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文档简介
1、S7-200机器人搬运程序S7-200搬运机器人程序日阉搬运单元(完善版)(CAUseri哥特性a CPU 226 CN REL 02.01日回程序块IiO主程序(OB1)I-O运行控制(SBR0)1一口 n (SBR4-O故下(SBR5):O INT.OONTO)臼“国指令:团收藏夷 由仞位逻辑自因向导 国回符号表 S W状态表 田国数据块 由聘系统块 B ®交叉引用 由了通信 国省向导 由有工具田恒时钟 由团通信 田S比较 田国转换 田国计数器 由园浮点频计算 国团整数计算 由向中断 国逻辑运算 由0传送 国由程序控制 国国移位彳盾环 出国字符串 国表 国他定时器 !而I库 臼国
2、调用子程序F O运行控制(SBR0);哂 PTOO.CTRL(SBRI) :哂 PTOO.RUN (SBR2) :叫 PTOO.MAN (SBR3)O抓取GbR4:,口放下(SBR5J一、主程序二、运行控制程序网络1so.oSCR网络2网络3(SCRE)网络4S0.1SCR网络11(SCRE)网络11S0.3 SCR网络12SMO.O抓取ENn -M0.3网络13(SCRE)M0.3S0.4(SCRT)网络14网络15IPTOO.RUNCMIICT APTIo i an i1-I0.2-ProfileDoneAbortErrorC.ProfileC_Step C PosI0.2-M0.4-VB500-VB502-VB504-VD516网络16网络17(SCRE)S0.5SCRT)M2.5R )1网络18S0.5SCR网络28(SCRE)网络29S1.0SCR网络30S1.1(SCRT)网络31(SCRE)三、抓取程序I子程序注释网络1QQ密臂伸出Q07手臂加紧 Q0.瑞升台上升 QS4左族电磁阀I。琏旋到位qO.玷旋电磁阀q0.1方向控制I。.昭旋到位SMO.OQ0.6I0.73-T39IN TONPT 100 ms四、放下程序Q0.7PI(o1T40IN TON6-PT 100 msT40Q
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