motion与amesim如何进行联合仿真

1、Amesim里计算受力和力矩传递到motion里，motion里计算位移、速度、加速度传递到amesim里。安装方法：联合仿真的时候，要先安装VC+，然后安装amesim，安装的时候在这一步需要查看是否已经安装好vc+（第二项前面打对勾说明已经安装好），最后再安装virtual.lab，安装的时候要分步安装，安装step2的时候会出现这样一个页面，把要使用的模块前面选中即可。下面一步在amesim处要选择amesim安装的文件夹，其余的按照安装步骤安装即可。AMESim和Motion的联合仿真可以采用Co-Sim和Coupled两种接口方式。 a) Co-Sim 方式以AMEsim为主，在AM

2、Esim中进行仿真过程控制（设置仿真时间、采样步长、算法等），仿真过程中，AMEsim与Motion各自计算，在规定的每个采样时间段内相互传递数据。 b) Coupled方式以Motion 为主，在Motion中进行仿真过程控制，仿真过程中只调用Motion的求解算法进行计算（AMESim不参与计算）。 仿真步骤（1）Cosim的时候先在motion里设置plant输入、输出节点，plant输入节点选择control输出节点，把里面的plant选项选成true，plant输出节点选择control输入节点，把里面的plant选项选成true（例子里motion是一个输入两个输出，输入力，输出位

3、移和速度）。然后把solution set里的目录（存储位置在ametest里）和步长设置好，在dynamic选项卡里把Method Integration设置成 AMESIM_COSIM。最后执行compute命令。会产生后缀为. Vlcosim的文件，在amesim里导入时要用到这个文件。通过下面打开amesim在里面画好一维仿真图，使用Modeling-Interface Block-Import Motion Model命令导入.Vlcosim文件，（要注意单位：amesim使用MKS（米千克秒制单位）。设好参数后，运行仿真，若想在在motion里查看运动过程，右键单击Solution

4、 Set选择Reimport Results再看动画就可以了。（2）耦合仿真的时候，在motion里设置Control节点，同时在amesim里创建接口模块Modeling-Interface Block-Creat Interface Icon，一直选到Parameter mode，先不用运行仿真，选择File-Write auxiliary files，保存一下。在回到motion里，插入模块Insert-Mechatronics-Exteral Interfaces-AMESIM，选择刚才保存的.ame文件，点确定即可。然后设置Solution Set（工作路径还是选择amesim文件保存的文件夹，在System(Advanced)-Matrix Scaling-ITERATIVE，Dynamic里Method Integration设置成AMESIM-COUPLED或者BDF），然后compute运行即可，若想在amesim里查看曲线，在amesim里