PLC控制伺服电机共24

1、第1章PLC根底知识1.1 PLC简介1.1.1 PLC的定义PLC(Programmable Logic Controller)是一种以计算机(微处理器)为核心的通用工业限制装置,专为工业环境下应用而设计的一种数字运算操作的电子学系 统.目前已经广泛地、应用于工业生产的各个领域.早期的可编程序限制器只能用 于开关量的逻辑限制,被称为可编程序逻辑限制器(Programmable Logic Controller ),简称PG现代可编程序限制器采用微处理( Microprocessor )作为 中央处理单元,其功能大大增强,它不仅具有逻辑限制功能,还具有算术运算、模 拟量处理和通信联网等功能.P

2、LC的高可靠性到目前为止没有任何一种工业限制设备可以到达,PLC对环境的要求较低,与其它装置的外部连线和电平转换极少,可 直接接各种不同类型的接触器或电磁阀等.这样看来,PC一名称已经不能准确反映它的特性,于是,人们将其称为可编程序限制器(Programmable Controller ),简称PLC但是近年来个人计算机(Personal Computer)也简称PLC为了防止混淆,可编程序限制器常被称为PLC1.1.2 PLC的产生和开展在PLC出现之前,机械限制及工业生产限制是用工业继电器实现的.在一个复 杂的限制系统中,可能要使用成千上百个各式各样的继电器,接线、安装的工作量 很大.如果

3、限制工艺及要求发生变化,限制柜内的元件和接线也需要作相应的改动,但是这种改造往往费用高、工期长.在一个复杂的继电器限制系统中,如果有一个 继电器损坏、甚至某一个继电器的某一点接触点不良,都会导致整个系统工作不正 常,由于元件多、线路复杂,查找和排除故障往往很困难.继电器限制的这些固有 缺点,各日新月异的工业生产带来了不可逾越的障碍.由此,人们产生了一种寻求第1页新型限制装置的想法.1968年,美国最大的汽车制造商通用汽车公司GM公司为了适应汽车型号不断翻新的要求,提出如下设想：能否把计算机功能完备、灵活、通用等优点和继 电器限制系统的简单易懂、操作方便、价格廉价等优点结合起来,做成一种通用控

4、制装置,并把计算机的编程方法合成程序输入方式加以简化,用面向过程、面向问 题的“自然语言编程,使得不熟悉计算机的人也可以方便使用.这样,使用人员 不必在编程上花费大量的精力,而是集中力量去考虑如何发挥该装置的功能和作用.这一设想提出之后,美国数字设备公司DEC公司首先响应,于1969年研制出了世界上第一台PLG此后,这项新技术就迅速开展起来.PLC的开展过程大致如下：第一代：从第一台可编程序限制器诞生到 70年代初期.其特点是：CPUT中小 型规模集成电路组成,存储器为磁芯存储器；功能简单,主要能完成条件、定时、 计数限制；机种单一,没有形成系列；可靠性略高于继电接触器系统；没有成型的 编程语

5、言0第二代：70年代初期到70年代末期.其特点是：CPU采用微处理器,存储器 采用EPROM使PLC的技术得到了较大的开展：PLC具有了逻辑运算、定时、计数、 数值计算、数据处理、计算机接口和模拟量限制等功能： 软件上开发出自诊断程序, 可靠性进一步提升；系统开始向标准化、系统化开展；结构上开始有整体式和模块 式的区分,整体功能从专用向通用过渡.第三代：70年代末期到80年代中期.单片计算机的出现、半导体存储器进入 了工业化生产及大规模集成电路的使用,推进了PLC的进一步开展,使其演变成专用的工业化计算机.其特点是：CPU用8位和16位微处理器,使PLC的功能和处理速度大大增强；具有通信功能远

6、程I/O水平；增加了多种特殊功能；自诊断功能 及容错技术开展迅速；软件方面开发了面向过程的梯形图语言及其变相的语句表(也称逻辑符号)；PLC的体积进一步缩小,可靠性大大提升,本钱大型化、低本钱.第四代：80年代中期到90年代中期.随着计算机技术的飞速开展,促进PLC完全计算机化.PLC全面使用8位、16位微处理芯片的位片式芯片,处理速度也达到1微秒/步.功能上具有高速计数、中断、A/D、D/A、PID等,已能满足过程限制的要求,同时增强了联网的水平.第五代：90年代中期至今.RISC(简称指令系统CPU苏片在计算机行业大量使 用,外表贴装技术和工艺已成熟,使PLC整机的体积大大缩小,PLC使用

7、16位和32位的微处理器芯片.CPUS片也向专用化开展.具有强大的数值运算、函数运算 和大批量数据处理水平；已开发出各种智能化模块；以LCD微现实的人机智能接口普遍使用,高级的已开展到触摸式屏幕；除手持式编程器外,大量使用了笔记本电 脑和功能强大的编程软件.目前,为了适应大中型小企业的不同需要,进一步扩大PLC在工业自动化领域的应用范围,PLC正朝着以下两个方向开展：其一：小型PLC向体积缩小、功能增强、速度加快、价格低廉的方向开展,使之能更加广泛地取代继电器限制.其二：大中型PLC向大容量、高可靠性、高速度、多功能、网络化的方向开展,使之能对大规模、复杂系统进行综合性的自动限制.总的趋势是：

8、(1)中央处理单元处理速度进一步加快.(2)限制系统将分散化.(3)可靠性进一步提升.(4)限制与治理功能一体化.1.2 PLC的构成PLC的硬件主要由CPUf块、I/O端口组成.1)中央处理单元CP娓PLC的核心,它是运算、限制中央,将完成以下任务：(1)接受并存储用户程序和数据.(2)诊断工作状态.(3)接受输入信号,送入 PLC的数据存放器保存起来.(4)读取用户程序,进行解释和执行,完成用户程序中规定的各种操作.2) PLC中的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器3) I/O接口模块的作用是将工业现场装置与CPU莫块连接起来,包括开关量I/O接口模块、模拟量I/O接口模块、智能I/

9、O接口模块以及外设通讯接口模块等.图1-1为PLC的硬件组成框图：安装调试方便,使其设计加工周期大为缩短图皆-1也方便,还可重复利用PLC的循环扫描工作过程见图1-22.1伺服电机种类及结构特点“伺服 一词源于希腊语“奴隶的意思.人们想把“伺服机构当个得心应手的驯服工具,服从限制信号的要求而动作.在讯号来到之前,转子静止不动； 讯号来到之后,转子立即转动；当讯号消失,转子能即时自行停转.由于它的“伺 服性能,因此而得名伺服系统.伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值(或给定值)的任意变化的自动限制系统.伺服的主要任务是按限制命令的要求,对功率进行放大、变换与调控等处理

10、,使驱动装置输出的力矩、速度和位置限制得非常灵活方便.通常根据伺服驱动器的种类来分类,有电气式、油压式或电气一油压式三种.伺服系统假设按功能来分,那么有计量伺服和功率伺服系统； 模拟伺服和功率伺服系统； 位置伺服和加速度伺服系统等.电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类.AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种电气伺服技术应用最广,主要原因是限制方便,灵活,容易获得驱动能源,没 有公害污染,维护也比拟容易.特别是随着电子技术和计算机软件技术的开展,它 为电气伺服技术的开展提供了广阔的前景.早在70年代,小惯量的伺服直流电动机已经实用化了.到了

11、70年代末期交流伺服系统开始开展,逐步实用化,AC伺服电动机的应用越来越广,并且还有取代DC伺服系统的趋势成为电气伺服系统的主流.目前交流伺服电动机分为两种：同步型和感应型.同步型(SM):采用永磁结构的同步电动机,又称为无刷直流伺服电动机.其特点：(1)无接触换向部件.(2)需要磁极位置监测器(如编码器).(3)具有直流伺服电动机的全部优点.感应型(IM):指笼型感应电动机.其特点：(1)对定子电流的鼓励分量和转矩分量分别限制.(2)具有直流伺服电动机的全部优点.伺服系统由位置检测局部、误差放大局部、执行局部及被控对象组成.采用了 全封闭无刷结构,以适应实际生产环境不需要定期检查和维修.其定

12、子省去了铸件 壳体,结构紧凑、外形小、重量轻.定子铁心较一般电动机开槽多且深,散热效果 好,因而传给机械局部的热量小,提升了整个系统的可靠性.转子采用具有精密磁 极形状的永久磁铁,因而可实现高转矩/惯量比,动态响应好,运行平稳.转轴安装有高精度的脉冲编码器作检测元件.因此交流伺服电动机以其高性能、大容量日 益受到广泛的重视和应用.2.2 交流伺服电机的限制方法这里只介绍一种IM型伺服电机的限制方法：SPWM脉宽调制变频)变频调速. 这是最近开展起来的,其触发电路是一系列频率可调的脉冲波,脉冲的幅值恒定而 宽度可调,因而可以根据U/f 1比值在变频的同时改变电压, 并可按一定规律调制脉 冲宽度,

13、如按正弦波规律调制,这就是SPW腌频调速.SPWMS频的工作原理可用图 2-1加以说明.u：0 x wt图假设希望变频输出为图2-1所示正弦波电压,那么它可以用一系列幅值不变的矩形 脉冲来等效,只要对应时间间隔内的矩形脉冲的面积和正弦波与横轴包含的面相等 即可.单位周波内的脉冲数越多,等效的精度越高,谐波分量也越小.SPW度频调速系统的组成和线路比拟复杂,现在已经有专用的SPWMI成组件供选择,如英国的HEF4752KV功能齐全,为工程人员提供了方便.第3章R7D-APA3H伺服驱动器3.1 R7D-APA3H伺服驱动器外部结构及端子说明SMARTSTEP序列为基于传统的步进马达的简单定位系统

14、用途而开发出来的脉冲输入型位置限制产品.它结合了步进的简单易用特点,同时具备步进马达难以达 到的一些特征,如：在高速、高矩的情况下段时间内完成定位,在负荷急剧变化的 情况下仍能保持状态稳定等,是具有很高可靠性的马达 /驱动器.图3-1为R7D-APA3H可服驱动器外部结构,表 3-1为端子说明.注：本系列使用电压：主回路电源：单相 AC200/230V(170 253V)50/60Hz限制回路电源：单相 AC200/230V(170253V)50/60Hz表3-1监才S NO.监控工程表说明Un000速度反应显示马达实际转量Un002转矩指令显示至电流回路的指令值Un003Z相的脉冲数显示从Z

15、相的转动值为脉冲数Un004电角度显示马达的电角度Un005输入信号监控显示限制输入信号CN1的输入信号Un006输出信号监控显示限制输入信号CN1的输出信号Un007指令脉冲的速度显示将指令脉冲的频率换算后的值L2L1CL2CB1B2UV限制输入输出信畸3建接及外部信号处理电路图见附录1.3.2 参数/监控模式监控模式见表3-2 .L1主电路电源输入端L21抑制电源谐波用直流电抗器连接端子0L1C e限制电源输入端子L2CB1外置再生电阻连接端子B2U马达连接端子VWCN1限制输入输出用连接器CN2编码器输入用连接器CN3通信用连接器表不Un008位置偏差将偏差计数器内积累的脉冲通过指令单位

16、进行显示Un009累计负荷率显示实效转矩Un00C输入脉冲计数显示输入脉冲计数Un00D反应脉冲计数显示反应脉冲计数参数模式见表3-3PRM.NO.参数名称表说明位NO.名称设定说明Pn000根本开关10反转方向0+指令为CCW&向回转1限制模式选择1+指令为CW斤向回转Pn001根本开关20伺服OFF时、报警发生时选择停止0用动力制动器停止马达1用动力制动器停止马达,停止后解除动力制动器2用自由运转停止马达Pn100速度回路增益调整速度回路的响应性Pn101速度回路积速度回路的积分时间常数分时间常数Pn102位置回路增益调整位置回路的响应性Pn110在线自动调整设定0在线自动调整选择

17、0接通电源后,只进行运转初期的自动调整1保持自动调整2不自动调整Pn200位置限制设定10指令脉冲方式1偏差计数器复位2伺服OFF时、报警发生时的偏差计数器复位3.3 根本动作操作方法1,调整增益用旋转开关可以调整马达响应性能,选择0时,根据内部设定的参数值运行.选择 1 F时,根据旋转开关的数值运行.如果需要降低马达响应性能平滑地运动时,将开关设定在较小值.如果需要提升马达响应性能快速地运动时,将开关设定在较大值.2,开关/参数设定有效切换设定驱动器的动作是根据功能开关进行或者是根据参数设定进行.见图 3-2 , 说明见表3-4 oON_OEE36 I藉晶晶UB脉席4区可处至正转脉冲表 3-

18、4开关/参数设定有效切脉冲输台和跟冲/方I/反转开关6、进行切换.见I ON开关O动调整见3实O型动态制m-33-3,说标 614. 作说明见表3-6.3 I5. 23)ONOFF万6543CPM2C24.1.1 C1力PLC简介：OFF功能设定开关有效-1参数设定有效 脉冲指令的模式卜/反转脉冲：正终止在线自动调整.斗点限ON保存13开关2动态制动模式OFF动态制动无效ON动态制动后效管比正逻辑CPM2Cb一种紧凑的,高速可编程序限制器 PLC,是为需要每台PLCW10120点I/O的系统限制操作而设计的CPM2在一个小巧的单元内综合有各种性能,包括同步脉冲限制,中断输入,脉冲输出,模拟量设

19、定和时钟功能等.CPM2C CP尊元又是一个独立单元,能处理广泛的机械限制应用,所以它是在设备内用作内装限制单元的理想产品,完整的通信功能保证了与个人计算机、其它 OMRON PLCOMRON编程终端的通信.这些通信能力使用户能设计一个经济的分布生产系统.4.1.2 CPM2c的根本功能和特点根本功能见表4-1表4-1CP晔元选CPM2O一台设有 20, 30, 40,或60内装I/O 端子的PLC,有三种输出可用继电器输出,漏型晶体管输出和源型晶体管输出和2种电源可用100/240 VAC或24VDC .扩展I/O单元为使PLCWO容量提升到最大的120点I/O,与CPl元连接的扩 展单元可

20、多达3个.有三种扩展单元可用：20点I/O单元,8点输 入单元,和8点输出单元.将3个20点I/O单元与60内装I/O端子 的CP0元连接就得到120点I/O的最大I/O容量.模拟量I/O单元 为提供模拟量输入和输出可连接多达 3个模拟量I/O单元.每 个单元提供2点模拟量输入和1点模拟量输出,所以连接3个模拟 量I/O单元就能得到最大的6点模拟量输入和3点模拟量输出.将模拟量I/O点与PID一和PW"指令结合就能完成时间- 比例限制. 模拟量输入范围可以设置为 010VDC 15VDC或420mA 分辨率为1/256.15VDCJ口420m股定可以使用开路检测功 能. 模拟量输出范

21、围可以设置为 010VDC -1010VDC或4 20mA 分辨率为1/256.CPM2c特点：1丰富的指令系统,根本指令和应用指令多达185条（2） 中断功能完善,高达20kHz的高速计数器能方便地测量高速运动的加工件.（3） 高速脉冲输出功能更加完善.(4)具有同步脉冲限制功能,可方便地调整输入输出的脉冲频率比值.(5)内置时钟功能.(6)完善的通信功能.(7)可方便地与OMRON可编程序终端(PT)相连接,为机器操作提供一个可界 面.4.2 CPM2c的操作方式CPM2c3种操作方式：PROGRAMMONITOR RUIN 见表 4-2.表4-2PROGRAM式在编程方式下程序不会执行.

22、该方式进行以下为程序执行作准备的操作 改写如PLCS置内的那些初始/操作参数. 写入,传送和检查程序. 用I/O位强制置位和强制复位来检查接线.MONITOR式程序在MONITO宜式下执行并通过编程设备能进行以下操作.一般来说,MONITO府式用于程序调试,检测操作和进行调 整.,在线编辑监视操作期间的I/O存储器.强制置位/强制复位,改变设置值,在操作期间改变当 前值.RUM式在RUINT式下程序以正常速度执行.如在线编辑,I/O强制置位/强制复位,改变设置值/当前值等操作不能在RUIN'式下进行,但可以进行I/O位状态监视.4.3同步脉冲限制及脉冲输出功能介绍4.3.1 同步脉冲限

23、制CPM2的晶体管输出型,它的高速计数器功能配合其脉冲输出功能,可以产生一个频率为输入脉冲固定倍数的输出脉冲.见图4-1 0图4-14.3.2 CPM2C的高速脉冲输出功能CPM2使用01000、01001两个输出点,高速脉冲输出功能更加完善.其脉冲输出功能有以下三种情况：(1)两点无加速/减速的单相脉冲输出：输出频率为 10Hz- 10KHz,占空比50%(2)两点不同占空比的脉冲输出：频率范围为0.1Hz 999KHZ,占空比0100%(3)带梯形加速/减速变化的脉冲输出,分为脉冲+方向输出和增/减(CW/CCW 脉冲输出,占空比50%脉冲输出模式有2种：独立模式,在此模式下,输出预定数目

24、的脉冲后输出停止；连续模式,在此模式下输出由指令来停止.图4-2是带梯形加速和减速的脉冲输出.塔择脉冲输出的方向控 脉冲+方向输出或增/减脉上！天脉冲输出端耳 脉冲输出端口编一 输出端接一冲输出端口号：01000或1PLe设量J脉冲输出端口编号 0的当前坐* PULS(65):设置脉冲输出个数“ACC(-):限制带梯形加速和减速的脉冲输创立图E图出第14页INI(61):停止脉冲输出和改变脉冲输出当带梯形加速和加速的脉冲输出原理图见图4-3 0设置月昶4 商中ACC的方【哪速胸式和端口接201000100臣中CW1方向ccWK冲输出方向限制脓I曲方向输出向控呼幸!式指定方式白0100kHz01

25、0001000100输出端口接线见图B45始化设冲输出的脉冲输出当前值图4-4Sr-SR高速计jjj pri"图Q Q 01 J0, 101_ O捧出端口 01口篇1嫌心输出 物出*口由DDL方向Ml出,增减脉冲输出见图4-6 o图4-51DCHOO01000；口蒋 同明计j方句k出一殖出；曲笛1001 8n 右门讨1由埼随出4-4所不oPRV(6读出脉冲输出当前值4,5编展上6旨令4.5.1 同步脉冲限制的相关指令与同步脉冲限制的相关指令见表4-3表4-3指令限制操作()SYNC-)启动同步限制指定脉冲的频率比例系数,输出端口号和输出脉冲改变频率比例系数在脉冲输出过程中改变脉冲频率

26、比例系数()INI(61)停止同步限制停止脉冲输出()PRV(62)读脉冲输入频率读出脉冲输入频率读同步限制的状态读出同步限制的状态SYNC -)指定脉冲的脉冲输出端口 (01000, 01001),频率比例系数和启动脉 冲输出.脉冲输入端口指定(000:高速脉冲H出新谓M SYN %冲?俞踊朗 题B临艇冲输出频率设置在10 kHz以下.频率比例系数,人E-d , 一 一、一INI(61)指令用来停止同步限制PROGRAMS来停止脉冲PRV(62)用来读出脉O存储将要设定的频率比例系数PRV(W羽瞅窗瞽胃那么孀前输最右边4位数0000000000020000 (8位 BCD最左边4位数4.5.

27、2带梯形加速和减速的脉冲输出相关指令()PRV(62)输出哪陶勘健鼬减速袍藤耐麟口自空用固通"相关000输撮襦指令见表4-4 .001表4-4D指令限制操作()PULS(65)设置脉冲个数在独立模式下设置将输出的脉冲个数()ACC(-)设置脉冲频率和启动脉冲输出在独立或连续模式下,设置脉冲输出的预定频率、启动频率和加速 /减速艾化率,并启动脉冲输出改变脉冲频率连续模式下,在脉冲输出过程中,根据所 指定加速/减速变化率,执行加速/减速操 作来改变脉冲频率停止脉冲输出根据所指定加速/减速变化率,减小脉冲输出频率直到停止()INI(61)停止脉冲输出减速停止停止脉冲输出改变脉冲输出当前值P

28、V改变脉冲输出当前值PV从表4-5可以看出哪些操作指令在带梯形加速和减速的脉冲输出进行时可以执表4-5PULS(65)SPED(64)INI(61)ACC(-)连续模式不能不能台匕 目匕不能獭 甯0撷肺骊001CD辖燕星品般m嘛冲的频率独立模式不能不能台匕 目匕台匕 目匕PULS65指令用来指定在独立模式下要输出的脉冲个数注：000:相对脉冲001:绝对脉冲固定御000:斓粥携叫的脉冲输出当前值与移动的脉冲数 脉冲输出的类型000：相对脉冲；001：绝凌岩减冲个数的起金速输他戏前值绣港右指lc1售的谑需上绝对警找善4能瘙殖设阑颂5管微靠獭翡冲输出的类 型为绝对脉冲.ACC-指令用来设置脉冲的频

29、率,加速 /减速变化率和在离散模式下启动脉 冲输出.固定为000；、脉型输出端、-八 口 _汪： 脉冲的加速/减速变化率就是每10m淋冲的频率口0增加或减少的数值.输出模式ACC-指令用来设置脉冲的频率,加速/减速变化 指定脉冲的输出模式率和在连续模式下启动脉冲输出和改变脉冲频率.000:增/减脉冲输出,独立模式加速/减速变化率#0001#1000 BC网表示：10 HziWIl #1000 BC网表示：10 Hz输4N6i指令用来改变脉冲输出当前值 pm 指定脉冲的输出模式010:增/减脉冲输出,CW连续模加速/减速变化率#0001#1000 BC网表示：10 Hz目标频率#0001#100

30、0 BC网表示：10 Hz第18页开始频率#0001#1000 BC网表示：10 Hz()INI(61)固定为000:脉冲输出端口 0干边NI6将变PV*限制做61幅融确m犍岫!的脉冲输出停止时才脉冲输出端口 00最左边4%00存放将未植停止限制标识003:停止脉冲0030000CPm2CIR7d-apa3闹月艮酒帚然魄 #1000 BC网表行目标频率#0001#1000 BC网表示：10 Hz5.1编泮实伤T+指定驱动器oNt态时,有1000个脉冲从输出端口开始频率#0001#1000 BC网表示：10 Hz本实例中要求当执行条件悭 00005置厅:T + 2 01000 脉冲输出端口 0输

31、出,其脉冲频率变化如图5-1所示的梯形加/减速变化方式,用独立脉冲方式来实现.图5-1解题思路可见图5-2.图5-2根据图5-2所示流程可编程序如下.CPM2限制R7D-APA3桐服驱动器接线图见附录20000I DIFU135.2 编程实例2正反转和加检测协彳祢0在这个例子中他才示住：位是否处于 减速的结PULS(65000设定脉冲*段005-3对正1000个脉DM0000ACC(-) 000相助脉冲工 第19页设置脉冲频率和启动脉冲DM000000006.2C0-加3,直童牝案柿匕. .1DHZ1C rrs和加减速的结合限制,执行条件：00005,方向指定器:执行条件 ：00005i 方向

32、片定属：OWOO题目分析及解答:当执行条件位00005置于ON犬态时,频率为100Hz勺冲动脉冲从脉冲输出端口01000 C僮向或脉冲输出端口 01001 CC而向输出.当执行条件位 00005置 于OFF犬态时,脉冲输出停止.通过改变方向指定位00006的方法可以实现输出端口 01000 CWT向与军出端口 01001 CCWf向之间的切换.CPM2限制R7D-APA3桐服驱动器接线图见附录2依据上述,可编程序如下.DM00010050002000010000例前000000Hz/10ms加/减速变化率：10DM0010DM0011Hz/10ms0000 执DIFU(13)加/减速变化率：1

33、0检测执行条件标志位是否处于方向指2000Dfd(榭编程A00111 011脉冲输出端DM0010SOIC僮向输脉冲输出端一连续模式,增/减01000 脉冲输出端口0来改变.当执行条件位在这个例子中,要求当执行条件位 00005变为ON犬态时,同步脉冲限制启动并将与通过高速计数器输入的脉冲相应的输出脉冲从输出端0输出.此时,脉冲的频率比例系数可以通过模拟限制量 00005变为OFF犬态时,同步脉冲限制停止.题目分析及解答:编程思路可见图5-4 o根据4.5.1中讲到的同步脉冲的相关指令,编程如下CPM2C5制R7D-APA3雨服驱动器接线图见附录2.M行指件出塞口口畴神-由在进行中0000DI

34、FU(14) . 20000检测执行条件标志是否交流伺服系统是一个复杂的运动限制系维,实用性很强.从本设计目的出发,SYNC执行同步脉冲限制只是从实验的角度完成了一个*能实现而系统,即采用CMP2CT编程限制器实现了对R7D-APA31伺服驱密斯 高速计数器根本功能的限制,例如：加减速、正反转和同2000 哈-BDM0000冲IN脉冲输出端口 0、制等停止同步脉M通过这次毕业设计,我收益颇丰.首先对PLC和伺服系统的结构以及工作原理有了比拟深刻的理解,而且对它们之间的联系也做了比拟深刻的思索.从接到题目,我就着手阅读大量的相关学习资料,充分利用和稳固了以前所学和未学的各种知识 和相关理论.其次

35、通过本设计,提升了自己的硬件连接和调试水平,学会了欧姆龙 的编程软件,同时也积累了一些经验.还有就是在本次设计中也发现了不少问题,在此提出来,对自己来说是个总结,也希望对以后做类似设计的同学能有所帮助.一是：不管是独立或连续模式,INI(65)指令只能当脉冲输出停止后才能执行.在脉冲输出过程中,脉冲输出当前值不能被 改变.如果要改变当前值,首先要停止脉冲输出.二是：ACC(-)指令只能用来改变脉冲频率和停止脉冲输出.而且,在加速或减速过程中,指令ACC(一)不能被接收.三是在最后设计 CMP2CR7D-APA3匍服驱动的连接中一定要细心,布线不 能出错,不使用的信号线不要进行布线,任其空置,否那么可能导致单元、驱动器破 损.再就是指令脉冲要使用电源(DC24V作为专用电源.总之,这次毕业设计使自己获得了很大的锻炼.感谢学校给我们这次锻炼的时机！谢 辞首先深深感谢我的指导老师,在本设计期间给予我悉心的指导和精心的培养. 徐老师渊博的知识、丰富的实践经验、敬业的精神令我钦佩不已