台达PLC控制伺服ASDA说明

1、台达ASDA伺服简单定位演示系统¥1 II转*悴¥4阿半泊亍【控制要求】1 :由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服,实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。2:监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置参数设置值说明P0-022伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-002外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10101当DI仁On时，伺服启动P2-11104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-1

2、3122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-160无功能P2-170无功能P2-18101当伺服启动准备完毕，DO1= OnP2-19103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21105当伺服到达目标位置后，DO4=O nP2-22107当伺服报警时，DO5=O nP2-08=10 （回归出厂值），当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置 重新上电后再按照上表进行参数设置。附：PLC元件说明PLC软元件说明M0:

3、原点回归开关M1正转10圈开关M2反转10圈开关M3坐标400000开关M4坐标-50000开关M10伺服启动开关M11:伺服异常复位开关M12暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13伺服紧急停止开关X0r正转极限传感器X1:反转极限传感器X2DOG （近点）信号传感器X3:来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4:来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7:来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0脉冲信号输出Y1，伺服电机旋转方向信号输出Y4:清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6伺服启动信号Y7伺服异常复位

4、信号Y10:伺服电机正方向运转禁止信号Y11伺服电机反方向运转禁止信号Y12司服紧急停止信号M20:伺服启动完毕状态M21伺服零速度状态M22伺服原点回归完成状态M23伺服目标位置到达状态M24伺服异常报警状态附：PLC与伺服驱动器硬件接线图X42iG5®"xTX77T炉-DO COMA5DJJD0UDO1 SADY直XS一*兰往诜盖开兒*反竦任暹开験比DO匕芸号一+WHD 丫启裁氓备元毕 *ZSP匚卑潼至世自 一* HOMESUt旦也庫血 一*TPCE目标桓握里去 *ALA皆寧撈舍24V1711X13£27TYTF7Y404D曲002D03+DOS* HDME2

5、DOI+D04-D6+DO51卡 AAMY6Y7Y1DY11C5Y12Y0Y1c71DI452243557diF10COM-话DI1DC24VvlTVCOPJ-HI帀炽PIP41-7控制程序:M1002MIC 十M11IFMO Mt M2 M3 LUlAd MS M3 M4TMWH4WF鮎2 MO Ml M3 M4HMWWH+M3 MO M1 M2 M4LU MO ME 阳3 -11_MM1029HIMOV K20001343伺服启动<S> 伺服异常亘伍回为200 msDZRNKiooaoK50UOX2YC(m346伺匪计數寄存誥清霎使能' DDRVI<100000K

6、2000DY0Y1=DDR VI卜K20000YOY1-DDRVAk吒曲加aoooY0Y1原点回归正怜曜跑到绝对坐标400 OOC®TORVAK-50000IksodoooYO¥1胞封绝对坐标-50= 00 鈕-ZRST MD | KM定位完战后自动柔if宗位指令费行<YWj）伺瞒电机正转輔止<22伺服电机反转禁止<M2?)X4T卜X6I卜<s)PLC暫信输岀脉冲 伺朋累詞停止 伺圈启动准膏完毕 伺朋启动零1T雪樹 伺膈原点回归芫麻 伺朋定位完咸 伺朋异常抿嚳程序说明：1:当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On,此时，按下伺服启动开关，M10=On

7、，伺服启动。2 :按下原点回归开关时，MO=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Of宀On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由OnOff变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。3 :按下正转10圈开关，M仁On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。4 :按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。5:按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400,000处后停止。6:按下坐标-50000开关，M4=On ,伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位

8、置-50, 000处后停止。7 :若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On, Y10=On,伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On ）。&若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On, Y11=On,伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On ）。9 :当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。10:按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On , PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。11：按下伺服紧急停止开关

9、时，M13=On，伺服立即停止运转，当 M13=Of时，即使定位距离尚未完成，不同于 PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。12:程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0 （对应伺服P0-02参数需设置为0）。13:程序中使用 M1029来复位M0M4，保证一个定位动作完成（ M1029=On），该定位指 令的执行条件变为 Of，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。14:组件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置可利用台达 DOP-A人机界面来设计，或利用WPLSoft来设定。请教一下，什么是 DOG信号，什么是PG零点信号？跟回原点时有什么关系，如何动作 的呢？对于三菱FX系列，原点回归时，有时只要一个信号，就是近点狗DO