机械原理基本杆组分析法

1、机械原理机构运动分析基本杆组法上机指导书n级机构的杆组分析法通用子程序设计随着计算机的普及，用解析法对机构进行运动分析得到越来越广泛的应用。解析法中 有矢量方程解析、复数矢量、杆组分析、矩阵运算等方法。本文采用杆组分析的方法，设 计通用的n级杆组子程序，可对一般的n级机构进行运动分析。1.单杆运动分析子程序单杆的运动分析，通常是已知构件三角形PiF2P3的边长I、r夹角a以及构件上某基点Pi的运动参数xi, yi, x i, y 1, xi, y'和构件绕基点转动的运动参数0,0 ' ,0 '，要求确定构件上点 P2和P3的运动参数。显然，由图1可得下列关系式：X2=X

2、1 + ICOS 0,X2=x1-lsin 0 0 ,y2=y1+lsin 0y2=y 1+Icos 0 0X2=x1-lsin 0 0 -Icos 0 02,y2=y 1+Icos 0 0 -Isin 0 0 2X3=X1+rCOS( 0 + a ),x 3=x 1-(y 3-y1)0 ,y3=y1+rsin( 0 +a )y 3=y 1 +(X3-X1)0X3=X1-(y3-y"0-(X3-X1)0 2y3=y 1+(X3-X1)0-(y3-y” 0 2由以上各式可设计出单杆运动分析子程序（见程序单）。图12. RRR杆组运动分析子程序P1, P2的坐标、速度、加图2所示RRRD

3、级杆组中，杆长I1, I2及两外接转动副中心速度分量为X1,X1,X1,y1,y1,y，1,X2,X2,X2,y2,y' 2,y2，要求确定两杆的角度、角速1）位置分析(1)将已知PlP2两点的坐标差表示为:u=x2-xi, v=y2-yi杆11及12投影方程式为：I1C0S 0 1-I2C0S 0 2=ulisin 0 i-l2Sin 0 2=v消去 0 i 得: vsin 0 2+ucos 0 2+c=0其中：C=(U2+v2+l22-ll2)/2l2解式可得：, 2 2 2tan( 0 2/2)=(v ± . v u C )/(u-c)式中+号和-号分别对应图2中m=+

4、1和m=-1两位置。由式可得：tan 0 1=(v+l2Sin 0 2)/(u+l 2cos 0 2)(5)2) 速度分析对式 求导一次得：A1 0 1+A3 0 2=u' A2 0 1+A4 0 2=v(6)其中：A1=-l 1si n0 1, A2=|1cos0 1, A3=|3si n0 2, A4=-hcos 0 2解式 可得：3 1=01=(A4lfA3v)/D ,3 2= 0 2=(A1V-A2u)/D(7)其中：D=A1A4-A2A3=l112sin( 0 1- 0 2)3) 加速度分析对式求导一次得：A1 0什A3 0 2=E, A2 0什A4 0 2=F(8)(9)解

5、式(8)可得：a 1=0 1=(A4E-A3F)/D , a 2= 0 2=(A1F-A2E)/D由上述式子可设计出 RRR杆组运动分析子程序(见程序单)3. RRP杆组运动分析子程序图3所示RRPH级杆组中，已知杆长11及两外接点P1, P2的运动和移动副轴线 P2P3的 方向角变量(B 2,0 2,0，2), P2点为以移动副与构件 2相连的构件上运动已知的牵连点， 要求确定运动变量l2,B 1 , 12,0 1 , 12,0 1o1) 位置分析由于0 2已知，12待求，将式(2)消去0 1可得：l22+2(ucos 0 2+VSin 0 2)l2+(u2+v2-l12)=0由此解得：|2

6、=-(UCOS 0 2+VSin 0 2)±丨2 (u sin 2 vcos 2 )2(10)式中+号用于转动副中心 P3处在P2H线段之外( 图3中m=+1的位置)，-号用于P3处在P2H线段 之内(图3中m=-1的位置)°0 1由式(5)而定。2) 速度分析对式(2)求导一次得：图3A101+A5|2=G, A2 01+A6|2 =H(11)(12)解式(11)可得：3 1= 0 1=(A6G-A5H)/D 8 , l2=(A1 H-A2G)/D 8其中：D8=AlA6-A2A5=llCOS( B 1-0 2)3) 加速度分析对式(11)求导一次得： Ai 0 1+A5

7、 '=E1, A2 0 什A6 2=Fi(13)其中：E1=u+A2 0 12+2A6|2 0 2+I2A5 0 22 + |2A6 0 2F1=v-A1 0 12-2A5l2 0 2+I2A6 0 22-l2A5 0 2解式(13)可得：a 1= 0 1=(A6E1-A5F1)/D8, l2=(A1F1-A2E1)/D8(14)由上述式子可设计出RRP杆组运动分析子程序(见程序单)。4. RPR杆组运动分析子程序图4所示RPRH级杆组中，已知杆长l1及两外接点P1, P2的运动，11为P1点至导路的 垂直距离，P2为过P2'与导路垂直延伸点， 延伸距离为w （当P2与P1在导

8、路同侧时，w取 正，在异侧时，W取负），要求确定运动变量12,0 1,0 2, 12,0 1,0 2, 12,0 1,0 2。1）位置分析2）速度分析由于0 1=02,引进符号0 i ( i=1,2),对式(2)求导一次得：(18)A 0 i+A5|2=U； A8 0 汁A6|2=v'图4(19)其中：A7=-(|i-w)sin 0 i+l2sin0 2A8= (|1-w)cos0 1-|2cos0 2解式 (18)可得：3 i= 0 i=(A6U -A 5V)/(-l 2), '=(A7V -Asu)/(-1 2)3) 加速度分析对式 (18)求导一次得： A70'i

9、+A5l'2=E2， A80'i+A6l'2=F2(20)''2' ' ''2' '其中： E2=u'+A80'i2+2A6l2'0'i， F2=v'-A7 0 'i2-2A5l'2 0 'i解式(20)可得：a i= 0'i=(A6巳-A5F2)/(-l 2), l2=(A7 巨-A8巳)/(-1 2)(21)由上述式子可设计出RPR杆组运动分析子程序(见程序单)，在子程序中，以+m代替前面各式中出现的土计算符。m称之为型参数，在设计

10、主程序时，应根据各类n级杆组不同的布置型式，确定 m 的取值( m 可取+1， -1 和 0)。5. PRP杆组运动分析子程序图5所示PRPn级杆组中，已知导路 1, 2两外接点P1, P2的运动，h1, h2分别为未知 运动点P3至导路1 , 2的垂直距离，导路1, 2的方位角、角速度、角加速度(01,01,0'1,0 2, 0'2, 0'2)均已知,要求确定导路 1, 2 移动的位移、速度及加速度( l1, l2, l1',> > > > > > >l2, l1, l2)以及 P3 点的运动(X3, X3, x 3,

11、 y3, y3, y3)。1 ) 位置分析推导11,及l2的方程式：x1+l1cos0 1+h1sin0 1 = x2+l2cos0 2-h2sin0 2y1+l1sin0 1-h1cos0 1 = y2+l2sin0 2+h2cos0 2整理得:I1C0S 0 1 - |2COS 0 2 = Ellisin 0 i - I2Sin 0 2 = Fi(22)其中：Ei=u- A3hi-A4|2, Fi=v+Aihi+A2h2,Ai=cos 0 1,A2=cos 0 2, A3=sin 0 1, A4=sin 0 2。由于0 1 ,0 2均已知，由此解得:11 = ( F1 cos 0 2 -E

12、1sin02)/ D812 = ( F1 cos 0 1 -E1Sin01)/ D8(23)其中：D = A2A3 - A1A4 = sin (0 1- 0 2)P3点的位置为：oxX3 = X1 + hcos 0 1 + Ms in 0 1y3 = y1 + hsin 0 1 - h1cos 0 1(24)2 ）速度分析对式（22）求导一次，整理得:I1COS 0 1 - 'cos 0 2 = E2hsin 0 1 - l2sin 0 2 = FF(25)其中：E2 =u +A60 1 A 0 2 ,F2 = v- As 01-A7 0 2 ,A5 =I1COS0 1 +h1Sin0

13、 1 ,A6 = I1Sin 0 1 - h1 cos 0 1 , A = bcos 0 2 - h2Sin 0 2 , A8 = I2Sin 0 2+ h2cos 0 2 。由（25）解得:I1= (F2cos 0 2 - E2sin02)/ D8I2= (F2cos 0 1 - E2sin01)/ D8(26)P3点的速度为对式（24 ）求导得:X3 = XI + IlCOS 0 1 + A6 0 1y3= yi + lisin 0 1 - A5 01(27)3)加速度分析对式(25)求导一次，整理得：I 1COS 0 1 - I 2COS 0 2 =巳I 1Sin0 1 - l2Sin

14、0 2 = F3(28)其中：E3 = u + 2AbI 1 0 1 + A5 0 1 + A6 0 1 H2A4I 2 0 2 -A7 0 2 -A8 0 2 ,F3 = V - 2A111 0 1 + A6 0 12 - A5 0 1 +2A2I2 0 2 8 0 2 + A7 0 2 O解(28)式得：I 1= ( F3 cos 0 2 -E3sin0 2)/ D8I 2= ( F3 cos 0 1 -E3Sin0 1)/ D8(29)P3点的加速度为对式(27)求导得：X3 = X1 + A1I 1 - 2A3I1 0 1 - A5 0? - A601y 3 = y 1 + A3I 1

15、 - 2A1I1 0 1 - A6 012 - A501(30)由上述式子可设计出PRP杆组运动分析子程序(见程序单)°6. RPP杆组运动分析子程序图6所示RPPH级杆组中，已知导路 1参考点R和外转动副P2的运动，h为外副P2 至导路2的垂直距离，导路1的方位角、角速度、角加速度(0 1,0 1,0 1)已知，导路1 与导路2间的夹角为 °要求确定导路1 , 2移动的位移、速度及加速度(11, |2, |1, |2, |1, |2)以及导路中心P3,P4点的运动(X3,X4,X3,X4,X3,X4,y3,y4,y 3,y 4,y 3,y 4) O1 )位置分析推导11,

16、及12的方程式:xi+licosB 1+I2COS (0 1+ ) = X2+hsin (B 1+ )yi+lisin 0 1+l2sin (0 1+) = y2-hcos (0 1+)整理得：l1COs 0 1 + l2COs (0 1+) = E1hsin 0 1 + bsin (0 1+) = F1(31)其中：E1 = u + A1h , F1 = v -2h,A1 =sin (0 1+)，A =cos (0 1 +) o由于0 1 ,均已知，由此解得：l1 = ( E1 sin (0 计 )-F1 cos (0 计 )/ D8I2 = ( F1 cos 0 1 - E1sin 0 1

17、) / D 8(32)其中：D8 =A1A4-A2A3=sin , A =sin 0 1 , A4 =cos 0 1图 6P3、P4点的位置为：X3 = x1 + l1 cos 0 1 , y3 = y1 + l1 sin 0 1X4 = x2 + hsin (0 1+ ), y4 = y2 - hcos (0 1+)(33)当给定P1、P2点的位置，杆长h的大小和导路的方向角0 1、 后，RPP杆组可能有 两种形式，即图6中的实线和虚线两种形式， 这可用h为“ +”(实线机构)和h为“-”(虚 线机构)来确定。此外，从式(32)可以看出，为保证机构能够正常运动，两导路之间的夹角不能为0，再考

18、虑到加工和装配等因素以及摩擦的存在，工程实际中，一般要求sin。2)速度分析对式（31）求导一次，整理得:I1C0S 0 1 + 'COS (0 1+) = E2lisin 0 1 + 'sin (0 1+) = F2其中：E2 =u + 0 1 (A2h + A3I1 + A112), F2 = v - 0 1 (A1h - A4I1 - A2I2)。由式(34)解得：11 = ( E2 sin (0 什)-F2 cos (0 1+) / D812 = ( F2 cos0 1- E2 sin 0 1 ) / D 8(35)P3、P4点的速度为对式(33 )求导得：> &

19、gt; > > > > > >X3 = xi + A4I1 A3I1 0 1, y 3 = y 1 + A3l 1 + A4h 0 1x4 = x2 + A2 h0 1 , y4 = y 2 + A1 h0 1(36)3)加速度分析对式(34)求导一次，整理得：I 1COs 0 1 + 12COs 0 2 =巳I 1sin 0 1 + l2sin 0 2 = F3其中：E3 = u +0 1 (A2h +A311 +A1I2) -0?( A1 h-A4I1 - A2I2) + 2 0 1 (A3I1 +A1I 2)F3 = v + 0 1 (A1h -A4I

20、1 -A2I2) + 0 12 (A2h 3h -A1I2) - 2 0 1 (A4I 1 +A2I 2) 解(37)式得：I 1 =(巳 sin (0 1+) - F3 cos (0 1+) / D 8I 2 = ( F3 cos0 1 E3sin 0 1) / D8(38)P3、P4点的加速度为对式(36)求导得：' ' ' ' ' '2X3 = X1 + A4I 1 - A3|1 0 1 - 2A3|1 0 1 4|1 0 1(34)(37)y 3 = y 1 + A3I 1 + A4I1 0 1 + 2A4I1 0 1 -A3I1 0 2

21、X4= X2 + Ah0 i Ai h0 '(39)y 4 = y 2 + Ai h 0 1 + A h 0 '12由上述式子可设计出 RPP杆组运动分析子程序（见程序单）/* 机械原理平面机构运动分析子程序 */* (含单杆，RRR RRP RPR PRP, RPP杆组) */#define PI#include <>#include <>double l, l 1, l 2, l v1, l v2, l a1, l a2, r, af, ct, cv, ca, ct1, cv1, ca1, ct2, cv2, ca2;double u, v, u1,

22、 v1, u2, v2, x1, y11, xv1, yv1, xa1, ya1, x2, y2, xv2, yv2, xa2, ya2;double x3, y3, xv3, yv3, xa3, ya3, x4, y4, xv4, yv4, xa4, ya4, a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7, a8;double c, d, d7, d8, dt, e, e1, e2, e3, f, f1, f2, f3, g, h, h1, h2, i1, k, k1, k2, n, n7, w;int m;/* 各公共子程序 */* 单杆运动分析子程序 */void SSL() x

23、2 =x1 + l * cos(ct);y2 =y11 + l * sin(ct);x3 =x1 + r * cos(ct + af );y3 =y11 + r * cos(ct + af );xv2= xv1 - l * sin(ct) * cv;yv2= yv1 + l * cos(ct) * cv;xa2= xa1 - l * sin(ct) * ca -l * cos(ct) * cv * cv;ya2= ya1 + l * cos(ct) * ca -l * sin(ct) * cv * cv;xv3= xv1 - (y3 - y1) * cv;yv3 = yv1 + (x3 - x

24、1) * cv;xa3 = xa1 - (y3 - y11) * ca - (x3 - x1) * cv * cv;ya3 = ya1 + (x3 - x1) * ca - (y3 - y11) * cv * cv; /* RRR 杆组运动分析子程序 */ void RRR()u = x2 - x1;v = y2 - y11;u1 = xv2 - xv1;v1 = yv2 - yv1;u2 = xa2 - xa1;v2 = ya2 - ya1;c = (u * u + v * v + l 2 * l 2 - 1 * l 1) / 2 /I 2;k = v * v + u * u - c * c

25、;if ( k < 0 )Cout<<( "DYDA CANNOT BE ASSEMBLED n"); else n7 = v + m * sqrt(k);d7 = u -c;ct2 = 2 * atan ( n7 / d7 );if ( d7 < 0 && n7 > 0 )ct2 += 2 * PI;else if ( d7 < 0 && n7 < 0 ) ct2 -= 2 * PI; n = v + l 2 * sin ( ct2 );d = u + l 2 * cos ( ct2 );ct1 =

26、 atan ( n / d );if ( d < 0 && n > 0 )ct1 += PI;else if ( d < 0 && n < 0 )ct1 -= PI;a1 = -l 1 * sin(ct1);a2 = l 1 * cos(ct1);a3 = l 2 * sin(ct2);a4 = -l 2 * cos(ct2);d = a1 * a4 - a2 * a3;if ( fabs ( d ) < 1e-9 )cout<<( " DYAD IS IN UNCERTAINTY n" );else

27、 cv1 = (a4 * u1 - a3 * v1) / d; cv2 = (a1 * v1 - a2 * u1) / d;e = u2 + a2 * cv1 * cv1 + a4 * cv2 * cv2; f = v2 - a1 * cv1 * cv1 - a3 * cv2 * cv2; ca1 = (a4 * e - a3 * f) / d;ca2 = (a1 * f - a2 * e) / d;/* RRP 杆组运动分析子程序 */ void RRP()u = x2 - x1; v = y2 - y11;u1 = xv2 - xv1; v1 = yv2 - yv1;u2 = xa2 -

28、xa1;v2 = ya2 - ya1;k1 = l 1 * l 1 - pow ( ( u * sin ( ct2 ) - v * cos ( ct2 ) ) , 2 ); if (k1 < 0)cout<<(" DYAD CANNOT BE ASSEMBLED n");else k2 = u * cos(ct2) + v * sin(ct2);l 2 = -k2 + m * sqrt(k1);n = v + l 2 * sin(ct2);d = u + l 2 * cos(ct2);ct1 = atan ( n / d );if ( d < 0 &

29、amp;& n > 0 ) ct1 += PI;else if ( d < 0 && n < 0 ) ct1 -= PI;a1 = -l 1 * sin(ct1);a2 = l 1 * cos(ct1);a5 = -cos(ct2);a6 = -sin(ct2);g = u1 + l 2 * a6 * cv2;h = v1 2 * a5 * cv2;d8 = a1 * a6 - a2 * a5;If ( fabs(d8) <=1e-9)cout<<(" DYAD IS IN UNCERTAINTY n");else

30、 cv1 = (a6 * g - a5 * h) / d8;l v2 = (a1 * h - a2 * g) / d8;e1 = u2 + a2*cv1*cv1 + 2*a6* l v2*cv2 + l 2*a5*cv2*cv2 + l 2*a6*ca2; fl = v2 - a1*cv1*cv1 - 2*a5* I v2*cv2 +1 2*a6*cv2*cv2 2*a5*ca2;ca1 = (a6 * e1 - a5 * f1) / d8;l a2 = (a1 * f1 - a2 * e1) / d8;/* RPR 杆组运动分析子程序 */ Void RPR()u = x2 - x1;v =

31、 y2 - y11;u1 = xv2 - xv1;v1 = yv2 - yv1;u2 = xa2 - xa1;v2 = ya2 - ya1;i1 = u * u + v * v - ( l 1 - w) * ( l 1 - w);if ( i1 < 0)cout<<( " DYAD CANNOT BE ASSEMBLED n" ); else l2 = sqrt( i1);n = v + m * (l 1 - w);d = u T 2;ct2 = 2 * atan(n / d );if ( d < 0 && n > 0 )ct2

32、 += 2 * PI;else if ( d < 0 && n < 0 )ct2 -= 2 * PI;ct1 = ct2 - m * PI/ 2;a5 = -cos(ct2)a6 = -sin(ct2)a7 = -(l 1 - w) * sin(ct1) + l 2 * sin(ct2) a8 = (I 1 - w) * cos(ctl) T 2 * cos(ct2) if (Abs(l 2) <1e-9)cout<<( " DYAD IS IN UNCERTAINTY n" );eIse cv1 = (a6 * u1 - a5

33、 * v1) / (- I 2);cv2= cv1;I v2= (a7 * v1- a8 * u1) / (-I 2);e2 =u2 + a8 *cv1 * cv1 + 2* a6* Iv2* cv1;f2 =v2 - a7 * cv1 * cv1 - 2 *a5 *Iv2 *cv1;ca1= (a6 * e2- a5 * f2) / (-I 2);ca2= ca1;I a2= (a7 * f2 -a8 * e2) / (-I 2);/* PRP 杆组运动分析子程序 */ void PRP()u = x2 - x1;v = y2 - y11;u1 = xv2 - xv1;v1 = yv2 -

34、yv1;u2 = xa2 - xa1;v2 = ya2 - ya1;a1 = cos(ct1) ;a2 = cos(ct2) ;a3 = sin(ct1) ;a4 = sin(ct2);d8 = a2 * a3 - a1 * a4;if ( fabs ( d8 ) <= 1e-9 )cout<<(" DYAD IS IN UNCERTAINTY n ");else e1 = u - a3 * h1 - a4 * h2;f1 = v + a1 * h1 + a2 * h2;l 1 = (a2 * f1 - a4 * e1) / d8;l 2 = (a1 *

35、f1 - a3 * e1) / d8;x3 = x1 + a1 * l 1 + a3 * h1;y3 = y1 + a3 * l 1 - a1 * h1;a5 = a1 * l 1 + a3 * h1;a6 = a3 * l 1 - a1 * h1;a7 = a2 * l 2 - a4 * h2;a8 = a4 * l 2 + a2 * h2;e2 = u1 + a6 * cv1 - a8 * cv2;f2 = v1 - a5 * cv1 + a7 * cv2;l v1 = (a2 * f2 - a4 * e2) / d8;l v2 = (a1 * f2 - a3 * e2) / d8;xv3

36、 = xv1 + a1 * l v1 - a6 * cv1;yv3 = yv1 + a3 * l v1 + a5 * cv1;e = u2 + 2 * a3 * l v1 * cv1 + a5 * cv1 * cv1 + a6 * ca1;e3 = e - 2 * a4 * l v2 * cv2 - a7 * cv2 * cv2 - a8 * ca2;f = v2 - 2 * a1 * l v1 * cv1 + a6 * cv1 * cv1 - a5 * ca1;f3 = f + 2 * a2 * l v2 * cv2 - a8 * cv2 * cv2 + a7 * ca2;l a1 = (a

37、2 * f3 - a4 * e3) / d8;l a2 = (a1 * f3 - a3 * e3) / d8;xa3 = xa1 + a1 * l a1 - 2 * a3 * l v1 * cv1 - a5 * cv1 * cv1 - a6 * ca1;ya3 = ya1 + a3 * l a1 + 2 * a1 * l v1 * cv1 - a6 * cv1 * cv1 + a5 * ca1;/* RPP 杆组运动分析子程序 */ Void RPP()u = x2 - x1;v = y2 - y11;u1 = xv2 - xv1;v1 = yv2 - yv1;u2 = xa2 - xa1;v

38、2 = ya2 - ya1;a1 = sin(ct1 + dt);a2 = cos(ct1 + dt):;a3 = sin(ct1);a4 = cos(ct1);d8 = sin(dt);if ( fabs ( d8 ) <= )cout<<(" DYAD IS IN UNCERTAINTY n ");else e1 = u + a1 * h;f1 = v - a2 * h;l 1 = (a1 * e1 - a2 * f1) / d8;l 2 = (a4 * f1 - a3 * e1) / d8; x3 = x1 + a4 * l 1;y3 = y1 +

39、a3 * l 1;x4 = x2 + a1 * h;y4 = y2 - a2 * h;e2 = u1 + cv1 * (a2 * h + a3 * l 1 + a1 * l 2 );f2 = v1 - cv1 * (a1 * h - a4 * l 1 - a2 * l 2 );l v1 = (a1 * e2 - a2 * f2) / d8;l v2 = (a4 * f2 - a3 * e2) / d8;xv3 = xv1 + a4 * l v1 - a3 * l 1 * cv1;yv3 = yv1 + a3 * l v1 + a4 * l 1 * cv1;xv4 = xv2 + a2 * h

40、* cv1;yv4 = yv2 + a1 * h * cv1;e = u2 + ca1 * (a2 * h + a3 * l 1 + a1 * l 2 );e3 = e - cv1 * cv1 * (a1 * h - a4 * l 1 - a2 * l 2) + 2 * cv1 * (a3 * l v1 + a1 * l v2 ); f = v2 + ca1 * (a1 * h - a4 * l 1 - a2 * l 2 );f3 = f + cv1 * cv1 * (a2 * h - a3 * l 1 - a1 * l 2) - 2 * cv1 * (a4 * l v1 + a2 * l v

41、2 );l a1 = (a1 * e3 - a2 * f3) / d8;l a2 = (a4 * f3 - a3 * e3) / d8;xa3 = xa1 + a4 * l a1 - 2 * a3 * l v1 * cv1 - a4 * l 1 * cv1 * cv1 - a3 * l 1 * ca1; ya3 = ya1 + a3 * l a1 + 2 * a4 * l v1 * cv1 - a3 * l 1 * cv1 * cv1 + a4 * l 1 * ca1; xa4 = xa2 + a2 * h * ca1 - a1 * h * cv1 * cv1;ya4 = ya2 + a1 *

42、 h * ca1 + a2 * h * cv1 * cv1;机构运动分析主程序编制实例#inelude "机构运动分析子程序.h" /*运动分析子程序*/#include <> /*输入输出头文件*/void ma in ()/* 主程序 */double d1=, d3=, d4=, xa=0,ya=0, xc=0, yc=, xg=0, yg=;double dv=1, da=0, df=O, c1=0;int i, n;cout<<"n"cout<<"牛头刨床六杆机构的运动分析(教材例题3-6)n&qu

43、ot;cout<<"(具有 RPR和 RRP杆组)n"cout<<"n"cout<<"输入数据：n"cout<<" I仁"<<d1<<","<<" I3="<<d3<<","<<" I4="<<d4<<","<<" I6="<<fa

44、bs(yc)<<"n"cout<<" xa="<<xa<<", "<<"ya="<<ya<<", "<<"xc="<<xc<<", "<<"yc="<<yc<<"n"cout<<" xg="<<xg<<&qu

45、ot;, "<<"yg="<<yg<<"n"cout<<"n"cout<<"请输入等分角()和等分数df n="cin> >df> >n;df *= PI/180;cl *= PI/180;cout<<"n"cout<<"计算结果：n"cout<<"#n ”；for ( i=1; i<=n; i+ )cout<<&quo

46、t; CT("<<i<<")="<<floor(c1*180/PI*10+/10)<<"n"I =r=d1; af=0; ct=c1; cv=dv; ca=da;x1=xa; y11=ya; xv1=0; yv1=0; xa1=0; ya1=0;SSL();l 1=w=m=0;x1=x2; y11=y2; xv1=xv2; yv1=yv2; xa1=xa2; ya1=ya2;x2=xc; y2=yc; xv2=0; yv2=0; xa2=0; ya2=0;RPR();l =r=d3; af=0;

47、ct=ct2; cv=cv2; ca=ca2;x1=xc; y11=yc; xv1=0; yv1=0; xa1=0; ya1=0;SSL();if ( ct2 < 0 )ct2 += 2*PI;ct2 *= 180/PI;cout<<" CT3="<<ct2<<" "<<"CV3="<<cv2<<" "<<"CA3="<<ca2<<"n"l 1= d4; m= 1

48、;ct2=PI; cv2=ca2=0;x1=x2; y11=y2; xv1=xv2; yv1=yv2; xa1=xa2; ya1=ya2;x2=xg; y2=yg; xv2=0; yv2=0; xa2=0; ya2=0;RRP();if ( ct1 < 0 )ct1 += 2*PI;ct1 *= 180/PI;cout<<" CT4="<<ct1<<" "<<"CV4="<<cv1<<" "<<"CA4="

49、<<ca1<<"n"cout<<" Xe="<< l2<<" "<<"Vxe="<< lv2<<" "<<"Axe="<< la2<<"n"cout<<" # n"c1 += df;3 章习题 3-6注：牛头刨床的机构运动简图及原始参数见机械原理第牛头刨床工作机构运动简图程序运行结果输入数据：1

50、1=0.125,13=0.6,14=0.15,16=0.275 xa=0 5ra=0, xc =0, W0.275V9=0-3计算结果： ttffttttttttftttttCT<1>=0°CT3=65.556CT4=168.938Ke=0.101069请输入等分角（°和等分数df n=30 12CU3=0.171233Cfi3=0.247701CU4=0.288792CA4=0.292663Uxe=-0.101842Axe=-0.138724CV3=0.261194CU4=0.319195Uxe=-0.150399CA3=0.113181 CA4=-0.12410