(完整word版)FANUC机器人操作指南

1、FANUC机器人操作指南SAIC Motor IP11Gong Weifeng 2010-4-15FANUC机器人操作指南1机器人程序FANUCL器人程序分为TP、MACROCARELL种类型。TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。MARCO?宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可 在示教器上创建、编辑、删除。CARE西系统自带程序,操作者没有编辑权限。1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为 Style X ,标准见表1-1 O1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2： !* ；3: !SAIC Motor;带

2、！的语句为程序中的注释4: !Station RBS010 - Robot 1 ;5: PROGRAM W261 ;6： !* ；7: !ECHO STYLE ;8: TIMER1=RESET ;9: TIMER1=START ;10: GO1:Manual Style Select=10 ;11: RESET WS 1 ;12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序14: RUN CAP_WEAR ;15: MOVE TO HOME ;16: TIMER1=STOP ;17: WAIT (F1:Capwear Complete);表1-1机器人Sty

3、le程序标准序号基本用途机器人程序名0not validN/A1CommonSTYLE012Division #1STYLE023Division #2STYLE034Division #3STYLE045Division #4STYLE056Platform #1 CommonSTYLE067Platform #1 Division #1STYLE078Platform #1 Division #2STYLE089Platform #1 Division #3STYLE0910Platform #1 Division #4STYLE1011Platform #2 CommonSTYLE111

4、2Platform #2 Division #1STYLE1213Platform #2 Division #2STYLE1314Platform #2 Division #3STYLE1415Platform #2 Division #4STYLE1516Platform #3 CommonSTYLE1617Platform #3 Division #1STYLE1718Platform #3 Division #2STYLE1819Platform #3 Division #3STYLE1920Platform #4 Division #4STYLE2021Platform #4 Comm

5、onSTYLE2122Platform #4 Division #1STYLE2223Platform #4 Division #2STYLE2324Platform #4 Division #3STYLE2425Platform #4 Division #4STYLE2526Tool ChangeSTYLE2627Cap ChangeSTYLE2728Tip AlignSTYLE2829Process 1 Tip MaintenanceSTYLE2930Process 2 Tip MaintenanceSTYLE3031RepairSTYLE311.2焊接子程序S(X)PROC(X命名，如S

6、10PROG1其中S10代表被STYLE1朋用，PROCUIWI接 PROCESS1:2:3:4:5:6:7:I *!STYLE10: PROCESS1 ;!*!SAIC Motor ;Station RBS010 Robot 1 ;PROGRAM W261 ;!*8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50);10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD1;13:J P1 100% CNT10014:J P2 100% CNT100焊点号，将机器人光标移到PX上，点击 ENTER键即可编

7、辑。15:J P3 100% CNT10016:J P4 100% CNT50 ;17:J P5 100% CNT5018:L P6:w261bs1115 2000mm/sec FINE:SPOTSD=10,P=2,S=2,ED=10;19:J P7 100% CNT50 ;焊接指令，SD指焊枪焊接开始前电极帽 距板材距离，ED指焊接完成时电极帽打 开距板材距离；P指压力号；S指焊接程 序号。87:L P72:w261bs1245 2000mm/sec FINE:SPOTSD=10,P=1,S=1,ED=10;88:J P73 100% CNT80 ;89:J P74 100% CNT100

8、;90:J P75 100% CNT100 ;91:J P76 100% CNT100 ;92:J P77 100% CNT100 ;93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ;94: SET SEGMENT(63);SEGMENTX)为机器人路径代码，其标准见表 1-2.表1-2机器人SEGMEN标准SEGMENT用途0Unknown1Pounce2Home to Repair3Repair to Home4Process1 Tip Dress/Purge5Process 2 Tip Dress/Purge6Cap Change7Spare8Spare9Spare10-

9、13Pick 1 Path Segments14-17Pick 2 Path Segments18-21Pick 3 Path Segments22-25Pick 4 Path Segments26-29Pick 5 Path Segments30-33Drop 1 Path Segments34-37Drop 2 Path Segments38-41Drop 3 Path Segments42-45Drop 4 Path Segments46-49Drop 5 Path Segments50-54Process 1 Path Segments55-59Process 2 Path Segme

10、nts60-61Spare62Tool Clear63All Clear1.3 POUNC助焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNC即果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定（例如RBS010W个工装位于机器人两侧，设定了两 个POUNCE） POUNCE置设定一般满足以下几个条件：A .机器人到POUNCE置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE置，待工装运动完成机器人开始执行 PROCESS序。B .为保证机器人能直接从 POUNCE回HOME POUNCE置一般只有一点，即 HOM屋J POUNCE有中间轨迹。1: !* ;2: ! PATH FROM

11、 HOME TO POUNCE ;3: !* ;4: PAYLOAD1;5: UFRAME_NUM=0 ;共用一个 POUNCE 时，UTOOL_NUM必须为0.6: UTOOL_NUM=0 ; _7: SET SEGMENT(1);8:J P1 100% FINE ;9: AT POUNCE1.4 CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器 PR口，机

12、器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。1: !*2: !MACRO MOVE TO HOME3: !*4:；5: ! MOVING TO HOME POSITION ;7: CALL GET_HOME ;8:J PR1:HOME 100% FINE1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断, 方便更换心极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。1:2:3:4:5:6:7:8:9:!* ；!MACRO REPAIR ;!;!For Servo gun ONLY ;!* ;GO1:Manual Style Select=31 ;SET

13、 SEGMENT(2);UTOOL_NUM=1 ;10: UFRAME_NUM=0 ;11: MESSAGEPROGRAM PATH TO REPAIR;12: WATER OFF 1 ;13:L P1 500mm/sec FINE切断冷却水14:;15: REQUEST CONTINUE16: MOVE TO HOME17: RESET WS 1 ;恢复冷却水18: SET SEGMENT(3);1.7 TD_PROC伪电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种 情况。用极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用 #62和 #63 ,#61和#63用于第二把

14、枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊 枪STROCK打开状态。1:2:3:4:5:6:7:8:9:MESSAGETIP DRESS PROCESS 1;J!ECHO STYLE AND OPTION ;JGO1:Manual Style Select=29 ;JSET SEGMENT(4);J!ENABLE STROKE IF IN FFR ;10: !ENSURES THAT THE GUN CLOSES ;11: IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL10;12: $AP_PROC_DSBL=0 ;13: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1

15、 ;14: LBL10;15:;16: UTOOL_NUM=1 ;17: UFRAME_NUM=0 ;18:;19:J P1 100% CNT100 ;20:J P2 100% CNT50 ;21:J P3 100% CNT20 ;22:;23: CALL TD_1_ON ; 打开修磨器24:;25: IF DI262:diSW1SteppeURst=ON,JMP LBL15;26:;27: !TIP DRESS SCHEDULE ;28: PROGRAM TD POSITION ;29:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE:SPOTSD=10,P=97,S=60,ED=1

16、0;30: JMP LBL20;31:;32: LBL15;33: !PRE-DRESS SCHEDULE ;34: PROGRAM PRE DRESS POSITION ;35:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE原电极帽修磨:SPOTSD=10,P=96,S=62,ED=10;36: ;37: LBL20;新电极帽修磨38:;39: IF R90:TD1 RETRY=1,JMP LBL10;40:;41:J P3 100% CNT20 ;42: CALL TD_1_OFF 关闭修磨器43:J P2 100% CNT50 ;44:J P1 100% CNT100 ;454

17、647484950515253JIF $sgcfg1.$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL99;CALL TW_UPD(1);DO53:Proc1TipMaintReq=OFF ;LBL99;!DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ;!ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ;IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL100;$AP_PROC_DSBL=1 ;电极帽补偿54: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ;55: LBL100;56:;57: R3:TD Count G1=R3:TD Count G1-1

18、;58: R1:Spot Count G1=0 ;59: MOVE TO HOME ;2机器人操作2.1坐标系关节坐标(Joint):通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ):沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系：A World:机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座B JGFAM:机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座C User:用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系，FANUC器人最多可以定义9个工具坐标。*设置示教模式，按TP上的COOR眺进行选择(不要同时按SHIFT键)*2.2机器人示教速度机器人当前速度

19、*按示教速度键可以加减机器人示教速度FANUCL器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过 50%并且手动运行程序速度不会超过 30%。*VFINE至贴吐间，每按一下，改变1% 5呃M00%句，每按一下，改变5%2.3 程序打开和创建直接按SELECT!, EDIT为当前编辑程序选中目标程序后，按ENTER1确认。在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。仓I建程序按F2 CREATETYPE (CREATE 1DELETEHOMITOR1TTR 2.4 运动指令(1)运动类型FANUCL器人运动指令分为三种类型(点焊一般只使用Joint和Linear两种方式)。Joint关节运动

20、：工具在两个指定的点之间任意运动Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动(2)位置数据类型P: 一般位置PR:位置寄存器(3)速度单位速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1哌J 100% Linear类型速度从 1 至I 2000mm/sec(4)终止类型FINE:CNT(CNT0=FINE)2.5修正点1示教机器人到需要的位置2 按 SHIFT+F5 THUUCHUPS10PROC110/1271:2:3:4:5:6:7:8:9:1011:1#*/*/*/1STYLE10： PROCESS1*1SAIC Moto

21、r!Station LHBS060 - Robot 1!PROGRAM W262!BEGIN PROCESS - PATH SEGMENTSET SEGMENT(50)UTOOL_HUM=2UFRAM?_NUM=OSPOTTOUCHUPPOINT3要插入点按NEXTS显示F5 EDCMD120:121: J122:123:124125:P83 100% FINE !CLEAR ZONE WITH R2EXIT I-ZONE(5)SET SEGMENT(62)EDCMDWELD2 Delete3 Copy4 Find5 Rep lace6 Re nunibei：7 Comnerit8 Undo1

22、 Insert| EDCMD|显示点的数据,119： J120:一默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图82100% CNT100INST Insert从程序当中插入空白行Delete从程序当中删除程序行Copy复制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素Comment® 示注释Undo撤消上一步操作121:J P83122:!CLEAR100% FINEZOHE WITH R2 WELD123: EXIT 1-ZONE124:125: SET SEGMENT(62)Enter value or press ENTERCHOICE |

23、POSITION |P82 UF:0 UTi2CONF:NUT0003995.92RMM.M8.883degY -1335,355 mm P-3.626degZ167.272 mm R-40.093degS10PROC1120 :121：J P83 100% FINE122：!CLEAR ZONE WITH R2 WELD123: EXIT I-Z0NE(5)124:125: SET SEGMENT(62)Enter valueCONFDONEREPRE5手动执行程序A将TP开关置于ONB移动光标到要开始的程序行C按STEP键，确认STEP指示灯为黄色（连续运行程序为绿色）D按住SHIFT键“

24、可府，按一下FWD1开始执行一句少程序开始执行 后，可以松开FWD®。程序行运行完，机器人停止运动| RunWeld 乌 I/O Rw.Wald 昌 I/O3机器人基本配置3.1焊枪压力标定fMENUS -Setup-Servo Gun一选择<*DETAIL*> (第二行)- ENTER (没有标定会现实INCOMP)GENERAL / EQ：1 Gun:178910111213Max Max Max Tip TipMotor Torque(%):Pressure(nwt): Gun Torque(%):9/13100.02980.0450.0stick detect d

25、istance(mm):WearPressureTip WearDetection:Cal:Standrd:INCOMP COMPThickness check: Gun Stroke limit: OverTorque protection:TYPE JEQUIPGUN一选择 Pressure cal 后的<*DETAIL*> -ENTER<*DETAIL*>DETAIL*<*DETAIL*><*DETAIL*><*DETAIL*><*DETAIL*>5VGN'O71 Machine loclt is ENABL

26、E.T2G2 JOIN100%INCOME3.03 Thickness4 Gun OpenTorque(%)5 2.0专6 4.0为7 8.0%8 10*0%9 12.0%1014.0of Gauge(mm): a1ue(mm): Speed(mm/sec) 50 min/sec 50 mm/sec 50 nun/sec 50 mm/sec 50 mm/sec 50 mm/sec7.0 20.0 Press(nwt) 750.0 nwt1150.0 nwt1400.0 nwt1500.0 nwt1600.0 nwt2000.0 nwtSETUP ServogunPRESSURE CALIB P

27、ARKS / EQ:1 Gun:11/14Calibration Status: Pressuring Time(sec):TYPE CANCEL PRESSURECOMPINCOMP一填写以下内容：Pressuring Time (sec) = 2.0 加压时间 2”Thickness of Gauge (mm)压力计厚度请如实填写Pushing Depth (mm)压入深度，填 20mmGun Open Value (mm)标定时枪口每次张开的大小一尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始(5%);直到到达匹配的压力fSHIFT-F3: Pressure一填入压力值一所有扭矩测量完毕后点击-F3

28、: comp一运行程序TW_SETG1 (宏)使本目录下Tip wear standard为COMPBusyRun堂 CuziWeld旦I/OSETUP ServogunSPOT-003 Uater saver OK ±aultAUTOGZ JOIN100%PRESSURE CALIB PARMS / EQ：112/141234Calibration Status;Pressuring Time(sec):Thickness of Gauge (min): Gun Open Torque(%)INCOMP3.05 2.0%6 4.0考7 8.0%8 10.0%9 12.0%10 14

29、.0%Value(mm);Speed(mm/sec) 50 mm/sec 50 nun/sec 50 nun/sec 50 mm/sec 50 mm/sec 50 mm/sec7.0 20.0 Press(nwt) 750.0 nwt1150.0 nwt1400.0 nwt 1500 * 0 nwt1600.0 nwt2000.0 nwtTYPE JCANCEL PRESSURE3.2焊枪零位设置fMENUS-0-SYSTEM -GUN MASTERf BZAL-FUNCTION-0-POWER CYCLE（清除报警，否则机器人无法 运动）一把焊枪上下电极杆开到相碰按下 （该点即为焊枪零位）f

30、SHIFT+EXEC （记入）GUN ZERO MASTERSERVO GUN Zero position master 1/1Equip number: 1 Group: 2)AXIS MASTERZERO MASTERGun 1 ( JIf COMPChange to new tips for gun master.TYPE EQUIP |BZAL |EXEC3.3机器人通讯设定(1)机器人I/P地址设置fMENUSSETUPFI TYPE -下页下页HOST COMMDETAILBinsyGim weldETUP ProtocolsSVGN-071 Kecbine lock is ENA

31、BLE.GZ JOIN100%1/8ProtocolDescr iption1Itcp/ip &TCP/IP Detailed Setup2TELNETTelnet Protocol3SMSocket Messaging Device4PROXYProxy Server5PPPPoint to Point Protocol6PINGPing Protocol7HTTPHTTP Authentication8FTPFile Transfer ProtocolF, II 2 I TTCP/IP2/40Robot name:ROBOTPort#l IP addr:Subnet Mask:Bo.ard address * *北*Router IP addr:*Host Hame (LOCAL)1 *2 *3 *4 *Internet Address*m*m*m*dn*TYPE )11PORT |PING | ? HELPr>（2） DEVICENET络设置fMENUST/OfFI TYPE -下页DEVICENET 一选择（82） 一 F3