些按钮分别为上一步、6ROB_1ROE_1% e4-6轴增量开线性增量开图5示教器按钮界面右下角指示的含义ROB_© e重定位增量开I勻勾增量开增量关图6示教器右下角图示凶如何选择工具坐标工件坐标1、翻开手动操作界面如下IS手动C

3、N200(DZT0P-4?池彌)防护装豐莎止 己停止(X® 100%)ossvicdurOF：ST#ST#卫手动操纵厂点击匡性并更改M单元：绝对精度:动作模式:坐标系:工具坐标工件坐标翩载荷操纵杆锁定:増量:2、点击坐标系三v| % X£手动县纵-垫标慕当前选择:EOB_1Off线性基坐杭toolOwobjOluadO(DBSXIOP-43M356F)工具鑽巾的位豈X:Y:Z:qi：q2：q3：<14：:VorkObjoct1030.000. 001260.000.707110. 000000. 707110. 00000L挨纵杆方向防护剜賂止 己f5止GX皮1CKH

4、)unimY Z迭挥坐标系.3选 择 要 用 的 坐 标 点 击 确 认8如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下列图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小<3000 <D8SIT0P-tWK®>£手动农91厂曲击EE性弃更改 鹹单元：ROB.l.绝对祎度：Off动作模式：线性坐标系：鮭标碍坐标：toolO.工件坐标：wobjO桶姗：laadO.操纵杆施齟：无对准删启动.邑字龙或"问护satf?止 己停立#« 100©eO0«显示佰无小中大 C 用户梭決nl d T o163、点击箭头处进行手动运行速度设置亘

5、切咆OQOO(C8SXTQP-43H356P)£手动揺91j5£E性弃更改碱单元：ROB.l.绝对祐度：Off动作模式：线性坐标系：竝标in坐标：toolO.工件坐标：wobjOloadO.无速度对准问护sat*?止 己伕± (#« 10W)100 %0 S 26 550 S 100 %01、翻开程序编辑器手劝abb(M«rroP-«G56lO如何进入想要调试的程序总护浸童斧止 己停止CS凌10W)IlotEdit 输入输出手动操纵自动生产窗口 岬雇程序编辑器固备份与恢贷 ra校准 沪限制曲板 铛申件日志"7 FlexPen

6、dant 雹系统信怠Default User重新启动xrr/ Z7?2、点击调试选择PP移 至手苓abb(DS8<TOP-43M3W>防护養停止 己停止01± 1004>叫冈1T.REWM内的未命名程仔>/10血"1/12任务与理床洌行程瞬3PROC home()<SMT>ENDPROCPP袴至IainPP侈至光标> P?修至側行理床光杯修至PP光杯侈至IF侈至位五调用洌行程总一取消调用例行程漳捡鱼程总按案洌行程序调试修改位置显示声明XXdl IoBOB_13、选 择需 要进入的程序|赵(068<<roP-43)Q&am

7、p;6F)衍护或停止 己停止out 1000圜冈E0PP移至例行程总选定的例行程序：hom从列衾中送样一个例行程库类2J1 «tt1创8芫；卜honeloduleloldTypclynu稈序InduleloldTyi>elzuolodbjlelLoldType2youldaoloduleloldType2you2daoIodbjlolloldType2zuoldaoIodulol函竝MlBOB%然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态.2、翻开增量选择适宜的增量大小建议选择中,再翻开手动运行速度选项选择25%O3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮限制机

8、器人沿着刀具方向退到夹具外.时刻观察机器人运动方向,以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到平安区域匸5、在示教器菜单界面选择程序编辑器.6、点击调试选择PP移至例行程序,选择home o手握住示教器使能按钮待上电开关 常亮点击示教器上自动运行按钮,等到机器人回到原点.时刻观察机器人是否与周围事 物碰撞如果有立即松开示教器使能按钮,将机器人操作到平安区域再次运行home 程 序.7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态,示教器上点击确认后按下电器柜上上电开关即可.焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点,确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点.2、根据上面的的信息去在程序里找到相应的焊接程序.例如：上述焊点为2号模具左边焊件的1刀第四焊点,那么可以翻开程序编辑器,选择调试,选择PP移至例行程序,选择 MoldType2zuoldao ()找到语句 MovcL reltool (MoldType2zuo 1 daoa4,0.0,0