发那科机器人备份和恢复操作

1、它那科机器人备份和恢复 操作Prepared on 24 November 2020发那科机器人备份和恢复的操作指导书一、备份和加载的关系见图1备份 ( BACKUP)机器人控制器文件输入局设备 (Mem Card或 Handy file)加载 LOAD)二、常用文件备份内容：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件.DF)系统文件(*3丫)：用来保存系统设置I/O配置文件(*.1/0)：用来保存I/O配置 数据文件(*、阳:用来保存诸如寄存器数据三、指导书目录：1、文件备份2、文件恢复3、镜像备份4、镜像恢复四、操作步骤示意图1、 文件备份1.1、 把U盘插到示教器上的USB 口上。12 按MEN

2、U键，显示菜单.4 2 3 4ft 2 2 2,>*1.3.选择文件中止HzJ>NS0001文件1没百1女用工具J求正仃3干动操作（乘警2 Osec，文件存储器r "：9用户0 一下页一菜单收蔽夹(press and hold to set)3即J 更的 I? TEST1026/26II PIJI.SK 3. OsecJHIl , JMP LBL991家用用户NS0001文件文件 文件26/26PIISO001 n », T1 中止: TEST 1()|J=PULSE,2,0sec： Hl, J MP LBL99J2试运行：二：匕动操作4，警S 1/Cr >

3、; 6设邑2文件存储器OS”：3日动备份收 (pre®® and hold to set)1.4、按 ENTERKL （所有KAREL程序） CE （所有命令文件） TX所有文本文件） LS ，听有KAREL夕人表） irr 。听有KAREL教我才文必） PC 。听有KAREL文串*）TP （所有TP程序） MN所有MN程疗） VR（所有变层文件） SV（所有系统文件） 查看目录1 *5 *6 * 7 * 8 *9 *10 * I I + 按目录耀,文件1.5、选择工具:件*SV按目录金,3格式化PAT321刖建区杲切换设（所有TP程序） （所有MN程序） （所有变量文件）

4、工具 12恪式化（所有系统文仪） 住右目录* *TPMNVR2345678901IX H（所有KARIU,程厅） （所有命令文件） （所有文本文件） （所有KAREL列&） （所有KAREL数据,，"I ） （所有KAREL P代码文仰）1.7、选择TP上的USB （UT1：）大型目录加载备份Jlia I1.6、选择切换设备，按enter,进入如下界面类型目杲加纵 I I 1/28 侬（皿：）Qkarel柞4） 有命令文件） 行文本文件） <lKARf：LyiJ.3<） 有KAREL数据文件） 仃KAREL P代码文件） 行TP程序） 仃MN程存）L -变端文件）

5、 S厂砺有系统文件） 有看目录按目录处,苗份（FRA：）3 RAJUS （RD：）4存带卡（NC:）5存储if帝（ND:6控制台（CONS:7 USB盘（UD1:）8 下页 -FR01XFR：）目录加鼓药份（FRA： RAM盘（RD:.一，手浦过台， 住制I fcf （CC1 U5F含（UD1工二L 4V （所有系统文件） 按目录键,杏看II录箱KAREL程序） 市命令文件） 但文本文件） 行KARE1然） 白KAREL数据文件） 有KAREL P代码文件） 行TP程序） 有MN程序） 有变量文件）tp上的g am1.8、按ENTER进入如下界面,1.9、然后按工具1.11 V按ENTER,进

6、入如下画面2 *KL （所/REL程用）（所有命令文件）10%按目录键,CE TX LS DT PC TP MN VR SV（所有文本文件）（所有KAREL列表）（所有KARI小数捌文件）（所有KAREL P代码文件）（所有TP程序）（所有MN程序）（所有变量文件）木.r、所有系统文件） 杳石H录工具1切换设曾2格式化3格式化FAT324创建目录主理J 目录J加教 |备份工旦1.10、选择创建目录2PNSOODMxJI il/IYdvl/I右/J/l/lYf-(-1 卜 XSTCPNqv fl KCTL8-TP黑Sv目厅UIJ& 恻代; 甯由解烈 祁 小 6/|?|'|?|&#

7、39;程件”统 CIK 命义KAKAKA,HMN交系fl文文四s求弋*- r m切格格«2用录， 加裁 符份|工收*（所有KAREL P代码文件）（所有TP程序）（所有MN程序） （所有变遢文件） （所仃系统文件）Alpha input 1单询小与其他/忸盘10%PRGMAINSUB* 23456789KL （所有KAREL程序）CF （所有命令文件） rx （所有文本文件）LS DT PC TP MN VR SV（所有KAREL列表）（所有KAREL数据文件）1.13、输入完成后，按enter1.12、26/133创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹 下图是新建了

8、一个“”的文件夹1.15、选择以上所有，按ENTER*一（所仃jor1/29<DIR>回Lt-i345678901（所有KARI，L程次）（所有洛岑文件） （所有文本文件） （月fdfKAREL歹IJ & （所有KAREL数据义竹） （所彳I KAREL P代例文何）（所有TP程序）（所有MN程序） （所有变量文件）:| ，目录 加载 |赤佛| :工其：1.14、按备份，进入如下20170331+.*34567890oul女生开关己程放PNS0001 jfi中止1!<DIR；*KLCFTXDT PC TPMNVR杳份 2（所有ka|（诉才厂命（所有文上吟芹备缶系统文件

9、ASCII程序镜像备份（月有KAs应用 （所有KN应用0有KAw日志 （所句"（所有昨7眼中为展 （所有名I9维护城据0 一不页下页一L-I备份 | 工艮 j，维护数据以上所有工<DIR份 商八 K4 P fT1 统隹用时工具# 11.<1楙变 有右仃仃有有有仃有有 ，产»， : ; » » d -I备份I加就【目录J1.16.屏幕会出现2次类似“删除的字样,按是即可。20170331，二专 1（所有交蜃文件） 文件备份加删除UT1 : 201 7033 I 吗？（所有文本文件）（所有KAKEL列。所rKARIm数山;文）（所令KAREh |

10、）代码文件）（所有TP程序）（所有MN程序）* （所有文件）KL （所有KAREL程序）CE （所有命令文件）<DIR>1.17、屏幕会显示“正在备份的字样,求10% 1/29DIR)1.18、备份完成后，会显ZF下面2 *（刖行文仪）3 +KI.（所有KAREL柱厅）4 +CF（所有命令文件）5 *IX（所有文本文件）6 *LS(所有KAREL列&>7 *IJI（所有KAREL数据文件）8 +PC（所有KAREL 1）代码文件）9 *IP（所有TP程序）1() *MN（所有MN程序）1 1 *VR（所有变景文件）:BkSYSSERVO. SV ( d/133)按目录

11、键.*11 *234567890PNS000120170331*Lt-J* KLCFTXISDP PC TPMN安全开笑己稼H=J（所有文件）（所有KAREL程序）（所右命i支和） （所有文本文件） （历有KARHL列表） （所有KAREL数据文件）由I。1/29（所有KAREL P代码文件）（所有TP程次）（所有MN程序）（所有变量文件） 查看目录VR;,类型II【目录】II 加载 II 备份J I1.19、备份就完成了。2加载部分文件或者全部恢复2.1、 设备关机2.2、 把U盘插到示教器上的USB 口上。2.3、 同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开2.4、 设备开机（不

12、能松开手指）2.5、 直到出现CONFIGURATION MENU菜单，松开手指2.6、系统会停止在如下画面2.7、 输入 3 选择 CONTROLLED START,按 ENTER.2.8、系统会自动处理2.9、进入CONTROLLED START模式后，画面如下:Open i iik Open i hr Open i ng Open ingrKS：in SEKJP. PC Open i nRKRS:HSCDRC65. I>CFRS:HCDKC65S.PCFRS:R.SPRC65. PCFRS:RL0PRC65. PCrRSzABCSE I UP. J5COpen i rig FRS:

13、SVRC65. VR Opening FRS:SVRC65S. VR Opening 卜KS 二IJRC65.VW Open i ng FRS: TLRCG5. VR Open i ngCTRL ST A2.10.按MENU键，显示菜单，选择文件"6Ml百川户面板16001工具设置I机器人编号：2选界菜单中的KAREL程殍:3近程设备二4涂装机器人用的示教器：16001数制：缸不文件用尸面板 否2.1 K按ENTER进入如下:UT1:IMG», *CTRL START丛1。%1/292 00 45678901KLCFTXorPCTPMNVK按目录键,传看目录丹;彩无：满者支

14、件） （所有KAREL程用） （所有命令文件） （所有文本文件） （所有KAREL列表）（所有KAREL数据文件）（所有KAREL P代码文件） （所有TP程序）（所有MN程序） （所方变量文件）<DIR>类型 目录 加毂 恢复J 功能2.12.确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选 择上一层目录进行查找（所仃变/文件） 作霜目.«Kt. I IXUW有更而 （W<|KARIU 析了/） 所行命令文科） 所有文本文刊） <（ <| KARI I >1； / 所仃KARK.数粥文件）（F-fjKAKEL）（听仃TP程序）所仃MNFU

15、2!)1 PC IP NN10 + 1 I * 按目N犍<DIR>2.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是的文件夹）2.14、按 enter 进入2.15、 然后选择需要载入的文件后，按加载。（如果需要全部载入的 话，就直接按恢复）2.16、 如果要载入TP程序，可以通过按目录进行分类查找20170331 START子目录子目录子目录r类型 目录1 加戟恢复 功能776 99774 1 I 1031 755 2599 5274604 885 517J7 hPDR下奂7352子目录42.17、选择*.TP2.18、按enter,会显示所有的TP程序| 一 丁：由事限1文件1U

16、1 1 ：20l7033i*. TP14-BCKEDT-S B5A00000Bl6All7AAk 18B11A7I I9CHECK .12E11()CHMCK_J31 1GETDA TA12 %r CHWSETTP TP TP TP TP TP Tl) TP TP13/7117998206129131146154181164HANOI CLAMPTP1311HANI) 1 OPENW145加载 2.19.选择要加载的程序，按加载，出现如下:文件限 |。|UT1:20170331*.TP13/714 BCKEDTTP795 AOOOOOTP986 AlTP2067 AATP1298 BHA7TP

17、1319 CIIECK_J2TP14610 CHECK J3TP15411 GETDATATP18112 GET OFFSETT:16413 HAND1 CLAMPTP131114 HAND1 OPENTP145加 But i:20i 7033 i hanij iCLAMP. IP?是否CTRL STARTif o fii动中止CLAMP. TP己经存在irri :201 70331 *. IV12 GET OFFSET文件13 HAND1 CLAMP10114567814 HAND I OPEN UT1：2O17O331I1ANI)12.20v按是出现如下:回覆盖跳过 取指177 39869

18、16414 7902 00 4586 2 1111115 J J ) ) ) 3 p P,31 1 TP54PBCKEDTAOOOOOAl AA BHA7CHECK,J2CHECK J3 GETDATA2.21、按覆盖就是用备份的程序覆盖示教器里的程序，并出现如下:2.22v如果还需加载其他单个程序，步骤相同。2.23v如果需要批量恢复，按恢复，出现如下:20170331丁向呈序类型目录功能CTRLL3 HANDL CLAMP15 HAND2 CLAMPAOOOOO Al AA BI1A7 CHECK2 CHECK J3 GIsPDATA GET OFFSET2应用4应用TP5视觉数据6以上所

19、有14/7198 206 129 13 1 146 154 181 164 13114 HAND OPEN2.24、选择TP程序2.26、按是2.25、按enter,出现如下:2.27、恢复完成后，会出现:2.28、 这样就把备份中的TP程序全部恢复到示教器中了。（注：有写 保护的程序和处于编辑的程序不能恢复）2.29、 如果需要将以上所有的备份全部恢复，按恢复，选择以上所有UTI:20l7033l*.TP234567890-BCKED2-BCKKDB BCKED9- BCKEDT AOOOOO Al AA BHA7CHECK |2 CHECK |3 GETDATA共恢复45/50个文件l夫型

20、11/71TP W TP79797998206129131146154181目录1 加轴 | I恢复I 功能uri：20170331n1所有文件从UTI：恢更（覆盖）？-BCKED2一2.30 v 按 enter是r9998G9IG4 77790234582 1 ! !TP"黑TPHTPHCKEU8-BCKED9-BCKEDT AOOOOO Al AA BIIA7 CHECK J2 CHECK J3 GETDATA5 flx TP2.31 v按是11 GKTDATATPiE在加载IJT1 : 2O17O331SYSVARS. SVUT1:20170331*. TP1 BCKED2-二

21、件是2345678901BCKED8-TPBCKED9-TPBCKEDT-TPAOOOOOIPAlTPAATPBHA7TPCHECK_J2TPCIIECKJ3TP797979982061291311461541811/10F8/133-否, 土、cnage 吧% |rdJTl:20170331*. TP1/7111 -RCKED2-TP15912 BCKED8-IP793 BCKED9-TP794 -BCKEDT-TP795 AOOOOOIP9H6 AlTP20G7 AATP1298 BIIA7TP1319 CIIIUJK J 2TP14610 CHECK J3IV15411 GETDATAI

22、V181按PHEV键退出.2.32、 完成后，出现如下:二件UTI:20170331*.TP1 -BCKED2一TP2 -BCKED83 BCKED9-4 -BCKEDT5 A000006 A17 AA8 BHA79 CHECK J210 CHECK J311 GETDATA共恢复101/106个文俏 ，>3 TI11TIzrlm7 7 7 9 0?2 1E9 9 9 8 6 9类型 目泉 加载2.33、 v这样就将以上所有的备份全部恢复到示教器中了。但是此时需要 退出控制启动模式，才可以使用机器人。2.34、 v 按 FCTNTFIF*（所彳KAREL教姻文,）<DIR>（

23、例彳了 KARLI .之 ft ）。听七TP程仔）所4Mz程仔）（所/丁空喝文* ）无士士.MS。折%-文伊）所疗KAK11彳!”，）（加仃命令义） 所后文本文竹） 所，KAKKL夕可&）DT PCMNVR块型1目录now【十次整I】1功能JEEE)EEJTEACHSHIFTMENUSELECTEDITDATASHIFT II Tpowwa2.35、 按完后出现如下，选择1冷开机:UT1:1MG*, *TPIF-156无类型菜单PNSiXiOl行0自动中止*2345678901*KJL CF TXDT PC TPMNVR查看目录（所有文件） （所有KAREL才 （所在.命令文 （所有文

24、本文 （所有KAREI， （所有KAREL? （所有KAREL （所有TP程序 （所右MN程序 （所有变量文CTRL100%FUHC1冷开机（ColdDnNVu.r _里 厂丁 戛 j 2.36、 按 enter2.37.系统会自动重启，这样就完成了。可以手动或自动操作了。3.镜像备份3.1、 前几部与的步骤完全相同。3.2、 选择镜像备份:件UT1:IMG*. *1/29*234567890KI(wfrkSI1CF（所有命】系统文件TX（所仃文2TP程序LS（所看KA，应用DT（所才KA，应用.TPPC（所有KA错误日志TP（所有TR诊断MN（所彳MX视觉姒据VR（所有变8以上所有g维护效据

25、下不一美型目录加载I备份I匚匚具J3.3、按ENTER,进入如下:10%二件UT1*选择设备1 当前目录0J1/292以太网(TFTP:)<DIR>* KLTXDT PC TP MNVR所有文件）所有KARBL程序）（所有命令文件） 所有文本文件） 所有KAREL列表） 所下KAREL教称:文件） （所有KART. P代码文件） （所有TP程序） （所有MN程序）（所有变量文件）类型目录1加载备份JXB 3.4、选择当前目录（确认这个目录中没有文件，就是说这个文件夹是 新建的），然后按enter进入如下：1/29重新玳动？确定（所有文件）（所有KAREL程序），诉者命令支库） （所

26、有文本文件） （所有KAREL歹I表） （所右KAREL数据文件） （所有KAREL P代码文件） （所有TP程序） （所有MN程序） （所有变量文件）<DIR>3.5.按确定，系统会自动重启，并开始镜像备份3.6、 备份完成后，会出现如下画面:3.7、 按确定即可，这样就完成了镜像备份。4. 镜像恢复4.1、 设备关机4.2、 同时按住F1+F5,不能松开4.3、设备开机（不能松开手指）4.4、直到出现BMON MENU菜单，才可以松开手指* BOOT MONITOR *Base version V8.30P z I 7 Release 3* BMON MENU *1. Conf

27、iguration menu2. All software installationCMC:)3. INIT start4. Controller backup/restore5. Hardware diagnosis6. Maintenance7. All software instaIlation(Ethemet)8. All software installation(USB)Select : |4.5、 输入 4 选择 CONTROLLED BACKUP/RESTORE* BOOT MONITOR *Base version V8.30P/I7 Release 31* BMON MEN

28、U *L Configuration menu? All software installation(MC:)3. INIT start4. Controller backup/restore5. Hardware diagnosis6. Maintenance7 All software installation(Ethernet)8. All software installation(USB)Select : 4|4.6、 按 ENTER,进入 BACKUP/RESTORE MENU 界面* BOOT MONITOR *Base version V8.30P/ I 7 Release 3

29、Select : 4* BACKUP/RESTORE MENU *0. Return to MAIN menu1. Emergency Backup2. Backup Controller as Images3. Restore Controller Images4. Bootstrap to CFG MENUSelect : |4.7、 输入 3 选择 RESTORE CONTROLLER IMAGE,* BOOT MONITOR *Base version V8.30P/I 7 Release 3Select : 4* BACKUP/ RESTORE MENU 辛辛*0. Return t

30、o MAIN menu1. Emergency Backup2. Backup Controller as Images3. Restore Controller Images4. Bootstrap to CFG MENUSelect : 34.#、按 enter* BOOT MONITOR *Base version V8.30P/ I 7 Release 34. Bootstrap to CFG MENUSelect: 3* Device selection menu *1. Memory card(MC:)2. Ethernet(TFTP:)3. USB(UDIi)4. USBCUTI

31、:)4.9、 输入4* BOOI MONII 01 一，启se version V8 30P | / |<e|r4 Bootstrap to Cl 3 Ml Nt JSelect: 3* Device selection iiierm * ) I Memoiy caid(fVI C )2. EthernetCTI7111)3. USB(UDI )4. USB(UTI:)Select : 44.11、按 enter* BOOT MONITOR *Base version V8 30P/I 7 Release 3 Current Directory:UTI:¥OK (Current

32、 Directory)2 2013 . imgSelectONEXT - I PREV ：|4.11、选择镜像备份的文件夹，此例是img的文件夹。输入3116/1334.#、按 enter4.13、输入14.14、按 ENTER,系统显示：ARE YOU READY* BOOT MONITOR *Base version V8.30P/ I 7 Release 3Select0NEXT-l PREV : I 30%* RESTORE Controller lrCurrent module sizeFROM 64Mb SRAM 3MbCAUTION: You SHOULD have image

33、files from the same size of FROM SRAM. If you don't this operation causes fatal damage to this controllerAre you ready ? 丫= I/N=else4.15、输入 1,* BOOT MONIT OR *Base version V8 3OP I / Release 3Select0 NEXT,-1 .PREV 1中RESTORE Controller ImagesCurrent module sizvFROM 64Mb SRAM: 3MbCAUTION: You SHOU

34、LD have image files from the same size of FROM/SRAM If you don't, this operation causes fatal damage to this controller.Are you ready ? Y=l N-else l|水中* BOOT MONITOR *Base version V8.30P/1 7 EHelea.se 3Are you ready ? Y= I N=else IHc*CAUTION： NEVER TURN OFF THI POWE R SUPPLY WHILE CLEARING FROM 111寸*才*Reading FROMOO.IMG . DoneReading FROMOI.IMG . |4.17、系统力口载完毕，PRESS ENTER TO RETURN* BOOT MONITOR *Base version V8.30P/1 7 Release 3Reading FROM60 IMG . DoneReading FROM61 IMG . DoneReading FROM62 IMG . DoneClearing SRAM (3M)