机器人线性控制PPT教案

1、会计学1机器人线性控制机器人线性控制第1页/共38页()(,)()dddddMVG , , Trajectory generatorDynamics Robot,ddd d第2页/共38页,ddEE 第3页/共38页第4页/共38页21,2422bbmksmm0mxbxkx20msbsk第5页/共38页2220nnss21ndnwww ,/2nbk mkm0b 24bkm衰减系数阻尼振荡频率第6页/共38页第7页/共38页21,ppdMet1.8rnt4.64.6snt第8页/共38页第9页/共38页mxbxkxfpvfk xk x 第10页/共38页()()0vpmxbk xkkxmx bx

2、kxpvmxbxkxk xk x 2bmkk第11页/共38页,b k,pvkk1,1,1mbk,pvkk28.0bmkk15.07.0pvkk1,1,1mbk第12页/共38页ffxf , mbxkxmxbxkxf, f f , 第13页/共38页2vpkk0vpxk xk xpvfk xk x 第14页/共38页dexx,dddxxxdvpfxk ek e 第15页/共38页0dvpvpxxk ek eek ek e第16页/共38页vpdistek ek ef第17页/共38页distfmax( )disttfta/pdistdistpk eforefk第18页/共38页dvpifxk

3、ek ekedt (0,0)vpidistvpidistek ek ekedtfek ek ek efet00ik ee第19页/共38页第20页/共38页mm ak iFqVBemvk第21页/共38页a aa aaeml ir ivk第22页/共38页(1/ )mm 1第23页/共38页(1/ )()mmmmmIbIb2mbb2mII22()()mmIIbb22()()mmmmmIbIb第24页/共38页2min2.0(900)(0.01)11.0mII300.01mI2max6.0(900)(0.01)15.0mII第25页/共38页12nres第26页/共38页第27页/共38页1xx

4、216.028.0pnvpkkk,pvkk 1,1,1mbk4/nr s2220nnss0vpxk xk x第28页/共38页2220220/nnnbmsbskkmssk m第29页/共38页400/120/20/(2 )3.2resrad sHzHz第30页/共38页第31页/共38页(0.23)(4.347)1.0Kg3600/1.060/60/(2 )9.6resrad sHzHzres第32页/共38页2maxmIIalres22,()maxmmdvpIIbbk ek e 第33页/共38页22142pnresvpreskkkvpdistek ek e第34页/共38页 2212 21

5、22 1 2212121122 1 2222 1 22122 21212112222 1 2212 1 2212 2122 212()(2)()2()()m lm l l cmm lm l l sm l l sm l gcmm l gcm l l cm l l sm l gcm l计算这个机器人在位形变化时，关节1的等效惯量的变化（以最大值的百分比表示）采用以下数值：12120.54.02.0llmmKgmKg第35页/共38页 2212 2122 1 2212121122 1 2222 1 22122 21212112222 1 2212 1 2212 2122 212()(2)()2()()m lm l l cmm lm l l sm l l sm l gcmm l gcm l l cm l l sm l gcm l重新计算，其中机器人带有减速器，