转动惯量扭矩计算

1、 用物体转动惯量的计算 角加速度的公式 a = 2 兀/60 /t 转矩 T=J* a =J*n*2 咒 /60 /t a -弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/min m = VxS V=Lxhxw 公式中： 以 b-b 为轴运动的惯量: Jb - b 圆柱体的惯量惯量的计算: Ja - a 为为为为为为 位位位位位位 单单单单单单 量积度量积度 质体密质体密 mv 万万 12 4L2 + w2 以 a-a 为轴运动的惯量: 附录常用物体转动惯量的计算 2 m = Vx3 V*xL 4 Di r = 2 mDi2 m(D_ 1 W L2 3 J 图 2 圆柱体定义 标准文档 摆臂的惯量 实

2、用文案 空心柱体惯量附录常用物体转动惯量的计算 4 m = Vx3 V = - - xL 图 3 空心柱体定义 标准文档 摆臂的惯量 实用文案 4 (Cb2+D2) L2 ，+ 3 JJx = m x (Do2 + D) 8 附录常用物体转动惯量的计算 6 图 4-1 摆臂 1 结构定义 I / X - k / 图 4-2 摆臂 2 结构定义 J = m.R2 曲柄连杆的惯量标准文档 带减速机结构的惯量 实用文案 图 5 曲柄连杆结构定义J = m R? + rm n2 附录常用物体转动惯量的计算 齿形带传动的惯量 8 JM :电机惯量 JL :负载惯量 JLOM :负载惯量折算到电机侧的惯量

3、 ML :负载转矩 JR :减速机折算到输入的愦量 R :减速比 rR :减速机效率 R= = - 8M = 3.= RX3I 9L 3L 折算到电机侧的力矩： M=质 - = - Wiw小 R巾 总惯量: JTE= JM + JR + JL R JW 根据能量守恒定律； 标准文档 齿轮组减速结构的惯量 实用文案 图 6 带减速机结构定义标准文档 齿轮组减速结构的惯量 实用文案 JM ；电机惯量 JL :负载惯量 Mi :负载力矩 JpM :电机侧带轮惯量 DPM :电机侧带轮直径 NTM :电机侧带轮齿数 JPL :负载侧带轮惯量 DPL :负载带轮直径 NTL :负载带轮齿数 Mi =ML

4、 - = n R ij 6M = /?x QL COJW = RXCJJL n:减速机效率 me :皮带质量 J3 DM, NTM 折算到电机扭矩: ML T Af 标准文档 齿轮组减速结构的惯量 实用文案 图 7 齿形带传动结构附录常用物体转动惯量的计算 滚珠丝杠的惯量 12 JM :电机惯量 JL :负载惯量 ML：负载扭矩 JGM :电机侧齿轮惯量 NIM :电机侧齿轮齿数 JGL :负载齿轮惯量 NR :负载齿轮齿数 n:减速机效率 总惯量: /?= 如印 NTM 附录常用物体转动惯量的计算 滚珠丝杠的惯量 13 折算到电机惯量: 折算到电机力矩; 图 8 齿轮组传动结构 附录常用物体

5、转动惯量的计算 14 JM :电机惯量 Jc :连接轴惯量 ITIL ：负载质量 XL：负载位置 VL:负载速度 mi:滑台质量 FP :做功力 Fg :重力 Ffr :摩擦力 Js :丝杠惯量 p :丝杠螺距(mm/rev) a:丝杠角度 n:丝杠效率 :摩擦系数 g:重力加速度 总惯量： JTO7= JJW + JC+J$ + Jf_ f 珂 A (fv + S + Hr) P Ml r 淋= - X - n 2仃 E =伽 + m)x g x sina 图 9 丝杠传动结构 折算到电机的惯量: 折算到电机的力矩 标准文档 实用文案 H = (mr + m)x gx/Jx cosa 传送带

6、的惯量附录常用物体转动惯量的计算 16 CPI = TTDI = Nrpip 八 XL K CPI CPI Ju :电机惯量 mL :负载质量 xL:负载位置 VL:员载速度 mo :传送带质量 FP :作用力 Fg :重力 Frr :摩擦力 jpx :相轴惯量 Dx :辐轴直径 NTPI :主辑齿数 p :传送带导程(mm/tooth) Cpi :主车昆周长 a :倾角 n:传送带效率 P:摩擦系数 g:引力系数 图 10 传送带结构 折算到电机的惯量 标准文档 实用文案 折算到电机的扭矩附录常用物体转动惯量的计算 18 R 捉 (FF + Fq + C) Di M= - - X一 / 2

7、E = (m + mjxgxs 腿 R = (m + m)x g x x cosa MT CG = TTDG = NTGPG 八 XL VL m = 3M = CG CG JM :电机惯量 mi :负载质量 XL:负载位置 VL：负载速度 FP :作用力 F。：重力 Ffr :摩擦力 JG :齿轮惯量 DG :齿轮直径 NTG :齿轮齿数 PG :齿轮导程(mm/tooth) CG :齿轮周长 a:轴运动角度 q:齿轮传动效率 p:摩擦系数 g:引力参数 图 11 齿轮齿条结构定义 总惯量: J TOT J/W + JG + Jg T 朋 折算到电机的惯量: 齿轮,齿条传动惯量的计算 标准文档 实用文案 附录常用物体转动惯量的计算 20 折算到电机的力矩: 二(舟+ E+司 D ML T 潴= - X n 2 R = + mjx g x sina Ffr = (mz + m)x gxjj 乂 cosa 1,确认您的负载额定扭矩要小丁减速机额定输出扭矩， 2,伺服电机额定扭矩*减速 比要大丁负载额定扭矩。3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺 服电机允许的范围内。4,确认减速机精度能够满足您的控制要求。 5,减速机结 构形式，外型尺寸既能