2020年扫地机器人行业深度研究报告

1、202(W扫地机器人行业深度研究报告目录一、扫地机器人行业发展综述 4（一）扫地机器人需求旺盛 4（二）扫地机器人主流产品突破“能用”瓶颈 4二、扫地机器人技术路线梳理与展望 5（一）随机碰撞时代留下“不实用”印象 5（二）全局规划产品横空出世，产品迈入“能用”阶段 6（三）扫地机器人综合能力达“实用”标准 8（四）产品尚未到达“好用”阶段 10三、扫地机器人行业市场发展情况分析 12（一）行业市场空间广阔 12（二）产品力的实质提升是破局关键 13四、扫地机器人重点公司分析 15（一）科沃斯 15（二）石头科技 20图表目录图 1 科沃斯主流产品 DN55 4图 2 早期随机式扫地机器人发展

2、历程 6图 3 全局规划产品逐渐发展成熟 7图 4 扫地机器人感知决策流程示意 7图 5 规划式清扫模式效率大幅提升 8图 6 扫地机器人主要功能剖析 8图 7 iRobot Braava jet 三种拖地模式 9图 8 激光 SLAM 构建地图实例 10图 9 导航技术优劣性对比 11图 10 2012-2023 年我国扫地机器人销售额及增速（单位：亿美元，%） 12图 11 2015-2018 年国内扫地机器人市场份额 13图 12 2019 年 1-9 月规划式与随机式线上销量 14图 13 2019 年 1-9 月不同类型导航产品线上市占率 14图 14 扫地机器人销售主要依靠 ?电商

3、节 ? 推动 14图 15 国内外扫地机器人市场环境存在差异 15图 16 科沃斯主营收入保持高速增长 16图 17 科沃斯服务机器人业务逐渐占据主导地位 16图 18 科沃斯股权结构 16图 19 科沃斯毛利率稳定增长，低景气度下依旧稳健 17图 20 科沃斯服务机器人业务快速增长带动综合毛利率 17图 21 科沃斯：研发投入不断提升 18图 22 扫地机器人与科沃斯关注度迅速提升（百度搜索指数） 19图 23 科沃斯海外业务保持稳定增长 19图 24 科沃斯：注重高学历人才培养，人员结构不断优化 20图 25 石头科技发展历程 21图 26 石头科技股权结构图（ IPO 前） 22图 27

4、 石头科技营业收入快速增长 22图 28 石头科技研发投入逐年增加（亿元） 23图 29 石头科技与小米合作模式简图 24表 1 ：科沃斯核心技术 17表 2 ：石头科技上市募集资金用途 21、扫地机器人行业发展综述一）扫地机器人需求旺盛扫地机器人高频清洁特性有效迎合城市人群的快节奏生活。 部分城市人群生活节奏快、 工 作压力大，对日常清洁力不从心；有一定经济能力，但是难以长期承担家政费用，因 此扫 地机器人所提供的高频、自动化和智能化清洁功能恰到好处地满足了他们的需求。 对于每 一个家庭而言日常清洁都是必不可少的，通过技术升级的扫地机器人已经能够较 好地完成 高频自动清扫以及清扫房屋死角的任

5、务，相较于吸尘器，扫地机器人能够做到 远程控制、 自动完成清扫，真正地把人们从繁琐的扫地清洁劳动里解放出来。我们认为在未来消费不断升级的背景下，随着扫地机器人技术的发展、功能的完善以及 价 格的下降，扫地机器人将会有较为广阔的市场增长趋势以及空间。 伴随人工智能技术 的快 速发展，服务机器人在形态和技术上得到了很好的提升，未来将成为智能家居生活 的重要 组成部分。扫地机器人由最初的随机式发展到局部规划式再到现在的全局规划式， 主流品 牌的主流产品在清洁、导航、续航和操作便捷性方面已经发展到较成熟水平，其 所带来的 生活便利正在改变人们心中“笨拙”、“不好用”的固有印象。虽然扫地机器人 还存在较

6、为明显的缺陷，但是已经完全进入了“能用”的阶段，并且在一步步向“好用” 阶 段靠近。二）扫地机器人主流产品突破“能用”瓶颈以 SLAM （同步定位与地图构建）技术为核心的全局规划类产品已将实用性大幅提升， 正向“好用”阶段迈进。 产品和技术的持续升级给用户带来了较好的使用体验，以科沃 斯主流产品地宝 DN55 为例，该产品已经在 2300-2500 元售价范围实现以下功能：图 1 科沃斯主流产品 DN55资料来源：科沃斯1、基于浮动式滚刷、双边毛刷和大吸力电机的高效扫地吸尘功能。 浮动式滚刷采用了 橡胶和软毛一体化的复合材质，可针对性地清洁瓷砖、地板缝隙，可深入清扫 4mm 的 隐藏灰尘。双边

7、刷的应用则使尘埃双向聚拢不易打飞，同时也增大了单次清扫的面积。2、全局规划导航保障自动化、智能化清洁。 基于 LDS （激光） SLAM 技术的全屋建 图功能，并在此技术之上实现了设置虚拟墙，识别房间，分屋清扫。智能化的清扫路径 规划，在提升扫地机器人自主控制能力和脱困能力的同时也大大提高了其清洁效率；手 机连接 APP ，可在远程启动、预约或调节清扫模式，真正实现了高频自动清洁。3、续航能力得到有效提升。 该产品配备了 2600mAh 的电池和 600ml 容量尘盒，完全 满足中小户型家庭单次清扫需求。对于更大面积的清扫，扫地机器人能记忆环境地图并 且区分已清扫区域和未清扫区域，在自动回充完

8、成后，继续打扫剩余区域。4 、可选拖地功能，实现扫拖一体完美融合。 配备 240ml 水箱，可满足最多 140 分钟拖 地所需；水量调节功能保证拖后能迅速风干不留水渍，且避免了过度渗水损伤地板。（目 前部分商家还推出了专用清洁剂以提高拖地清洁效果。）从扫地机器人的整体使用效果来看，前几代产品所被诟病的问题已经基本被解决，并且 产品技术还在不断革新，用户满意度也将逐步提高。我们认为， 目前扫地机器人所具有 的清洁能力、导航能力、续航能力和交互能力已经能基本满足家庭日常清扫的需求。二、扫地机器人技术路线梳理与展望（一）随机碰撞时代留下“不实用”印象无规划、随机式时代的产品因为技术不成熟而反应慢、容

9、易困住、效率低下，且价格高 昂，给消费者留下了“不实用、不好用”的印象。 早在 1996 年瑞典著名电器厂商伊莱 克斯（ Electrolux ）就研制出了全球第一款量产的扫地机器人“伊莱克斯三叶虫” （ Electrolux Trilobite ），但是由于该产品的反应速度、运算速度和前进速度都很慢，导 致清扫效率低下，并且不合理的厚度设计也导致它无法进入多数家具底部清扫，最终未 能上市。英国戴森公司（ Dyson ）也于 2001 年推出了名为“ DC06 ”的扫地机器人，这 款机器人搭载了超过 70 个传感器、两台机载计算机，过于笨重的身材和 3000 美元的 高昂定价也让它未能成功上市

10、。 第一款量产量销的扫地机器人由 iRobot 公司于 2002 年推出上市 ，随后一段时间内多家公司相继推出了自家新品，从而带起了第一波浪潮。图 3 全局规划产品逐渐发展成熟资料来源：网络整理早期的机器人都采用随机式清扫路线，通过超声波和陀螺仪对房间内的物品进行定位， 除 了“伊莱克斯三叶虫”采用超声波导航技术避开所有障碍物的行进方式外，其余产品均采用随机碰撞的方式行进。早期扫地机器人的行进设计使得清扫路径没有规划，造成清扫区域分布不均匀。从 2004 至 2009 年，产品创新基本陷入停滞，行业迅速冷却。 从 2002 年 iRobot 推出 第一代扫地机器人到扫地机器人出货量突破 100

11、 万台，整整用了 8 年。在此期间，扫 地机器人的产品体验始终无法达到大部分消费者的要求，创新遇到技术瓶颈，产品也销 声匿迹。二）全局规划产品横空出世，产品迈入“能用”阶段全局规划产品的出现将扫地机器人的实用性能和用户体验提升到新高度。 2010 年，在 经 历了数年行业瓶颈期之后，具有激光导航全局规划功能的 Neato XV-11 出现，这款产 品将 激光雷达和 SLAM （同时定位与建图）技术应用在了家用扫地机器人上，大幅提升 清洁效 果，用户体验大为改观。同年，三星公司也推出了新款扫地机器人“ Navibot ”， 这也是首 款基于视觉导航技术（ vSLAM ）的全局规划产品。在此之后，

12、诸多厂商加入 扫地机阵营 ，产品快速迭代成熟，在激光导航和视觉导航两种全局规划路径上出现了多 款代表性产品 。此类全局规划方式能让机器人随时指导自己所处的位置并可以设定路径， 因此不会重复 清扫同一区域，清扫全部空间所需要的总路程要短得多。SLAM 和 AI 算法的发展应用让扫地机器人变“聪明”。 全局规划类产品的突破创新在于 采用了 360 °激光扫描仪或摄像头为环境信息采集器。然后将其所采集到的数据传输到 机载芯片进行决策分析，此时 SLAM 算法负责确定机器人所在位置和环境地图进行构 建， AI 算法综合处理已知信息规划出最优清扫路径并指导执行元件完成指令。在算力 充足的情况下

13、，扫地机器人对于在行进过程中的突发情况也能执行恰当的应对措施。超声波传感红外传感 + 陀螺仪导航激光 / 摄像头视觉导传感器感知决策制定? 芯片算力?SLAM 算法? 人工智能算法? 路径规 划? 智能避 障操作执行图 4 扫地机器人感知决策流程示意相较于随机式产品，路径规划对于扫地机器人的清洁效果和效率提升显著 。随机式产品 在清扫时会有很多重复清扫或漏扫的区域，随机碰撞的方式让其完成单次清扫的时间大 大增加。现在主流扫地机器人多采用“弓”字型清扫模式，能较好地对清扫面积进行全 覆盖规划。规划式的行进方式也很好地规避了障碍物，让扫地机器人不再四处乱撞，一 改“笨拙”形象。图 5 规划式清扫模

14、式效率大幅提升三）扫地机器人综合能力达“实用”标准经过数次技术迭代创新，现在的扫地机器人较 2010 年的初代全局规划产品在很多方面 也取得了进步。 扫地机器人发展至今，许多被诟病的“槽点”已经被很好地解决，四项 基本功能得到较大提升（清洁能力、导航能力、续航能力和交互能力） ，其中清洁能力 和续航能力用户满意度最高。清洁能力可以满足日常清洁需求。1 、 电机的更新换代使得扫地机器人的风机吸力更加强劲同时也将工作时的噪音大幅降低，多数产品的吸力已经达到 1.5-2kPa ，并且设定了多档吸力模式以适应不同环境。部分高端产品还具备地毯识别功能，当遇到地毯时自动调节吸力增强清洁效果。采用新材料和浮

15、动设计的滚刷可以更好地清洁缝隙中的灰尘，也具有较好的防止毛发缠绕能力。2 、 部分高端机型配备了尘埃识别系统，能够自主识别尘埃多少，对于“重灾区”进行 反 复清洁。3 、 近年各家公司还新推出了拖地机器人或扫拖一体机，为机器人配备水箱和抹布来对 地面进行拖擦，高端机型还可自动识别地面材质而采取不同的拖地方式。科沃斯还 推出了扫地机器人专用的拖地清洁液来提升清洁效果。图 7 iRobot Braava jet三种拖地模式资料来源： iRobot 官网基于激光 SLAM 或视觉 SLAM 的导航技术让扫地机器人不再“迷路”。 当前的中高端 扫地机器人普遍此用了 SLAM 算法的智能化导航来实现全局

16、规划，根据信号采集方式 的不同又可分为激光和视觉两种模式。1 、 激光导航： 主要使用激光雷达对周边环境进行信息采集，然后交由机载 CPU 进行 计算处理构建环境地图并选取最佳行进路线。2、 视觉导航： 使用广角摄像头进行图像采集，通过较为复杂的 AI 算法和 SLAM 算法 处理生成地图信息来指导扫地机器人工作。用户可通过智能终端在其所构建的地图上进行分区清扫和虚拟墙的设置，以实现高效精 准 的定点清洁。图 8 激光 SLAM 构建地图实例续航能力基本满足中小户型用户单次清扫需求，更大空间清扫由断点续扫功能保障。1 、 目前的大部分产品电池容量已经达到 2000mAh 以上，标准模式下的单次

17、清扫时长 也达到了 1.5 小时。根据生产企业所提供的数据来看，多数扫地机器人的单次清扫 面积可以达到 70-90 平方米，少数机型可以到达 110 平方米。2 、 规划类产品基本都具备断点续扫功能，扫地机器人在工作至低电量状态时会自动回 到充电桩进行充电，充电完成后再继续从未清扫完的点进行清扫。 iRobot 公司为了 防止尘盒未及时清理影响清洁效果的情况出现，为其高端产品 iRobot i7 配备了专 用的自动集尘充电插座，可以自行清理尘盒，用户只用数周对集尘器清理一次。远程交互体系已经初步形成，基本全员配备远程操控系统。 大部分扫地机器人都已经可 以通过互联网与智能终端链接，以完成扫地机

18、器人的远程操控（开关机和预约清扫等）， 一些中高端产品还可通过智能音箱实现语音控制。（四）产品尚未到达“好用”阶段1、 主流产品 2kPa 的吸力与对标产品吸尘器相比差距明显，清洁细节还有提升空间。 现 有主流产品的清洁能力已经较为出色，但是现在的扫地机器人吸力普遍为 2kPa 左右， 与 同类产品吸尘器 20kPa 的吸力相比就显得相形见绌。扫地机器人的供能方式较大程 度 限定了其风机吸力的提升，未来锂电池的能量密度或容量的提升，扫地机器人的清洁 能力 有望得到进一步提升。据线上消费者的评价反馈来看，扫地功能得到较高认可，但 是拖地 功能频频出现问题。由于多数机型采用渗透的方式将水注入拖布，

19、为了达到控制 水量的效 果不能对拖布加压，所以清洁效果有限。目前主要还是进行清水擦拖，对于有 色污渍或油 污等清洁效果不佳。2、激光导航和视觉导航各有优劣，两种技术的融合或成为未来发展方向。激光 SLAM 导航（ LDS SLAM ）： 使用激光雷达进行导航，技术发展已经较为成熟，导航精度较高。但是激光雷达的制造成本相对较高，并且凸起的雷达传感器会导致扫地机 器人机身较厚不易进入家具底部清扫。激光雷达能识别出障碍物所在位置和距离，但是 能判断障碍物类型。视觉 SLAM 导航（ v-SLAM ）：使用摄像头为导航信息采集器，成本低廉，所采集的信 息 也更为丰富，未来随着芯片算力和算法的提升，可能

20、会开拓出更多功能。应用于扫地 机器 人时也有较为明显的缺点：运算量较大，对芯片性能要求较高，间接增加了成本； 单目摄 像头对于景深判断容易出现误差；弱光环境下导航能力会受到影响。此外以上两种导航模式的信息采集器均位于扫地机器人顶部，导致所采集信息范围有限， 所以扫地机器人对于近处或低于自身高度的障碍物识别能力较弱。 例如，扫地机器人无 法 识别地上的电线等，在运行过程中可能会导致机身被线体缠绕。而且对于近处的障碍， 多数机型采用的是试探性碰撞的方式，此模式下房间内易碎物品的安全性难以保证。图 9 导航技术优劣性对比导航技术对比路径规划方随机碰撞激光导航视觉导航式清洁时间较长短短覆盖率较低较高较

21、高脱困能力低较高较高售价范围500-15001500-45001500-3500技术研发成低较高高本发展潜力低较高高代表性产品Roomba651、科沃斯 CEN540米家机器人、 Neato、科沃斯 地宝系列 受反Roomba 980缺点清洁效率低光物体影定位精度不如激 光导航、受环境 光源影响较大响，旋转式激光 雷达寿命问他优点价格低廉精度高、可用于 较大空间、技术 成熟适用于室内环境 、采集信息丰富 多样、可拓展性 高资料来源：网络整理以上两种导航模式均存在较为明显的优劣势，未来技术的革新不仅能提高他们各自的性 能，也让两者的融合成为可能 。目前已经有扫地机器人公司开始了这方面的尝试，科沃

22、斯所生产的“ DG70 ”产品使用了激光 SLAM 导航技术，同时也加装了摄像头通过其自 主开发的“ AIVI”视觉识别技术来辅助识别周边环境。小米最近也推出了一款全新的“米家机器人 1s”，该产品也使用了激光 SLAM 和视觉 SLAM 融合导航。3 、 交互体系融合性还有待提高，操控功能也较为简单。 现在的主流扫地机器人大多数 都可以用专属 APP 通过手机进行控制，部分机型可以通过对应型号的智能音响实 现语音控制，但是所能进行的操作多为开关机和预约清扫等较为简单的操作。未来 5G 时代所带来的物联技术也许让这个方面得到显著提升，以达到直接语音操控和更为丰富的功能。4 、 各类小问题层出不

23、穷，产品稳定性还有待提高。根据线上销售的差评记录来看，用户反应的主要问题有： a、导航功能有时会失灵导致扫地机器人失去控制原地转圈； b、扫地机器人爬坡能力较差，会在较高的门槛卡住；c、对于窗帘等“软墙体”的识别能力较差，导致窗帘后的部分区域漏扫；d 、处于狭窄地形时的判断力较弱，脱困能力还有待提高。整体而言，扫地机器人现在已经完全进入“可用”阶段，其所带来的高频自动化清洁能 够替代一部分人工清洁，也基本解决了目标客户的基本需求。 但是现阶段的产品较大提 升空间，距离理想化“好用”阶段还有距离。三、扫地机器人行业市场发展情况分析一）行业市场空间广阔自 2010 年全局规划类扫地机器人发售以来，

24、其销量一直保持高速增长状态，但是相较 于国内庞大的人口基数扫地机器人的渗透率还非常低，并且消费者多居住在沿海地 区 ，未来内陆市场的开拓空间较大。 2013-2018 年我国扫地机器人销售量、额双升，且 维持高速增长， 6 年内实现翻倍式发展。 2018 年我国扫地机器人市场总销售量为 577 万 台，总销售额 86.6 亿元，较上年同比增长 54.6% 。图 10 2012-2023 年我国扫地机器人销售额及增速（单位：亿美元，% ）销售额：亿美元同比增速 %706050403020100资料来源：中国产业信息据全球市场研究咨询公司 MarketsandMarkets 2018 年 1 月预

25、测，清洁机器人市场将从 2018 年的 20.9 亿美元增长到 2023 年的 43.4 亿美元，年复合增长率 16.21% 。 MarketsandMarkets 分析称，这一增长主要受家用电器自动化的渗透、劳动力成本上升以及安全问题增加等因素推动。目前中国市场扫地机器人的渗透率仍然较低：沿海城市 渗透率只有 5% ，而内地城市仅为 0.4% 。存量约 1500 万台，按照 2.5 亿户城镇家庭计 算，渗透率约 6% 。从国内渗透率的角度来看，对比欧美国家约16% 的渗透率，国内市场提升空间巨大。在未来的发展中，由于国内市场空间大、产品迭代快，尤其是在算法、 软件方面，国内产品的性能进化步伐

26、上有望能够比海外公司更快。人工智能技术将推动 扫地机器人由可选消费品向必选消费品逐步转换，扫地机器人同时会继续与大数据、 3D 物体识别、语音语义识别、人脸识别等进行深度融合。家庭服务机器人未来有望成为继 电脑、手机之后的新一代智能终端，即家庭智能终端的入口，通过家电互联、远程控制 等技术实现家庭物联网，形成“智能家居-机器人 -住户”的生态圈。二） 产品力的实质提升是破局关键图 11 2015-2018 年国内扫地机器人市场份额100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%42.50%36.40%13.80%13.40%43.70%50.20%2015201631.40%

27、32.40%10.30%10.40%11.90%13.30%5.30%46.40%38.60%20172018其他 石头 小米 iRobot 科沃斯资料来源：中怡康科沃斯和石头科技在扫地机器人制造技术方面已经积累了一定的优势，其产品也处于行 业 领先地位，但行业竞争格局尚未固化。 根据中怡康的行业数据，科沃斯在扫地机器人 行业的市占率远远领先，虽然在 2018 年有所下降至 38.6% ，但是依旧稳占第一的位置， 这 与其较为完善的产品矩阵有关（包括了激光导航、视觉导航和随机式产品）。 2016 年 才进 入市场的石头科技也不容小觑，起家于代工“米家智能扫地机器人”，随后发展出 自主品 牌“小

28、瓦机器人”，截至 2018 年底其市场占有率已经达到 23.7% ，仅次于科沃 斯 。目前 市场规模还处于扩张阶段，消费者心中的品牌意识还未完全树立，并且各家产 品也未出现 较为明显的优劣。未来能够为消费者提供性价比更高和用户体验更好的产品， 才能占有更 多的市场份额。虽然规划式产品已经占据市场主导，但是使用激光导航和视觉导航的产品市占率还有待 提高。 现在的扫地机器人虽然多数已经具备清扫路径规划的能力，但是低端机型仍然占 据了市场主要份额。低端机型主要是指使用陀螺仪和红外线进行导航的扫地机器人，它 们也能够实现路径规划式清扫，但是并不能有效地识别障碍物，还是采取碰撞的方式进 行规避。由于缺少

29、构建地图的能力，诸如定点清扫和设置虚拟墙的功能将难以实现。采 用激光或视觉导航的产品在为用户提高更好使用体验的同时也为生产企业提供了更高 的毛利率。（注：陀螺仪和红外导航也可以实现规划式清扫，但是效果不佳。）图 13 2019 年 1-9 月不同类型导航产品线上市占率图 12 2019 年 1-9 月规划式与随机式线上销量资料来源：淘数据陀螺仪导航 +红外线导航激光导航 视觉导航资料来源：淘数据扫地机器人国内市场销售模式单一，产品曝光率严重不足。 根据中怡康行业数据， 2018 年 线上销售占比高达 92% ，线下市场基本还处于未开发状态。线上模式销量增长主要 依靠“网红爆款”和“电商节”的消

30、费刺激，体现出扫地机器人产品的常态化销售严重不足。我们线下调研发现产品销售渠道十分匮乏，仅部分大型卖场有销售扫地机器人。而且线下卖场的产品不论是款式还是品牌都较少，部分展示机型也较为陈旧。各大公司广告营销策略还未完善，消费者能了解和接触到扫地机器人的机会较少，产品曝光率低。如何有效拓展市场，提升产品认知度或将成为各大企业进一步抢占市场份额的重要环节。图 14 扫地机器人销售主要依靠“电商节”推动销售额12.0070.0010.008.006.004.002.000.00亿元 万台50.0040.0030.0020.000.00 2018-10 2018-11 2018-12 2019-01 2

31、019-02 2019-03 2019-04 2019-05 2019-06 2019-07 2019-08 2019-0960.0010.00销量（右轴）资料来源：淘数据 欧美市场的经验只能作为国内扫地机器人发展的参考，未来的发展还需进一步探索 。根 据测算目前扫地机器人在国内的渗透率还仅有 6% ，对比欧美国家约 10%-15% 的渗透 率 还存在明显差距，市场提升空间还相对较大。但是我们认为国内市场并不能完全对标欧美市场，国内外家庭在收入、家居环境和生活习惯等方面存在较大差异，对于扫地机 器人的接受程度也不同。扫地机器人在欧美国家的发展历史相对较长，拥有一定的用户 基础，经过长时间的发展

32、扫地机器人产品在曝光率和接受程度上都更为领先。相对而言 国内市场的起步较晚，扫地机器人进入大众视野也仅有几年时间，相对较低的人均可支 配收入和固有的消费观念使得国内消费者还是更多的采用手动清洁。图 15 国内外扫地机器人市场环境存在差异国内外市场环境对比国内欧美家居户型紧凑型公寓宽松型别墅地面材质木地板、瓷砖和大理石地毯或木地板拖地需求较高较低吸力要求较低高城镇家庭渗透率约6%约10%扫地机器人发展时间较短较长资料来源：网络整理扫地机器人与吸尘器未来可能发展成为相互补充的关系。 扫地机器人和吸尘器作为清洁 工具上有一定的相同点，但是在清洁属性上存在本质区别。在清洁效果方面，扫地机器 人风机平均

33、吸力约 2kPa ，吸尘器则高达 20kPa ，吸尘器的清洁效果远远高于扫地机器 人。吸尘器只能减少人工清洁始终无法替代人工清洁，扫地机器人所带来的高频自动清 洁属性则可以解放人们的双手。我们认为未来扫地机器人和吸尘器可能会发展成为相互 补充的关系，扫地机器人减轻清洁负担，吸尘器完善清洁效果。四、扫地机器人重点公司分析（一）科沃斯1、公司概况营业收入稳定增长，成功转型服务机器人业务。 公司成立于 1998 年，创业之初公司主 要收入来源是为海外企业代工吸尘器。 2000 年公司开始进行扫地机器人的研发，历经 多年最终于 2009 年推出地宝系列机器人，随后又继续推出了“沁宝 -空气净化机器人”

34、、 “窗宝 -擦窗机器人”和“亲宝 -机器人管家”等不同品种不同功能的智能机器人。自2013年以来公司营业收入迅速增长，截至 2018 年末公司营业收入从 19.45 亿元增长至 56.94 亿 元， CAGR 高达 32.13% 。同时公司也完成了由代工企业向自主研发型企业的转变， 公 司主要收入从清洁类小家电逐渐转向拥有自主品牌的服务机器人业务，截至 2018 年 末服 务机器人业务营收占比已经达到 67.88% 。图 16 科沃斯主营收入保持高速增长图 17 科沃斯服务机器人业务逐渐占据主导地位6050201838.65 16.99 1.28.7015.75 1.0028.70 15.7

35、51.038.6516.9913.1213.1218.83yoy38.88%21.60%40%亿元35%20174020165.12% 25%20%3056.94201545.5115%2032.7710%2014.166223.141019.455%20130%资料来源：公司公告资料来源：公司公告30%服务机器人业 清洁类小家电业务 其他业务13.9613.960.26.9518.8312.2012.200.79公司实际控制人为钱东奇 ，通过持有创领投资 100% 的股份和创袖投资 99.99% 的股份 持有科沃斯 58.5%的股份。 David Cheng Qian 与钱东奇为父子关系，通

36、过全资持有 Ever Group 和 Sky Sure 持有科沃斯股份的 17% 。同时钱东奇与创袖投资出资份额 0.01% 的 合伙人钱岚是兄妹关系。钱东奇家族合计持有科沃斯股份的75.5% ，股权相对集中，有利于公司未来战略规划的实施。图 18 科沃斯股权结构资料来源：招股说明书毛利率保持稳中向上态势，公司战略调整和行业景气度较低情况下毛利率依旧稳健。2013 年以来毛利率始终维持在较高水平，且稳中有升， 2018 年综合毛利率达到 37.84%2019 年受累于行业低迷，同时公司主动进行战略结构优化逐步停止收益较高的服务机人 ODM 业务而专注于自有品牌的服务机器人业务， 2019 年

37、H1 毛利率略有下降。公司在保持营业收入稳步扩张的同时也保持了毛利率的稳定增长，其主要原因是高毛利率 的服务机器人业务对于综合毛利率贡献较大并且在近年内服务机器人业务快速扩张，营 收增长迅速。图 19 科沃斯毛利率稳定增长，低景气度下依旧稳健毛利率 (%)403836343230282624222033.8828.6131.7129.59资料来源：公司公告36.5837.84 37.28图 20 科沃斯服务机器人业务快速增长带动综合毛利率服务机器人业务 清洁类小家电业务 其他业务 服务机器人营收 资料来源：公司公告行业龙头地位稳定。 从公司推出“地宝”系列以来就一直稳居国内市场市占率第一，虽

38、然在 2018 年国内市场占有率下降至 38.6% ，但是公司 2019 年 H1 数据显示国内市场 占有率已经回升至 48% ，行业龙头地位依旧。2、五大优势助力公司发展研发优势，产品技术始终领先行业。 在 2000 年，公司成立了一个独立的研发团队 HSR ( Home Service Robot )，开始了扫地机器人产品的研发，是国内最早涉足这一领域的 企业。为了提高扫地机器人的清洁效率，实现规划式清扫，科沃斯研发了“ Smart Move ” 和“ Smart Navi ”技术，两项技术均处于国内扫地机器人领域的领先水平。在AWE2018上，科沃斯又发布了“ Smart Eye ”技术

39、，将视觉导航技术应用于扫地机器人，2019年公司又继续推出了搭载“ AIVI ”人工智能技术的 DG70 系列产品，成功将视觉辅助识 别技术应用于扫地机器人。表 1 ：科沃斯核心技术Smart Move技术名称 性能特点 通过多种传感器精确定位清洁机器人的移动方向和坐标，让机器人实现规则、 整齐的弓字形清扫路线，是一种半路径规划式清扫技术。Smart Navi2.0搭载 LDS 雷达测距系统和 SLAM 算法，智能识别家居环境，先进行全屋巡航 建图，再根据地图规划行走路径，现已推出“ 2.0 ”版本，能够更快更精准构建地图，是国内行业领先的全局规划技术。摄像头传感器对立体空间进行视觉捕捉，25

40、 帧 /秒高速实时抓取家居环境地标，Smart Eye提取特征点，配合 SLAM 算法，实现可视化全局规划清洁，机器人定位更精准， 并且能够实时校准自己的坐标，使导航更为准确。技术名称性能特点蓝鲸清洁系统 2.0从边刷、到滚刷、到风道、到尘盒、到出风口、到抹布，一整套清洁过程组合提升清洁效率，自主控制水箱调节水量优化拖地效果。通过摄像头传感器采集视觉信息，搭配超轻量级神经网络模型快速识别环境，实现扫地机器人边扫边AIVI识别障碍物，避免碰撞，提升清洁覆盖率。资料来源：网络整理整理公司始终注重产品和技术研发，在研发费用上不断加大投入，仅 2019 年上半年公司研 发投入就高达 1.25 亿元，同

41、比增长 38.86% ，占当期营业收入 5.15% 。公司持续加大对 于机器视觉领域的全新传感模组、软件算法和人工智能等方面的投入，力争让扫地机器 人进入下一个性能突破性发展的时代。图 21 科沃斯：研发投入不断提升研发费用 研发费用 / 营业收入资料来源：公司公告除去机器人本体，科沃斯还前瞻性地构建并部署了面向 IoT 和机器人生态系统的科沃斯 云 计算平台。云平台可以对机器人各类传感器所采集到的数据进行收集、分析和挖掘，结合部署在云端的强大计算能力，为用户提供远程支持和性能优化，并作为平台构建机器人同其他设备之间的互联。根据科沃斯 2019 年半年报数据显示，在全球范围内联网 激活 的科沃

42、斯品牌扫地机器人超过 340 万台，较上年同期期末增长超过 100% ，较报告 期初增 长超过 30% ，全部联网机器人中约 68%通过科沃斯云接入。品牌优势，行业龙头地位稳定，销售业绩持续领跑。 自公司推出“地宝”系列产品以来， 科沃斯品牌扫地机器人连续多年占据国内扫地机器人销售市占率第一的位置。虽然在 2018 年国内市场占有率下降至 38.6% ，但是公司 2019 年 H1 数据显示国内市场占有率 已经回升至 48% ，行业龙头地位依旧。领先行业的制造工艺和技术赋予科沃斯品牌扫 地机器人强大的产品力和品牌力，公司也因此成为“ 2019 年 BrandZ? 中国出海品牌 50 强”并荣膺

43、“最卓越进步出海品牌”，同时，公司也是“最具价值中国品牌 100 强”， 进一步凸显了科沃斯品牌价值及在消费者心中的地位。科沃斯品牌扫地机器人连续多年在“双11 ” 电商节中一直保持领跑地位， 2019 年科沃斯双 11 全天全渠道成交额突破 7.8 亿，同比去年增长 12，刷新自身双 11 纪录。据 官方平台显示，科沃斯机器人在天猫，京东，苏宁三大平台销量达成“三冠王”，市占 率 分别高达 44 /58/60，引领家用服务机器人市场蓬勃发展；线上成绩亮眼的同时，科沃斯在线下也同步发力：双 11 当日，科沃斯线下门店接待用户超 50 万，累计售出 2.6 万台机器人，线下成交额突破 5500

44、万元。全球布局优势，科沃斯是目前唯一在中国及海外主流市场通过品牌和零售运营实现全球 覆盖的中国家用服务机器人企业。 科沃斯最初依靠吸尘器代工业务起家，自成功推出“地 宝”系列扫地机器人以来，公司持续进行产业结构转型，由清洁类小家电代工业务转向 自有品牌服务机器人业务。经历过业务调整带来的短期低迷之后，科沃斯营业收入在近 年年保持较高增长，于 2018 年达到 28.95 亿元。公司为完善国际市场布局，成立了全 球电子网络直销中心，从立足欧洲市场到发展美国市场，再到激发亚太市场潜力，形成 多渠道市场竞争格局，助力企业在国际竞争中实现健康、完善的高效率运营。图 23 科沃斯海外业务保持稳定增长海外

45、营收（亿元）资料来源：公司公告成本控制优势，公司具备多年的智能制造经验，具有领先的成本控制能力。 家用服务机 器 人由于更新迭代迅速，且产品非标准化程度较高，拥有自主产能对公司灵活调整多品 类和多 SKU 的生产十分重要。公司通过产品单次批量调整，减少生产准备及效率爬坡 成本损失。同时，公司通过自动化提升生产效率及品质，有效控制人力成本及培训成本 上升，降低品质损失成本。经营团队优势，人才储备充足、激励制度合理。 随着近年来公司在全球家用服务机器人 市 场的迅猛发展，公司吸引了大量各领域的优秀人才加盟，人才结构得以持续优化，团 队年 轻化、专业化和国际化程度持续提高。公司拥有近 800 人的研

46、发团队，涵盖传感技 术、结 构、工程、算法、互联网、大数据和物联网等服务机器人研发的全部关键环节。 截至 2018 年底，公司拥有本科及以上学历员工共计 2017 人。公司为提高员工积极性 于 2019 年 8 月公布了股权激励计划，激励对象主要为中、高层管理人员和技术核心骨 干人员共计 298 人，预计授予股票 617.76 万股，占总股本比例 0.96% 。图 24 科沃斯：注重高学历人才培养，人员结构不断优化博士 硕士 本科 专科 其他学历资料来源：公司公告（二）石头科技1、公司概况石头科技（ roborock ，全称北京石头世纪科技股份有限公司）成立于 2014 年 7 月， 是 一家

47、专注于家用智能清洁机器人及其他智能电器研发和生产的公司。 公司旗下产品有石头扫地机器人、米家扫地机器人、米家手持吸尘器、小瓦扫地机器人。在全球激光导航类扫地机器人领域，石头科技出品的产品占据一定的市场份额，目前总部设于北京，在上海和深圳设有分公司，拥有光学实验院、性能实验室、环境实验室、寿命实验室等全产业链研发基地。石头科技的核心研发团队由来自微软、华为等科技企业的技术专家组成。在人工智能、软件算法、电子工程、机械结构设计与供应链管理等多个领域，石头科技拥有丰富的创新和实践经验。图 25 石头科技发展历程2014 年 7月：原百 度地图复制人昌敬 创立石头科技2016年3月： A轮 融资，投资

48、方有顺 为资本、鼎翔科技2017年 9月石头 智能扫地机器人 面市2019年4月：招 股书披露拟融资 13.12亿元2014 2015 2016 2017 2018 20192015 年9 月，天 使轮融资数百万 人民币2016 年9 月：小 米定制品牌“米 家智能扫地机器 人”发布2018年 4月：“小 瓦智能扫地机器 人”面市资料来源：石头科技招股说明书石头科技已于 2020 年 2 月 21 日在上海证券交易所科创板上市。公司计划募集资金 13.02 亿元（实际扣除发行费用 1.5 亿元（不含税）后，募集资金净额约 43.7 亿元）， 主要用于新产品以及数据平台的开发。 新一代扫地机器人

49、的开发有利于公司提升市场地 位 ，抓住行业告诉发展的红利。商用清洁机器人在满足市场需求的同时也助于提升公司 的技术实力。数据平台项目有助于在设备控制端提升用户体验，更重要的是可以更好地 收集、汇总、分析用户信息，在提升即有产品竞争力的同时，也有望基于平台通过数据 挖掘分析家庭智能场景的潜在价值。表 2 ：石头科技上市募集资金用途项目名称投资金额（万元）募集资金投资额（万元）新一代扫地机器人项目75,759.5475,000商用清洁机器人产品开发项目28,896.3228,00014,805.7014,000石头智连数据平台开发项目补充运营资金13,156.9913,156.99合计132,61

50、8.55130,156.99资料来源：石头科技招股说明书本次发行前，公司总股本为 5000 万股。 本次向社会公众发行 1666.67 万股普通股，占 公司发行后总股本的比例为 25% 。本次发行后公司实际控制人不发生变更，公开发行 前公司股权结构如下图 26 。图 26 石头科技股权结构图（ IPO 前）资料来源：石头科技招股说明书营业收入快速增长，盈利逐步兑现。 近年石头科技毛利率随自有品牌结构改善逐年提升， 2016-2018 综合毛利率从 19.21% 提至 28.79% 。从净利率看，低费用小米模式贡献高 净利率， 2018 年石头科技净利率 10%同比+4.1pct 。自主品牌已占半壁江山，小米依赖 度持续降低。公司成立 5 年高速发展，重点投入自主品牌，对小米依赖度逐年降低， 2018 年收入规模破 30 亿，同比+173%，利润 3.08 亿