三菱机器人虚拟仿真试题

1、三菱机器人模拟仿真习题试题统计汇总表项目难易程度类 型合计是非题单选题多选题填空题名词解释问答题综合题涂胶搬运项目容易229中等4216较难0小计6428码垛项目容易32119中等2423015较难21101229小计55545532总 计988899660三菱涂胶搬运项目一是非题.【易】选取校准点时，只能选取不在同一直线上的三点。（是）【中】在workspace path设置保存路径，在workspace name中设置标题名，在Title name中设工作站的名称。（非）【中】在布局过程中，只有配合中的重合指令才能将多个零件紧贴在一起。（非）【中】一般情况下，含有特定路径的程序都需要校准。

2、（是）二. 单选题1. 【易】在工作站创建完成之后，有 (B) 种方法打开已有的工作站。A. 1 B. 2 C. 3 D. 42. 【易】对零件进行移动和旋转有几种方式（C ）A. 1 B. 2 C. 3 D. 43. 【中】程序的校准是在哪种模式进行的？ （ C ）A. Run B. 在线 C. 模拟 D. 离线4. 【中】制作工件时，零件的名后缀为？（）XX_handXX_workXX_ToolATCXX_MasterATC 5. 【中】制作抓手时，零件的名后缀为？（A ）XX_handXX_workXX_ToolATCXX_MasterATC 6. 【中】Hand I/O对话框中将Pic

3、k1的值不能为？（D ） 211710-1 三多选题1.【中】在布局的过程中，主要用到下；下列哪几个指令。（A,B,C）A. 配合 B. 插入零部件 C.移动零部件 D.参考集合体 2.【中】设置搬运示教点时，通过（B,D）来改变位置的姿态。 A.手动输入 B.通过Position指令 C.鼠标拖动 D.通过Joint指令 【中】制作机器人抓手时，需要设置下列哪些坐标系？（，）Orig1坐标系Pick1坐标系四填空题 1.【易】三菱机器人模拟仿真在 Solidworks 和 MELFAWorks 软件中进行。2.【易】在工作站创建完成之后，需要在工作站内进行场景布局，首先要打开已创建的工作站，

4、共有两种打开方式。3.【中】搬运工件需要在Robot operation指令下操作完成。4.【中】在solidworks 中单击Virtual contorller,会出现机器人控制面板。五名词解释题【易】解释DLY在程序中的意义。答：表示延迟的意思。例如：DLY表示延时【中】M_out()=1，M_OUT()=0分别表示什么？答：分别表示抓手的合与松的信号指令。【难】解释tool offset是什么？答：tool offset是对工具的设定，通过其中的，设定路径所在的位置，通过，设置工具的指向与行走方向。6 问答题【易】程序的校准在哪个程序中进行的？答：MELFA-WORKS软件中。【中】如

5、何对零件进行移动和旋转？ 答：第一种方式用移动零部件指令移动零件； 第二种方式单击右键，选在三重轴，利用三重轴进行移动与翻转； 第三种方式鼠标左键可以移动零部件，鼠标右键可以翻转零部件。【中】Virtual contorller中的up和down指令有什么作用？答：可以通过UP和DOWN来选择程序和改变机器人的运动速度。【难】滚动鼠标中键、按住并拖动鼠标中键、按住并拖动鼠标右键Ctrl+鼠标中键并拖动、Shift+鼠标中键并拖动分别有何作用。答：依次为放缩视图、旋转视图、选择视图方向、移动视图位置、放缩视图。七综合题1.【易】如何放置机器人，并且固定其位置。答：在MELFA-WORKS对话框中

6、打开【Robot Setting】,在Robot Setting对话框中选择RC1并打开，会出现Robot details Setting对话框，因为机器人被隐藏起来了，所以选中【show robot】,屏幕会出现一个不在布局场景内的机器人，然后我们勾选【Exist travel base】,并单击下面的方框，方框的颜色会变成浅绿色，紧接着选中机器人底座【Robot1】坐标系，这样机器人就会自动移动到底座上。【中】在模拟搬运过程中，如何设置抓手的信号。答：打开【work-flow】，并在Teaching中点击【Get Location】获取位置点，然后在MELFA-WORKS对话框中打开【Ro

7、bot Setting】,在Robot Setting对话框中选择RC2并打开，会出现Robot details Setting对话框，在该对话框中单击打开【Signal Setting】，在Hand I/O对话框中将Pick1后的-1改为21，并单击黄色背景的连接按钮，使共建与抓手连接在一起，完成之后关闭对话框。在物体搬到目标位置后，将黄色背景的连接按钮断开，即可放下物体。3.【难】如何设置路径，并且生成程序文件。答：校准点获取完成之后，点击【work-flow】按钮，屏幕中会出现work-flow对话框，然后单击【path】，并在pathl中点击【Add】添加路径Path1，然后双击Pat

8、h1，出现processing setting对话框。接着选中工件，并选中所设路径的边线，添加在processing setting中，添加之后工件上会出现三种不同颜色指向线，通过tool offset可以改变方向，在processing setting中也可以通过【del】删除路径，通过tool offset将工具的指向设置为竖直之后，双击所添加的路径，点击OK退出processing setting，然后点击【Trial】测试路径是否可以完成。成功之后，按照相同的过程依次设置其他路径，所有路径设置完成后，在对话框左下方点击【Add】添加流程Flow1并选中，然后依次选中路径并点击【Add

9、to flow】将路径添加到Flow1，然后点击【step】再次检测。以上所有完成之后，点击【conv】并保存，这样路径就设置完成。三菱码垛项目一是非题.【易】在布局过程中，配合功能必须要选取两个面，才可以进行配合。（是）【易】测量工具只能计算点到点的距离，因此必须要选取两个点。（非）【中】在布局过程中，平行指令能将多个零件紧贴在一起。（非）【难】Def Plt 1,P14_00,P15_00,P16_00,P17_00,2,3,1 程序语句中，最后一个1 代表的Z形轨迹。（是）5 .【难】程序中的*Loop指的是程序的第一行（非）2. 单选题 1.【易】在码垛项目中我们选择哪种型号的机器人（

10、A） A. RV-12SDLC-SUL B. RV-13SDLC-SUL C RV-14SDLC-SUL 1.【易】在调节机器人位置和移动抓手位置过程中有几种模式切换。(B)A. 1 B. 2 C. 3 D. 42. 【易】插入多个相同的物体可以用到哪两个快捷键进行复制粘贴（A）A. Ctrl+C和Ctrl+V B.shift+C和shift+VC.Alt+C 和 Alt+C3.【中】机器人取点过程主要需要用到哪个功能 （ B ）A. 配合 B. 测量 C. 比较 D. 查找修改4【中】将机器人吸盘水平旋转需要调节哪个轴（C）J2J4J6J8 5.【难】编写程序是，程序循环的标志是（B） .L

11、OOP B.*LOOP C. #LOOP D.&LOOP 三多选题1.【中】编写循环程序时，开头和结束分别是什么？（A,C）A. *LOOP B. &LOOP C.If M=16 Then *Loop D.If M=16 Then &Loop 2.【中】如何插入多个相同的零件?(A,B)A.直接通过【插入】功能 B.通过复制粘贴功能 C.直接通过鼠标拖动3.【中】调节机器人的模式有两种(B,C)A.function B.position C.j D. straight line 4.【中】配合中有哪些功能?(A ,C ,D)A.重合 B.相交 C.平行 D.垂直 5.【难】如果矩形的四个顶点按

12、照顺时针分别为P1，P2，P3，P4，机器走Z 字形的时候正确的顺序是。（B,D） A.P1，P2，P3，P4 B.P1，P2，P4，P3 C.P4，P3，P2，P1 D.P4，P3，P1，P2 四填空题 1.【易】在布局过程中，在传送带上放置箱子，通过机器人吸盘工具的吸取、释放信号放置每一个箱子，这样做方便且快速。2.【易】在MELFA-WORKS对话框中打开【RobotSetting】,导入机器人。3.【中】所有路径设置完成后，点击【Add】添加流程，然后依次选中路径并点击Add to flow，最后点击【step】进行检测。4.【中】在离线文件下，找到程序文件，选中并右击，此时会看到【全

13、写入】指令，单击该指令，将程序写入到控制器内。五名词解释题1【易】解释Def Plt 在程序中的意义？答：表示定义一个平台。例如：Def Plt 1表示定义平台1 2.【难】解释P10=(Plt 1,M)中M和P10的意思？答：M是代指第M号箱子，P10表示平台1中第M号箱子的坐标。3.【难】解释If M=6 Then *Loop的意思？答：当M小于等于6之前 程序一直在*Loop中循环。 4.【中】解释switch P/J的意思？ 答：P和J是两种调节机器人的模式，P是点模式 ，可以通过坐标轴的方式调节 J是轴调节方式，通过机器人的关节进行调节机器人的位置。 5.【中】解释conv的意思？

14、答：在rt Box 生成相应的程序文件 。7 问答题 .【易】在布局当中运用到哪些工具？ 答：【插入】【配个】【移动】。 2【中】抓手通过哪个功能准确地移动到相应的点？答：在robert operation 点击switch P/J切换成position 模式 对X Y Z 进行操作。3【中】如何对零件等比例进行放大缩小？ 答：打开零件所在的文件，点插入，选择特征里面的缩放比例，进行放大和缩小。4【难】程序中Def Plt 1, P1 ,P2 ,P3 ,P4 ,3,2,1这句话什么意思？答：Def Plt1 定义平台，P1，P2，P3，P4，分别是矩形的四个点，3，2是三行两列排布，1是Z字形

15、轨迹。 5.【难】如何复制出多个工件或物体？ 答：选择需要复制的附体，键盘按下Ctrl +C， 在所需要插入的地方按下 Ctrl+V 就可以复制出多个物体或者工件。七综合题1.【易】如何将12个箱子分上下两层整齐地放置在垛盘上面。答：打开【插入】，在【零部件】中选择【现有零件】，插入木箱至工作区，通过Corl+C和Corl+V 对木箱进行复制粘贴，达到12个。打开【配合】，选择每个面上的两条线，对它们进行【重合】，再将已经配合好的两个木箱中一个箱子和第三个箱子进行【配合】，依次排好第一层，再排第二层。将箱子放置好后，同样是通过【配合】将已经放好的12个箱子放置在垛盘上。【难】怎么样通过机器人抓

16、手，等距离放置N个箱子在传送带上答：先将机器人的抓手改为指针形状，点击箱子上的一点，让机器人的抓手运动到第一个箱子的上方，接着换回我们需要的吸盘式抓手，通过【测量】选取木箱上的【Orig1】点和吸盘上的【Pick1】点，计算出两点之间的距离，得到X，Y，Z的值。打开【Robert Operation】，按下【switch P/J】，在原有的X，Y，Z值的基础上增加或减少通过测量得到的X，Y,Z 值，单击回车按钮，机器人将准确地移动到木箱上面，打开【 Robert Setting】选择【 RC1 】中【signal Setting】，单击机器人的吸取信号，这样机器人就吸附了箱子，通过【Robert operation】中的J6轴旋转吸盘，让木箱位置与传送带平行。同样的操作点击【放下】信号，将木箱放置在传送带上。接下来放置第二个木箱，点开【Robert Operation】，按下【switch P/J】，可以看见L2的值为0，此时是第一个木箱的位置，然后输入300 ，就是在原坐标上增加300，就是第二个木箱的位置，机器人也会自动的移动到第二个木箱的位置上去