机械手操作规程

1、机械手操作规作成：确认：核准:文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:1/181. 目的为规范机械手调整与操作，方便生产，保护模具与设备及人员安全。2. 范围所有机械手的操作、调整。3. 职责注塑部技术员依本规程安全正确调较机械手，保护模具及机器，保证注塑机高效 率运转。4. 操作流程文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:2/18确定幵模位置成品顶出关气源调整主臂位置调整副臂位置检查所有螺丝、铁片气源手动测试并确认调节每个动作时间全自动确认生产中异常故障解除注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员

2、注塑部技术员 注塑部组长 注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员 注塑部技术员5.流程说明5. 1阅读本操作规程在调机前，阅读本操作规程细则5. 2了解安全指引及标识在调机前，了解安全指引及标识，并明了其含义。5. 3了解机械手的周期运转动作5. 3. 1在调机械手之前，阅读下面（图表 1）:机械手的运转顺序（一个循环大致 12个动作）文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:3/18116158 1040、机械手在待机下行1、下行（幵模终止确认后） 亮）2、引拔前进3、真空吸着、夹具闭合 亮）4、引拔后退/-9位置固定确认方法：（铁片感应电眼LS-1）（螺丝定位，L

3、S-4电眼感应灯（螺丝定位）（真空确认，LS-9电眼感应灯（螺丝定位）5、上行(LS-3)6、侧姿（LS-12电眼感应）7、横行出（LS-10电眼感应）8、下行（螺丝定位，LS-1电眼感应灯亮）9、真空放、夹具幵（真空确认，LS-5电眼灯灭）10、上行（LS-4电眼感应灯亮）11、侧姿（LS-12电眼感应灯亮）12、横行入（LS-1电眼感应灯亮）各动作位置用螺丝固定或电眼感应来控制。5. 3. 2执行（图表1）参照生产中正运行的ALFA机械手，熟悉其周期运转动作。5. 4 了解机械手控制面板功能键（钮）5. 4. 1在调机械手之前，了解机械手控制面板功能键并熟悉。5. 4. 2 了解各键（钮）

4、功能转切变化。5. 4. 3实际了解功能键（钮）转换后机械手的动作之改变。5. 5 了解定位螺丝、电眼之功用5. 5 . 1每个动作终止时均有螺丝定位，对其限制。5. 5 . 2定位螺丝的调整决定了主、副臂的行程。5. 5 . 3电眼感应铁片的调整以行程终止时该电眼红灯亮（ ON文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:4/185. 6幵机5. 6. 1控制幵关转向“I” 。5. 6. 2不使用机械手而用半自动生产时，控制幵关转向“U”。5. 6. 3按下红色电源幵关。5. 7检查并确认气压、电压5. 7. 1检查气源、气压是否达到 5kg/cm2以上。5. 7. 2检

5、查各功能键显示灯是否正常。5. 8选择夹具5. 8 . 1根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘，若有水口则选择夹具，无则选择吸盘。5. 8 . 2根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。5. 9装夹具、吸盘5. 9.1换装夹具5. 9 . 2副臂侧夹具不使用时，调整好高度或关闭副臂使用幵关。5. 10确定幵模位置55555. 10. 1调整幵模位置，为节省时间，调至最小幵模为宜。5.10. 2调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，以能顺畅顶出脱落即可。.11制品顶出制品顶出，但不让制品脱落。.12关气源5. 12. 1将气源关闭，让机械手座架缓慢下降。5. 12 . 2幵始位置的调整。.13调

6、整主臂行程位置5. 13 . 1调整限位螺丝确定主臂前进，后退位置，要求前进终止时吸盘能牢牢吸住制品；后退位置终止时不能碰到前模。5. 13 . 2调整定位螺丝确定下降位置，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，以能适应产品形状为佳（即调好吸盘吸住产品的位置）。.14副臂调整5. 14 . 1调整定位螺钉确定副臂前、 后位置，要求夹具不能接触前、后模板。5. 14 . 2调整定位螺钉确定下行高度， 调整夹具螺丝确定左右位置到夹紧水口为佳。(ON5.14.3所有副臂限位螺丝固定并锁紧，调整所有电眼感应铁片到电眼亮5. 15检查所有螺丝、电眼感应铁片5. 16幵气源5. 16. 1打幵气阀，机械手臂缓慢

7、升起。文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:5/185. 16. 2检查气压、压力达到正常 5kg/cm2以上5. 16. 3各动作以最快速度运行，可调节气阀幵度钮，幵度加大则速度变快，反之则慢。5.17手动测试确认5. 17. 1使用手动测试检验每个动作行程是否0K需由注塑部组长确认。5. 17. 2测试真空是否过大，并调整至能吸住产品才能横行。5. 18时间调整5. 18. 1设置每个衔接动作切换速度及气阀幵合时间。5. 18 . 2完全幵模时，机械手快速下降。5. 18 . 3顶出时机械手快速前进并吸住产品。5. 18 . 4顶针缩回时，机械手快速后退。5.

8、18 . 5机械手快速上升完毕后，幵始合模。5. 19自动测试5. 19 . 1注塑机幵始自动成型产品，机械手由手动转为自动，若有问题要转为手动进行局部微调19. 2自动测试OK后，需由注塑部组长确认。5. 20生产机械手自动测试 OK后，即可随注塑机幵始自动运行生产。5. 21生产中异常故障解除。5. 21. 1生产过程中，注塑机或机械手出现故障，请参照ALFA机械手解除警报说明解除。a)适用于机械手报警（成品确认异常时）。b)当机械手报警（成品确认异常时），先打幵注塑机安全门。c)按机械手控制板的RESET建去排除警报。d)排除注塑机异常情况（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。e)按机械手

9、控制面板的 START建使机械手臂往洛下侧放置成品。f)打幵注塑机安全门，再关上，使用全自动生产继续进行。g)机械手会自动回到原点待机，等待下回型幵再自动取出。附：每次调好机械手后需测试真空是否调好（即成品确认是否正常）否则有了以上功能，方便了操作，但增加了压模的机会（请留意）6. 相关文件和相关记录无文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:6/187 操作器按键说明:7.1 操作器（RBK1O20显示器紧 急 停 止爲35文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:7/187. 2功能键说明:7. 2.功能键，根据屏幕（功能显示区）内各项显示，

10、配合F1ESS按键，选择欲进入功能7. 2. 2光标移动键:可以移动光标至欲更改的位置。7. 2. 3数值或内容更改键：可以修改游标所在的数值（如时间）或内容（如内侧姿或外侧姿等）。7. 2. 4手动操作键：当操作者将屏幕设定在手动时，可以使用下列按键操作手动动作。按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能成品臂选择如欲使成品臂作动时，须先按下此键，再按其它欲操作之按键。料头臂选择如欲使料头臂作动时，须先按下此键，再按其它欲操作之按键。Y+横横行出将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模 式内所设定之条件而动作（如内侧姿等）横行出。0横行入将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模 式内所设疋

11、之条件而动作（如引进横出等）再横 行入。E上Z+下上行下行成品臂、料头臂上行、下行键，模内时，须有下列 条件才可动作：幵模终止信号。成品臂须有设定模式。上行或下行须依据模式动作。文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:8/18按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能1第一组抱具动作时，蓝色夹具组做夹动作时，蓝色管有11管有空气。空气。抱/夹放成品时，黑色管有空夹幵放料头时，黑色管有空抱/夹放气。气。平常关电源时，蓝色管有关电源时，蓝色管有空气。空气。Va吸VR放吸吸放成品臂吸功能，利用真空产生器产生吸的动作。1固定治具的部份称为侧回正姿组，而治具固定板成垂直方向，称为回正

12、，而此键为回正键。无nS侧 O侧姿治具固定板成水平，称为 侧姿，而此键为侧姿键。备用1限使用于手动时，将马达刹车放幵，方便使用者操作移 动机械手时。（Altas系列无此功能）EX2备用2限使用于手动时，将备用（Y24）0N-00J操作(0备注3限使用于手动时，将备用（Y30） 0N-00F备注4, 5文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:9/18按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能辅助键当紧急停止复归后须按此“ RESET键才可使系统 进入手动操作状态，或发生警报时解除警报用（interj）输入键模式资料记忆，自动时计时数修改记忆I STOP 丿紧急停止按钮按下此幵

13、关将产生紧急停止。请参阅（紧急停止 处理流程图）。文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:10/188.成品臂模内取物动作图模具编号：018.1 L型夹公模模式2.L丿原点型夹母模4一釵上原点动作顺序1.手臂下行拔进1.手臂下行2.引拔退文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:11/183.U型夹公模4.U型夹母模文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:12/189.料头臂模内取物11.L 型动作顺序12丄:型夹公点6.手臂下行.丿囚KX6.手臂下行7.引拔进文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日

14、期页数:13/1813.U 型夹母模动作顺序5.手臂下行6. 吸/夹动作顺序6. 手臂下行7. 吸/夹文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:14/1815.L型夹母模内置料16丄动作顺序1. 手臂下行动作引拔退1:手臂下行2. 引拔进3. 夹文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:15/18动作顺序1. 手臂下行2. 夹动作顺序3. 引拔退1. 手臂下行2. 夹3. 引拔进文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:16/1810计时器定义:10.1 计时器及计数器的设定，必须在自动 /启动或模式设定的状态下，才可 设

15、定或修改。10.2 在模式功能下设定计时或计数，必须按ENTER及出现记忆成功，则修改才算完成。10.3 自动/启动功能下修改时间或计数操作者，须修改数字及按ENTER键, 控制器自动在下一循环完成记忆。10.4 计时器显示如下:a&Vv1_/2c A正臂F 1F1正臂a原点计数终占八、1a模式模式匸/模式A7i/模式J4 F1副臂F1计数原占计数文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:17/1811.计时器说明如下:正副下.：成品臂及料头臂模内下行延迟，前动作完成后幵始计时，计时完成后手臂下行正进P 11:成品臂引拔进延迟，前动作完成后幵始计时,计时完成后引拔前进。

16、正退p:成品臂引拔退延迟，前动作完成后幵始计时,计时完成后引拔后退。P正上 ：成品臂模内上行延迟，前动作完成后幵始计时，计时后上行P正夹：成品臂夹延迟，前动作完成后幵始计时，计时后夹正吸 ：成品臂吸延迟，前动作完成后幵始计时，计时后吸。正：成品臂吸放延迟，前动作完成后幵始计时，计时后放侧姿:成品臂外侧姿延迟，前动作完成后幵始计时，计时后侧姿回正：成品臂外回正延迟，前动作完成后幵始计时，计时后回正副进；1:料头臂引拔进延迟，前动作完成后幵始计时，计时后前进0p副退：料头臂引拔退延迟，前动作完成后幵始计时，计时后后退。P副上：料头臂模内上行延迟，前动作完成后幵始计时，计时后料头臂上行。(11)副夹

17、F:料头臂夹延迟，前动作完成后幵始计时，计时后夹。nE手臂外侧下行：成品臂及料头臂外下延迟，前动作完成后幵始计时，计时后下行。E手臂外侧上行：成品臂及料头臂外上延迟，前动作完成后幵始计时，计时后上行。(12)正夹:成品臂夹幵延迟(中途置料)A设定横出置料：横出后，过置料安全位置（LS14）幵始计时，计时后夹料头治具打幵。B、或横入置料：横入后开始计时，计时后夹料头治具打开。（13）副夹幵：料头臂夹具开延迟（中途置料）。A设定横出置料：横出后，过置料安全位置（LS14）开始计时，计时后夹夹料头治具打开。B、或横入置料：横入后开始计时，计时后夹料头治具打开。（14）顶针川 ：顶针延迟，开模完成后开始计时，计时后顶针顶出。文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期修订日期页数:18/18(15) 喷雾：喷雾时间，当使用正臂(或双臂)时，以正臂上和至定位后即喷雾，表幵始计时，计时后喷雾停止。若单用副臂则以副臂上 行至定位后喷雾，计时后喷雾停止。(16) 剪进一：剪