松下机器人操作训练

1、松下机器人基本操作训练讲师：冯广生日期：201L11.17 示教那说叫 各种功能键说叨2 如何正确使用示教那3 工D设定4 机那人手动运转操作 如何进行操作5,机黯人运动6-7 微动量的设定7 暂停紧急停止7 示教操作（新程序的创处） 示教的速度8 如何进入示教模式如何登录示教点9 示教点登录界面10 退出当前示教模式11 示教操作时功能键的使用11 示教的详细设定12 示教时的扩张机能设定12文件（程序）的检查修正（跟踪） 当前所示教程序的跟踪修正13 所选择程序跟踪修正14 退出当前检查修正操作15,程尸节后艮踪上时*1示教点自勺操彳乍（添力【I 变更册”除）16-17 退出示教模式返回视

2、窗界面1S 示教速度的变更1S 圆如的示教圆弧插补（正确的示教方法不正确的示教方法）19（§） 投动运动的示教 示教方法20-21 投动开始点跟踪前后动作22 挟动运动示教点的删除以及不完全删除后的运动23 投动运动条件的限制2 3 焊接区间的定义焊接开始点中间点结束点的命令24 编转操作 打开/关闭文件（程存）25 操作注意点26 命令CKJ变史 （ARC-SET. ARC-ON ） 命令1内册U除27 命令的追力1I （输入ON, OFF, 等待输入）28 命令的追加（等待时间），变史（等待时间）29 输入数值的变更30 使用MD工操作进行位置修正30示教点的序号重新排序31置换

3、操作（焊接条件速度的成批替换）31 运转 启动方式32 送丝/气体检查32 运转条件限制32 运转中示教点的修正33 示教练习 直线示教练习34 直线修正练习35 圆弧示教练习36 圆弧修正练习37 揆动运动示教练习38,投动修正练习39 综合练习40P3示教器说明（中文/英文WindowsCE系统）左转换梃、安全开关面)暂停开关紧急停止开关启动开关I伺服启动开关/，向前微动模式选择开关液晶显示屏（背面）右转换坦安全开关ld0回回回回用户功能键T P正面1.各种功能键说明中文名称英文名称示意图非常停止开关Emergency STOP Switch (EMG. STOP) (E. STOP)多启

4、动开关START Switch暂停开关HOLD Switch伺服启动开关Servo ON SwitchJog微动键Jog Dial登录键（确认键）Enter Key囹窗口切换键Window Change Key取消键Cancel Key用户功能键User Function Key模式选择开关Mode Select Switch运动功能键Motion Function Keymm®®右转换键R-Shift Key左转换键L-Shift Key3点安全开关3Point Deadman Switch (Deadman Switch)加减 + -4-key (Plus key)-k

5、ey (Minus key)、这些操作都需要ID 登录（用户级别如 右图所示）用户级别操作员级运转操作系统管理员级运转+示教+系统设定3 . ID设定 ID设定（B2以后的版本具有自动登录功能）新程序的示教 程序修正 程序编辑 系统设定- <ID登录界面如何显示用户ID登录界面在设定窗口|输入用户id|>Frobot J （英文小写字母）（允许使用浏览功能）在设定窗口| I |输入登录密眇 码rooooj （数字）。用户IDrobot用户登录密码0000标准设定（系统管理员级）当输入错误需要修正时,可以使用因清除+ B2以后的版本【允许使用自动登录功能】管理工具用户管理自动登录画面

6、内会出现自动登录设定界而（选择自动登录有效）设定控制器用户IDID设定界而蹋H廖=常设定管理工具用户管理自动登录口>【在窗口内设定】自动登录画无效回机器人手动操作（机器人手动移动;I .（伺服电源）打.开派1（3点自动停止功能处于有效状态）安全开关的状态11安全开关没按下 力度过小伺服电源关闭 不能打开L_J 安全开关按下过轻 力度适中伺服电源打开 可以打开L-11 _C1安全开关按下力量过大 力度过大伺服电源关闭 不能打开2 打开机器人运转图标 X 2 X 33.选择坐标系+4.运转 推荐坐标（直角坐标/运动）（工具坐标/角度） 1）各轴运动时坐标系的选择2）机器人运动当按下机器人运动

7、图标和微动键时机器人就可以运动儿或E或血低速运动中速运动高速运动置角肚9W*运动速度取决于Jog键旋转的格数/或或血直角eX 3*右图中的高中低速度同设定速度相对应。速度的限制在码中选择I示教设定3）微动运动操作机器人运动一段指定距离后自动停止标准微动量高 1.00mm中 0.50mm低 0.20mm标准速度高30m （限制在15m）中10m低 3mX 3 TP表示靴:0.2加1中ffl右转换键切换4）在微动量设定窗口，分别设定国回刖邈圜4 选择固）或按下同闪键。 派55）按下取消键,会回到前一画面。派6NV v V 丫殳定操以参考P305.微动量的设定1）选择包宣菜单。2）选择机器人图标。3

8、）选择（Jog 图标。派5 oiT + 眇二或（）图.按下取消键彳停止运转过程中一时停止派7继续运转可以使用再启动功能7 .紧急停止 X 8伺服电源被切断，机器人安全停止。 当伺服电源打开后，可以再启动紧急停止*在操作过程中OK+0.和 作用U登录具有同样的有关示教操作A.示教的运动速度a.当保存焊接示教点时P 8焊接一示数点数次序指令程序内容说明P 8S点 次序指 令 MOVEL P 81 0 m / m i n机器人向S点以lOm/min的速度运动。 ARC-SET AMP1 70 VOLT22. 0 SO. 60机器人从S点到E点进行直线焊接，焊接条件是:焊接电流170A：电压22V：焊

9、接速度0.6m/min。 arc-on焊接开始示数点数次序指令程序内容说明P 9E点 次序指 令 MOVEL P 91 0 m / m i n当机然人进行跟踪操作向E点运动时，运动 速度为10m/min。进行焊接时，焊接速度为ARC-SET 命令中所设定的速度。 CRAUR AMP 1 00 VOLT1 9. 0 T = 0. 2 0机器人在E点执行0.2秒的收瓠焊按，焊接条件是：电流100A：电压19Vo ARC-OFF焊接结束机器人运动速度在跟踪时，机器人按照示教模式下的速度运动。在执行焊接操作时，则优先执行ARC6ET命令中的速度设定Jb.当机器人进行空走操作时P 8P 9o>o&

10、gt;P 8 MOVEL P 83 0 m / m i n机器人以30m/niin的速度向P 8点做直线运动.P 9 MOVEL P 91 0 m / m i n机器人以lOm/min的速度向P 9点做直线运动。运转-跟踪时速度相同B如何迸行示教操作（新程序的创建）1 .将模式选择开关打到（示教）侧。12 .打开反的菜单派23.从文件菜单中选择谑来建立一个新的程序。派3文怜冲epis3MSBl uoqsw仪灵 I航工畀II n-lK3339IIB, pci>ot4-1如果你接受系统自动给出的文件名，按下册。键 （或者随囚键）4-2 如果要改变文件名称将指针移动到文件名上，并选定它派5S1

11、选择数字（1,2,3）派6910将指针移动到BS±X 7清除现有数字派8者 或输入所需要的数字（程序号码）派9确认建立文件名色< 进入手动运转操祚5 .将机器人移动到需要的位置点“6 .示教点的登录保存需要确认的事项处于添加示教点状态葭确认插补方式翼检查速度”焊接,空走的设定兀P 4?r1=速SP一高6-1按下窗剥键进行示教点登录 脂会出现如下图的对话框*万贰DREA9.依名M9冷却P1J0.BN山6 -2检查对话框中的数据，按下*当按下“右转换”键时按下“登录”键，示教点会被登录并不出现对话框。皿豆）健或登录键对话框显示事例（空走点）UX3nttadtI 10.00 O 胃

12、费 n/oin至was#才*<xiOK囱口显不事例（焊搂开始点）T9窗口显示事例（焊接结束点）1X20X21国登录OK +登录或者空走焊接焊接空走在示教模式下使用用户功能键X 2 4H|>保存7 .退出当前示教模式1）按下（窗口切换）键派222）打开文件菜单派233）选择（文件保存选项X24|口，/卜市作ON教示）肢毛"靠| 卜11 卜2113P3开始跟踪检气送丝示教内容切换追加次序指令切替*速度变换焊接/空走插补方式变换坐标系变换切替上面的设定仅仅是假设，用户可以根据需要随意改变设定内容。火 在示教以外的其他操作方式时，功能键的使用会随着操作方式的不同而不同。 如果要了

13、解进一步的详细信息，请参考用户功能键使用说明。8.示教的详细设定（设定示教时所用的一些常用数据）1）打开lore）菜单X 12）选择（示教设定）选项 派23）设定内容的检查/修正More| 空 |示教模式的初始设定是出厂时设定好的示教设定在检查/修正后，按下囚键或鲤键 派34）退出按下画町键X49.有关扩张机能设定1 ）打开（more）菜里 X I2 ）选择j扩虻设定X 5a.焊接区间转换b.示教中使用焊丝接触监测功能c.使用转换缓冲器d.程序测试功能e.跟踪设定取消扩张设定臣文件（程序）的检查修正操作A.当前示教程序的跟踪修正1 .（选择机器人运动OFF X ON （灯亮）OFF （灯灭）2

14、 .移动指针到程序窗口的指定行程序上型检查第一步程序时指针 检查程序中间步骤时 的位置指针的位置（例子中为第三步）懑择机器人运动oN -gNlMl 一 7A K ”2, wa - i：nan*:-«rir v> w»i,Q 9»8 auiutH.K 6八口 H 八 «K-<» 3 H "ON （灯亮）OFF （灯灭） 打开d剧图标跟踪操作1）向前跟踪2）向后跟踪功能键DI功能键功能键XJ两种操作均办A跟踪时的画面显示向前跟踪到示教点1、00未到达示教点到达示教点向前跟踪到1以外的其它示 g 攵点I未到达到达P3持续按下+

15、前进键X 6向后跟踪f麻+R持续按下+G）后退键B .从所选择的程序跟踪修正1 .将模式选择开关打到医为一侧X 12 .打开S3菜单派23 .在gg菜单上选择打开选项派34 .选择程序或最近打开过的文件纣ju制件做2假中文件|-|最近使用过的女审蜀 哥1号I孤女伴1N女弧女柞1打开文件文件名 【XJI.ptsg尺寸变电日期2KB 03/03/19 08:45PiroqProgOOOS.peg2KB 03/05/07 00:16文件名|WOK5,选弹又件咎称打开文件文件名尺寸I生史日期DATJT.pt： aProgOODl.prgProg0005.prg2KB 03/03/14 08:52KD

16、O3/g/25 14:492KB 03/05/07 08:16束件名和爽最近打开过的文件跟踪操作的运动模式操作步骤向前跟踪TTT+T1同时按下该键和Jog微一身按下动键或者+键H他键向后跟踪同时按下该键和Jog微 动键或者-键踪灭跟灯灯跟踪开启ON跟踪关闭OFFP3C.从程序检查修正操作下退出1 .窗口切换派12 .选择反担菜单派23 .从文件菜单中选择画）4 .保存程序保存文件吗?选择随3或者亶）键 派4D.在跟踪过程中对示教点的操作5添加可以追加示教点和次序指令口季变更变更示教点（位置速度焊接）， 变更次序指令等删除删除不教点和次序指令（操作内容）1 （或者）m功能键nX 2I .添加示教

17、点1 ）在跟踪过程中添加不教点派2确认机器人是否已经到达示教点位置|ZI示意到达2）手动移动机器人到添加示教点的位置派33）登录要添加的示教点派4C添加示教点时需要确认的事项添加方式确认插补方式确认SpeedII.焊接空走=速度确认-1）检查完对话框中的数据后，按下IOK |键或者键 派5登示教点位置的变更1 ）跟踪到示教点位置；派6确认机器人是否已经到达示教点位置到达示意2）位置变更手动移动机器人派7n如果移动量很少，可以使用微动操作模式派7:3）示教点的登录派8£重新确认一下变更内容4 ）检查完确认内容后，按下回键或者 随 键派9（扩张机能中示教设定）当需要对焊接区间进行修正时,

18、'或者登录可以使用扩张设定中的功能III .示教点速度插补形态的变更1）跟踪到要变更的示教点位置派1 0速度2）匣更示教点 一登录数据修正确认3）按下画键或者僮剥键XI 2当变更焊接初始点时，会提示你信息“焊缝位置整体平移吗”？或者登录IV .示教点的删除1）跟踪机器人到要删除的示教点上派1 32）匾示教点X I 4M删除方式确认3）示教点会被删除选择卮|或者按电剥键X 1 5E.退出示教模式返回跟踪窗口1 .操作结港1）按下曾口切换）键 将指针移动到文件菜单上2）打开（文件I菜单3）在文菜单上选择国回答是否保存？如果不保存选择 ® 或者按下函可键窗口切换文件2.要返回Win

19、dows对话框，可以按下解酒键11roB ProoCCOS.prg1 i：)fecm : RobnG Beqia o£ Pro史吧-TOJL =辰 lay |DELAYIIIIV »7皿 I l mu A就3RARC-CW .0 Kfk,£L I 1 mu iCRAT" ,PEL AY丽雨研 看63牖 结克 一登录ARC0FFl.mu 中,！ Eod Of Fugcoa侔不可但四I ）1Jhirt | 附08U(i关闭S3 +或4） 登录国+及或者取消取消）+F.示教移动承度1 .打开画吧菜单2 .打开扩张机能选项3 .打开示教设定速度命令高低右转换键切

20、换MoreMORE扩展设定回圆弧的示教1 .圆弧插补1-2圆弧MOVEL MOVECMOVEC MOVEL圆弧窗口的例子】3； 曾T«C = LKCCOl1-2 圆MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL Oo MTO n :cxxr 3.CI r 枷匕 n .W.CCUirtK wrcc n .IG.WkimM = UO Iltl= 19.0 % = 0.50HWT 二 0 M .10.(<kirit a n .W.CCUirctCPATP m - 1(0 nr- 18.0 T - 0.0)wc-crr umVP，g hums - 0 枷匕 W .W.OCkirti a

21、d Of ?WI：WMOVEC 3 J) MOVEC2 .错误的示教方法2-1圆弧结束点位置不正确3 .圆弧示教至少要3个示教点当中心点不能被用来计算时，会默认进行直线运动例如)MOVEC指令只用于两个点时 直线 _O_O>OOMOVEC MOVEC4 .圆弧的删除要删除一段圆弧，必须删除圆弧上的每一点示教摆动运动11 .摆动运动模式是指机器人在两个振幅点之间振动运动火摆动条件的确定。在开始点：确定摆动模式。在结束点：确定摆动频率/时间间隔摆动速度以及ARC-SET指令 O在振幅点：确定摆动振幅1）移动机器人到开始摆动点按下ED键 派1(M3VEP3MOVSPMOVSLM0V2LWMOV

22、SCWPiEAVEPX 1窗口切换在窗口中运动模式选择MOVELW检查设定后按下回键派2确定振幅点后按下 叵K或者 匿剥键 派32)口图刖翻蹋I皆年、翼书匕濡鲁1or©，彳I；,金 832 gPqnctxi（确认机器人运动插补模式为WEAVEP ）X 53）移动机器人到振幅点并按下®键 X 6（确认机器人运动插补模式为WEAVEP ） X 74）移动机器人到摆动结束点并按下宣键8（确认机器人运动插补模式为MOVELW）X 95）当从摆动模式退出时，会出现对话框一 1选择坂涌 色取消- 2 选择0K ) 口口回+伊*由于摆动运动模式被改变了，那么要在下一示教点变更运动模式4

23、.摆动模式摆动运动的方式模式4 （U形摆动）模式6 （高速单摆动）5 .摆动跟踪运动模式1）向前当执行摆动运动时的向前跟踪WEAVEP2）向后向后跟踪不摆而是按照。一一 一G）运动WEAVEP当改变振幅点时使用这一功能摆动运动的删除振幅点可以通过执行反向跟踪运动而删除删除; 一一； 一一 一-" MOVEL&一向后跟踪删除7 .摆动运动振幅点不完全删除后的运动 振幅点-删除后的云©©删除振幅点删除后的运动,（IK_ 向后跟踪向前运动8 .摆动运动示教点的延时功能在停止时，机器人机器人会沿着主路径方向运动 （直到结束点方向）摆动运动条件的限制1 .振幅X频率

24、6 0 mm H z以内（摆动模式15）2 .振幅角度X频率1 2 5 ° H z以内（摆动模式6 ）3 . 1 / f - （T0+Tl+T2+T3+T4> Af接动频率中位：H zT 0开始摆动点指定的时间值T1T4振幅点的时间值 A=0.1（挑动模式1. 2. 5 .） A=0.075 （探动模式3）A =0.15 （接动模式4） A =0.05 （接动模式6）焊接开始点-o=ARC-SET焊接中间点 焊接结束点oO>oARC ONCRATERARC-SET指定电流值电压值速度值ARCON焊接开始点的指定CRATER指定收弧电流-电压收弧延时ARCOFF焊接结束点的

25、指定ARC-OFF焊接中间点焊接条件的变更（输入条件的变更）ARC-SET电流值电压值速度的输入AMP电流值的输入VOLT电压值的输入V程序焊接条件变更窗口举例P 3焊接开始点P4焊接中间点P 5焊接结束点掇）编辑操作1 .打开文件1）打开可n菜单2）选择电司选项X 23）选择需要编辑的文件0呈序?按下叵键或者按下叵刘键派3V系统文件接受画面,登录4）检查并修正选定步骤的程序2.退出编辑模式窗口切换 派4打开X件菜单派5选择（保存）X 6是否保存选择画或者按下酶键 派73.文件的关闭1）打开（文件J菜单派82）选择医团选项派94 . 注意要点将机器人力转图标置于关闭状态 0可以编辑O矍OFF不

26、可以编辑COS.prON2 1;0chi : bshat# onsEssssai,KO. = 1：!OX01 HWEF n ,w.gvin NAEL P2 zlO.Wiin M7JEL P3 /10.COVwin AIC-2XT «V - 120 VCLT- 19.05 -0.50MC-CM Mcsurtl.prg FCTFY - 0 H：i/EL P4 nO.CC*V¥in HWCL P£ ,W.gVin CJATE* AM? - 1(0 VXT- 18.0 T - 0.00 MC-<eP ircBidl.jro RELFg=0 Eid Of Fco9ta

27、n.'耕FGMCI* Q+|f文件氏+,OFF (灯灭)P35 .操作内容1）变更命令a.选择一个要变更的命令X 2b.焊接条件ARC-SET变更举例直接输入文件名或者从浏览中选择文件名2）命令的删除（芒尸消去）a.选择一个要删除的命令b.按下鲍键 派5c.是否删除？选择叵0或者按下线急66 .命令追加1)在文件窗口选择要追加命令的一行程序XI2)切换画面 X 23)在文件菜单上选择命令追加)该操作是根据用户需要来进行的例 1 输出 1 ON OUT O1#(1:O1#OO1)=ON输出 1 OFF OUT O1#(1:O1#OO1)=OFF选择I输入输出 副追加命令CO1#04#08

28、#016#输入/输出选择函|或者登鲤1X6通用输出端口、愉出端口组等待输入I1#(1:I1#OOO1)ON-T=O. OOSec选择回程控制Ji流程控制X 8追加命令选择敢者按下回妻解11#I 4#I 8#通用愉入端口 输入端口组*>a?HK吁7回1旧习厂S1 3* * c 2(F5 i o-I 16# JRPLIP 口 3：DW31 I t- LW 5:选择F5TH 派11WAIT_IP 11#(1:11#0001)0也0秒 标准输入等待时间T = 0秒通过设定时间值T,当时间超出，启动运转！ >输入/输出派5 (OUT+ |.从说明中选择端 口号码X 7X 8X 9X】X 6o

29、k+圜+流程气制waTt +=从列表中选择端 口号码P3等待时间DELAY 10. OOsec1）选择（流程控制4选择DELAY X 1 5然后选择6司或者I流程控制*令IFJg C4I.L 8却 oaajru r*ir_IP LAB BL PET 州二。流程控制DELAY 1+ 眇|或者图登录zJrniF回 c«选标GO 件物fl设定操作回国十自或者亳登录魁抨电有X I 75 .命令变更（ g变更操作）确认派1 8（例呼 从文窗口变更等待时间）选择有（DELAY ）命令的一行程序 X 1 9 X 2 0u电覃即坳,二 飞星，悬 -H0H4W2 3*"t ".CW>确认进入修止面口2 1修正X 2 2西而.光标注而移位锁给束最取符力甭«设定操伸索取消位右移位属婚录口5变更登录数值变更参考2d 派2 3%+散P37.数值变更楠 隹右脑傲绪来 源杲取有 鼻沿1）数位可以使用左右转换键切换2