FANUC维修讲义课件

1、维修讲义1FANUC维修讲义2时间段元件NC种类伺服种类1976年IC 和LSIFS-5系列DC伺服电机FS-7系列Mete系列1979年FS-2系列FS-3系列FS-6系列FS-9系列1984年FS-10系列AC伺服电机FS-11系列FS-12系列1985年FS-0系列1987年LSI（表面安装）FS-15系列AC伺服电机（数字控制）1990年LSI（3维安装）FS-16系列1991年FS-18系列1992年FS-20系列1993年FS-21系列FS-0系列系统种类维修讲义3时间段元件NC种类伺服种类1996年LSI（3维安装）FS-16i系列AC伺服电机（数字控制）FS-18i系列FS-2

2、1i系列FS-0i系列1998年FS-15i系列Power Mete i系列目前主要的系统类型。FS-0i-D系列：系列： 高可靠性、高性能价格比的纳米级CNC。30i系列：系列：高速、高精度复合型多轴多系统控制的纳米级CNCFANUC Series 30i/31i/32i-MODEL A/B适应于5轴加工机、复合加工机、多轴多路径的尖端机床系统种类维修讲义4l0I-D系统类型系统类型FANUC Series 0i MD 加工中心用CNC 最多控制8轴FANUC Series 0i Mate MD 加工中心用CNC 最多控制5轴FANUC Series 0i TD 车床用CNC 1路径 最多控

3、制8轴 2路径 最多控制11轴FANUC Series 0i Mate TD 车床用CNC 最多控制5轴系统种类维修讲义5FS30i /31i /32i显示器一体型显示器一体型标准机床操作面板标准机床操作面板I/OLinki 放大器放大器I/O 单元单元is 伺服电机伺服电机i 伺服放大器伺服放大器FSSBi 伺服电机伺服电机分离型检测器接分离型检测器接口单元口单元其它公司的直线编其它公司的直线编码器码器I/O模块模块外围轴外围轴手持机床操作面板用接口模块手持机床操作面板用接口模块手持机床操作面板手持机床操作面板FANUC I/O Link ( 4 通道通道 ) *FS30i时 I/O点数点数

4、 : 输入输入 4098 / 输出输出 4098内嵌式以太网内嵌式以太网(FS30i/31i /32i*)CNCPCInternet*(FS32i选择功能)I/O Link AS-i 转换器转换器AS-iSeries 30i /31i /32i - MODEL A的系统构成的系统构成系统种类维修讲义6- 内嵌内嵌 以太网接口以太网接口 (FS16i/18i)CNCPCInternetFANUC 串行伺服总线串行伺服总线 FSSB双重安全检查的双重安全检查的FSSB I/O光缆光缆超小超薄的超小超薄的LCD显示器一体型显示器一体型CNC机床操作面板机床操作面板强电柜内的强电柜内的 I/O模块模块

5、 I/O LINK 放大器放大器便携式机床操作面板便携式机床操作面板便携式机床操作板接口便携式机床操作板接口伺服放大器伺服放大器电机电机- FANUC I/O LINK ( 2 通道通道 ) I/O 点数点数 : 输入输入 2048 / 输出输出 2048 Series 16i / 18i / 21i - MODEL B的系统构成的系统构成 系统种类维修讲义7i 系列伺服系列伺服PSM+SPM+SVMi -SVPMi-SVMi-SVM2高速、高精度、高功效高速、高精度、高功效纳米控制伺服系统纳米控制伺服系统输入电压：输入电压：200V型型400V型型高可靠性、高性价比高可靠性、高性价比AC伺服

6、系统伺服系统放大器种类维修讲义8FANUC AC 伺服电机伺服电机 i 系列系列FANUC AC 伺服电机伺服电机 i 系列系列同步内装伺服电机同步内装伺服电机DIS系列系列绝对是绝对是ii CZ CZ传传感器感器内装主轴电机内装主轴电机B iI系列系列电机种类维修讲义9维修概述维修讲义10数控系统的基本操作NC工作原理及硬件结构PMC原理、机床信号伺服原理及硬件结构具备综合分析能力维修基础系统报警软故障伺服故障维修分级维修讲义11伺服系统PMC输入输出CNC系统数控系统的数控系统的硬件组成：硬件组成：系统构成维修讲义12以太网以太网(FS16i/18i /21i*)CNCPCInternet

7、FANUC FSSB强电用I/O机床操作面板B伺服电机FANUC I/O Link I/O Link 放大器逻辑控制逻辑控制数字控制数字控制NC伺服伺服I/O单元单元n数控系统的组成数控系统的组成检测检测系统构成维修讲义13n维修基本手段维修基本手段维修=维护+修理l数控机床的数控机床的维护维护1）掌握数控系统的正确操作方法2）防止系统和驱动单元过热3）注意电柜的防尘和密封4）确保良好的接地系统5）确认电网电压，加装稳压装置6）存储器电池的检查和定期更换，做好数据备份7）机床长期不用时，经常性系统通电(在机床锁住情况下运行)8）机床润滑的定期检查9）定期清洗液压系统中各过滤器，液压油和冷却液的

8、更换维修定义维修讲义14更换部件时应注意的事项更换NC部件时应先确认故障原因，拆卸NC内部板卡时注意拆卸方法和力度。 如：更换保险时，要先确认外部电压及外部短路原因 更换NC基板时，要确认系统内部的资料的备份，更换完成后进行资料的恢复更换伺服单元时，报警为过流、高压等报警时要先确认外部的短路和强电回路 的连接及电压，a系列伺服更换时，其单元硬件跳线要与先前一致。 如果是连接绝对位置检出单元时，为防止原点丢失更换伺服单元动作要快。 ai系列编码器内部带有电容器，可以在脱开电池的情况下暂时维持其内部位置资料不丢 失。a系列编码器不具有这种电路结构，因此当脱开电池时，位置资料会丢失。拆除电缆线时，要

9、做好相关标记，防止机床的误动作出现更换电机时，不要对电机进行重物敲击，防止编码器中光栅破碎 拆卸重力轴电机时，要防止机床因重力而下降，造成撞机。在进行维修判断中 对伺服进行相关的屏蔽、封锁时也要考虑重力轴的原因和绝对原点是否会丢失维修定义维修讲义15 什么时候？ 发生的时间？ 开机后发生？ 运转一定时间后发生？ 关机后再开机还会发生吗？故障的频率如何？什么操作？ 故障发生时系统处于何种工作方式？ 如果在程序运行中发生 固定的程序发生 发生故障时的单节号 是轴移动中发生 执行M、S、T功能时发生维修定义维修讲义16 如果故障为伺服或主轴时 故障发生时为快速移动还是切削时，速度如何？切削量如何？

10、故障只发生在特定的轴？ 主轴故障时，是处于加速时、减速时、恒定旋转时、切削时？什么报警？ 显示在LCD上的报警内容？ 伺服放大器上的LED显示？ 系统及I/O单元的状态或电源指示灯显示？ 当故障为加工位置不正确时 尺寸的误差是多少？ 位置画面的坐标显示与程序指令的对应状态？ G代码的模态？维修定义维修讲义17 机床周围有噪音吗？ 故障发生时是否有行车经过、机床周围是否有放电加工设备、供 电电网的运行情况如何？ 机床侧有防止干扰措施吗（接地、屏蔽等）？ 对输入电源电压请检查下列项 系统以及伺服电压确认，有偏差吗？ 各项电压平衡吗？ 电源容量足够吗？ 控制单元环境温度、伺服单元的环境温度？（系统运

11、转时055） 机床是否有振动其他情况维修定义维修讲义18和伺服报警有关时：电源、伺服、主轴驱动器的型名SERVO AMPLIFIER MODULE A06B6114H208伺服电机的型名MODEL Am8/4000iSpec A06B0235B000型号信息维修讲义19抗干扰的相关措施 干扰产生的主要原因 电源进线端的浪涌电流 感性负载（交流接触器、继电器等）线圈或触点接通关断时反向电动 势、电弧干扰 辐射噪音的干扰 感应噪音的干扰电源电源大功率器件大功率器件电机电机电子器件电子器件传感器传感器大功率器件大功率器件电机电机电子器件电子器件传感器传感器电源电源系统干扰维修讲义20 抗干扰的措施

12、接地处理 信号地（SG）：供给控制信号的基准电平（0V) 机壳地（FG）：抵抗干扰而提供的将内部和外部噪音隔离的屏蔽层， 各单元机壳、外罩、安装板和电缆的屏蔽均应接在一起。 系统地（PE）：保护地。各装置的机壳地和大地相连，保护人员免予触 电危险的同时还可使干扰噪音流入大地。 信号地和机壳地在系统内部已经相连，将机壳地接入接地端。系统干扰维修讲义21模块金属外壳模块金属外壳大地大地三相电源输入三相电源输入放大器的接地信号地信号地信号FG电源FG 电源单元的信号接地点应尽量与电源接地点分开，防止电源的噪音影响系统的运行。系统干扰维修讲义22 电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等系统

13、干扰维修讲义23噪音滤波器 消除电缆的辐射噪音 杂散电容引起的传导噪音 交流感性负载（接触器线圈或触点）加装灭弧器 直流感性负载（继电器线圈）加装二极管系统干扰维修讲义24 信号电缆的屏蔽接地处理 系统的信号线全部采用屏蔽电缆，其接地方法如下图以上方法的采用可主动性避免干扰的出现以上方法的采用可主动性避免干扰的出现 较长的通讯反馈电缆也可以通过加装磁环，来抵抗干扰。 信号线的屏蔽接地板尽量与电源单元的接地板分离。系统干扰维修讲义25n 电柜的密封：电柜的密封对电柜内的CNC系统、放大器和各种电子元器件的可靠运行非常重要。建议按要求保证工作环境。CNC系统、伺服放大器必须安装在密封的、散热的清洁

14、干燥的电柜中。不允许切削液、油雾、粉尘吸附在PCB、伺服放大器的散热片和风扇上，影响散热和工作可靠性。电柜密封严密，电缆孔也要密封。电柜应使用柜内、外空气隔离的交换器或空调机散热。长期保持电柜干燥，可以使用干燥剂并定期更换。机床正常时，不要打开电柜门避免油污、灰尘进入电柜。系统密封维修讲义26柜门开孔柜门开孔柜底开孔柜底开孔安装排风扇安装排风扇焊接孔焊接孔电柜的密封系统密封维修讲义27系统功能操作维修讲义28软键软键MDI键盘返回键扩展键功能键POSPROGOFFSETSETTING SYSTEM MESAGE GRAPH 位置显示 程序编辑 补偿设定系统画面 信息显示 图形显示面板分布维修讲

15、义29l当显示正确而实际位置异常时，需考虑以下问题 系统参数是否正确 加工程序编制的正确性 参考点是否偏移 刀具补偿设定正确性、补偿的调用及取消操作 工件坐标系设定的正确性 机械的连接l维修后初次运行程序时的安全操作 执行参考点返回操作 接通单段操作模式 接通空运行方式，同时把手动倍率设定为0 按循环启动后，观察相关的G代码的执行模态 调整手动倍率开关，让机床慢速运行 切近工件前观察机床待走量，确定程序和机床的正确位置关系 关断单段、空运行模式，进行正常操作加工POS画面应用维修讲义30DNC的操作（存储卡方式）的操作（存储卡方式） 参数的设定 No20=4、No138#7=1 接通“RMT”

16、操作模式 文件号文件号设定卡中文件号循环启动PROG画面应用维修讲义31l存储卡的程序输入输出操作 No20=4 EDIT模式下 操作：PROG画面应用维修讲义32操作执行所有程序的输出时，输出的程序名称设定为O-9999。PROG画面应用维修讲义33l加工程序的保护 O80008999、O90009999加工程序可以通过参数设定加以保护 禁止删除、禁止输出、禁止检索、禁止编辑、禁止登录禁止删除、禁止输出、禁止检索、禁止编辑、禁止登录 设定方法 No3202#0 NE8、#4 NE9=1 禁止 No3210 PASS WORD 设定保护密码（对O9000进行密码保护） 需要解除保护时 No32

17、11 KEY WORD 中设定保护密码 No3202#4=0不禁止PROG保护维修讲义34n补偿/设定画面OFS/SET的应用l参数的保护 参数写入 保护 画面下参数 机床操作面板 保护 画面下参数 参数写入设定的保护 No3292#7=1（参数写入=0） （在设定画面下解除）（以机床厂定义为准）（以机床厂定义为准）OFS/SET画面应用维修讲义35l补偿画面累加输入正确使用正确使用+输入输入和和输入输入软键，以防输入错误造成机床运行错误。软键，以防输入错误造成机床运行错误。OFS/SET画面应用维修讲义36l软操作面板的应用No7200 #0#6=1，使用软操作面板进行机床操作。注：需PMC

18、程序支持操作：OFS/SET画面应用维修讲义37l通用开关的应用（软操作画面第二或第三页）机床厂的设计人员经常会把一些容易引起误操作的开关设定在此画面。因此，在维修中也要时刻注意此画面中开关的状态，以防引起误动作。八个开关对应八个八个开关对应八个NC输出信号输出信号OFS/SET画面应用维修讲义38l 画面的保护 系统画面为机床设计和维修用画面，出于对系统资料的保护可以采取以下方法。 No3208#0=1， 按键无效 解除禁止，需在OFS/SET中的设定画面中修改No3208#0=0l参数修改的检查 使用此功能时，当出现参数被修改的情况时，开机会出现ALM5340。报警可通过 复位消除（但再次

19、开机后报警依然出现，直到恢复原始参数为止） No13730#0=1，参数检查有效参数修改的时间SYSTEM画面应用维修讲义39l诊断画面借助系统的诊断功能帮助分析诊断016：发出移动命令后，机床没有运动的原因（结合PMC信号进行排查）诊断2025：循环中出现暂停的原因诊断200204：串行编码器产生的报警诊断205206：分离检出器产生的报警诊断300400：伺服报警的诊断诊断400457：串行主轴的报警诊断SYSTEM画面应用维修讲义40系统选通信号发出，而未接到PMC完成信号时，为1 SYSTEM画面应用维修讲义41当以上信号有效时，该诊断为1No3003DITITXITL全轴互锁0：有效

20、1：无效各轴互锁0：有效1：无效各轴方向互锁 0：有效 1：无效维修中可以通过参数暂时忽略互锁信号SYSTEM画面应用维修讲义42SAR 主轴速度到达信号主轴速度到达信号 G29.4该信号为1时，禁止切削指令运行No3708SAR主轴速度到达 0：不检查 1：检查当以上信号为0时，该位为1。SYSTEM画面应用维修讲义43l系统的软硬件结构画面 1。操作：系统软硬件结构伺服的硬件结构主轴的硬件结构SYSTEM画面应用维修讲义442。系统的软硬件结构硬件 软件PAGESYSTEM画面应用维修讲义453。伺服的硬件结构在伺服和主轴的放大器和电机内部的ROM中记录有其对应的规格号，系统在上电时会检测

21、其数据。伺服硬件画面 主轴的硬件画面SYSTEM画面应用维修讲义46l系统的硬件规格号及系统软件的订货清单（DATA SHEET）进入：SYSTEM画面应用维修讲义47内部报警说明参照发那科相关维修资料或咨询发那科技术人员外部报警参照机床制造商随机资料或咨询机床制造商外部报警参照机床制造商随机资料或咨询机床制造商系统系统NCPMC伺服伺服主轴主轴单元单元I/O单元单元机床电盘机床电盘机床附件机床附件控制控制内部报警内部报警外部报警外部报警MESSAGE画面应用维修讲义48报警的分类内部报警：针对发那科系统所控制的硬件和软件所检测出的相关故障内部报警的分类报警号分类000编程设定、操作部分300

22、脉冲编码器部分400伺服部分500超程部分700过热（温度异常）部分749主轴通讯部分900CNC系统部分5000编程设定、操作部分9000主轴部分的报警内部报警 - 宏报警 通过宏程序产生的ALM30003200号报警。MESSAGE画面应用维修讲义49外部报警：机床制造商根据机床外部辅助设备的相关动作，通过PMC程序 输出报警状态和操作信息。外部报警的分类lMESSAGE画面的对应显示 报警画面 显示内部报警 显示外部报警MESSAGE画面应用维修讲义50l信息画面 显示操作信息 操作信息可以不中断机床的操作 当维修中不希望因报警的原因，而跳转到报警画面时，设定No3111#7=1。MES

23、SAGE画面应用维修讲义51l报警历史画面的记录 进入： 系统报警历史画面（包括外部报警信息、宏报警）可记录25条信息。非屏蔽报警（ALM900系列）记录进入：按 显示具体报警画面No3103#2=1MESSAGE画面应用维修讲义52l操作历史画面的应用 报警发生时，我们可以根据MDI键盘的操作或信号的纪录进行有针对性的 检查，尽快发现问题、解决故障，而操作历史可以提供以上的帮助。 操作历史可以记录以下信息： MDI 键的操作 登陆的输入输出信号的变化 NC报警发生的日期和时间 电源接通和关断的时间 历史信息的输入和输出 1。设定的参数 Prm_3106 #4 =1 显示操作历史画面 Prm_

24、3106 #7 =1 不采集信号 Prm_3112 #5 =1 操作历史功能无效（无效后，清除操作历史纪录） Prm_3122 在操作历史上显示的时间间隔（单位：分钟，0=10分钟）MESSAGE画面应用维修讲义53操作历史画面的进入：历史纪录画面信号设定画面MESSAGE画面应用维修讲义54 报警 操作 参数表HELP画面应用维修讲义55l哪些数据需要备份？易失性的：系统参数、加工程序、补偿参数、用户变量、螺距补偿、PMC参数等非易失性的：PMC程序、C语言执行程序、宏执行程序语言执行程序、宏执行程序（机床厂二次开发软件）等l数据存放的区域 系统参数 CNC系统软件系统软件 加工程序 数字伺

25、服软件数字伺服软件 补偿参数 PMC系统软件系统软件 补偿参数 其他其他CNC侧控制软件侧控制软件 用户变量 PMC程序 螺距补偿 C语言执行程序 PMC参数 宏执行程序SRAMFROM不可备份但可输不可备份但可输入入可以输入输出可以输入输出系统区用户区 除除PMC程序之外的用户程序，只能在程序之外的用户程序，只能在BOOT画面进行备份。画面进行备份。数据备份维修讲义56lFROM存储器内文件名及用户文件的对应关系文件名内容文件种类NC BASICCNC软件系统文件NCn OPTNCNC软件DG SERVO数字伺服软件DG2SERVO数字伺服软件GRAPHIC图形软件PMMPower Mate

26、管理软件OCSFapt Link软件PMCnPMC控制软件MINFO维护信息软件用户文件CEX C语言执行程序PCD PCODE宏文件PDn PCODE宏文件PMC 梯形图程序PMC 上料器用梯形图程序n、 ：用数字或字母显示（随数据容量和种类而异）数据备份维修讲义57l什么时候使用数据备份？ 当保存SRAM的电池电压低下造成SRAM资料丢失而报警时。 SRAMFROM板卡需要更换时（SRAM、FROM中资料需要恢复） 当主板需要更换时（SRAM中资料需要恢复） 当系统内部数据被更改时（SRAM、FROM中资料需要恢复）l如何进行备份如何进行备份 恢复操作？恢复操作？ 使用系统的BOOT画面进

27、行资料的备份恢复 在BOOT画面下的备份的SRAM文件是系统的非文本的打包文件， 整体备份整体恢复。 SRAM1_OA.FDB SRAM1_OB.FDB 在系统的正常画面下进行备份和恢复 在系统的正常画面下进行备份的文件是文本文件，独立备份独立恢复。 使用系统上的维修开关进行SRAM资料的备份（分离型系统时） 当系统没有使用显示单元或MDI按键有故障时使用此方法， 整体备份整体恢复，文件格式如BOOT 画面备份。文件的个数示不同系统软件而定数据备份维修讲义58l使用的存储设备PCMCIA卡卡安装使用位置MDI键盘LCD一体型NCIC卡有效IC卡有效分离型NCMDI键盘LCDNC数据备份维修讲义

28、59MDI键盘LCDNCIC卡无效IC卡有效l操作进入操作进入BOOT画面画面MDI按6+7键开机按最右边两个键开机两种方法视情况任选一种进入BOOT画面注：注：POWDERMATE系统系统IC卡是在系统上有效卡是在系统上有效数据备份维修讲义60lPOWERMATE系统进入BOOT画面的方法 LCD+软键+手持操作盒按住最右边两个软件开机 LCD+触摸屏按住屏幕左上角开机BOOT SYSTEM选择 DPL/MDI按住0+ 。开机数据备份维修讲义61lBOOT画面的显示1.系统数据的加载（系统数据的加载（IC卡卡FROM）2.系统数据的检查3.系统数据的删除4.系统数据的保存（系统数据的保存（F

29、ROMIC卡）卡）5.SRAM数据的备份（数据的备份（SRAM IC卡）卡）6.存储卡文件删除7.存储卡格式化10.结束（退回上一级菜单或正常启动系统） 按软键进入时，操作键为对应的软键按6+7键进入时，操作键为对应的数字键数据备份维修讲义62lBOOT画面的操作5.SRAM DATA BACKUP的画面注意数据传输方向，否则会造成系统或IC卡数据被覆盖。执行执行移动光标UPDOWN选择菜单SELECT确认YESNo选择菜单SELECTEND数据备份维修讲义63l正常画面下的数据备份1。设定参数No20=42。选择EDIT模式3。操作数据备份维修讲义64数据输出IC卡文件列表卡文件列表系统内程

30、序列表系统内程序列表只在选择程序画面时显示卡内文件名卡内文件名输出程序名只在选择程序画面时显示数据备份维修讲义65数据输入以文件序号输入以文件名称输入6为空时以输出为空时以输出时程序号为准时程序号为准PROALL只在选择程序画面时显示数据备份维修讲义66lPMC相关资料的备份（如果施加了PMC参数的保护时，须先解除）PMC参数备份 存放在存放在SRAM中中参数设定数据表数据K参数定时器计数器PMC程序数据 存放在FROM中梯形图、PMC报警文本、信号注释、IO模块分配数据备份维修讲义67操作：选择输入出设备选择操作方式选择输出数据种类自定义名称时以自定义名称时以或或#开头开头输入时系统自动识别

31、文件类型。数据备份维修讲义68梯形图数据输入后需进行梯形图数据输入后需进行FROM的固化的固化 PMC画面下对PMC程序进行的编辑与修改，均在PMC的RAM区，完成后 均需进行FROM的固化操作。数据备份维修讲义69FANUCl使用系统的维修开关进行SRAM的备份（分离型系统时）运用开关设定和按钮进行操作开关设定用途5SRAM初始化8SRAMIC卡AIC卡SRAM操作：关机开关设定相应位置开机，数码管相应的数字闪烁显示按两次按钮，操作执行数码管显示到“0”不闪烁完成 POWER-MATE系统选择:8“或”A“时，可自动将FROM中的用户 资料输出或将存储卡中的用户资料输入，非常方便。数据备份维

32、修讲义70l开放式CNC的数据备份160i/180i/210i等系统通过HSSB通讯端口与电脑相连时，可以通过以下方法进行数据备份和相关的维修操作。通过设定HSSB板上的旋钮开关，选择启动顺序位置位置0进行维修作业时位置1正常运转时1等待与CNC建立通讯1等待与CNC建立通讯2显示BOOT32画面2初始化数据窗口的工作区3显示IPL画面3启动已被登录的应用程序4显示CNC电源接通画面4检测通讯误差和CNC系统报警5初始化数据窗口的工作区6启动已被登录的应用程序7检测通讯误差和CNC系统报警通过此画面进行维修操作数据备份维修讲义71l旋转开关的位置分离型16i/18i/21i/160i/180i

33、/210i/160is/180is/210is HSSB接口板一体型160is/180is/210is HSSB接口板一体型16i/18i/21i HSSB接口板数据备份维修讲义72lBOOT画面的操作进入 BOOT画面System Data FROM区SRAM SRAM区File 存储卡选择板通过SETTING设定文件存储的路径。选择操作对象选择何种操作数据备份维修讲义73l系统数据的操作（FROM中用户资料的操作）DelecteCheckSaveLoad文件，外设CNC文件，CNC外设系统文件的检查系统文件的删除移动光标选择文件后，执行相应的操作数据备份维修讲义74lSRAM的操作Back

34、upRestore文件，CNC外设文件，外设CNC选择相应的操作数据备份维修讲义75l外设的操作DeleteFormatRefresh文件删除存储卡格式化文件列表刷新选择相应的文件或对整个外设选择如下操作数据备份维修讲义76lIPL的操作退出BOOT32画面后，系统自动进入IPL画面，以下操作可以实现类似普通系统按键开机执行特定操作的目的。0.EXIT：退出，正常启动1.MEMORY CLEAR：SRAM区的清除2.SETTING：设定9.Others：其他数据备份维修讲义77lSRAM区的清除操作0.CANCLE：取消1.ALL MEMORY：整个存储区的删除2.PARAMETER AND

35、OFFSET：参数和补偿的删除3.PROGRAM：加工程序的删除4.ADDITION SRAM：附加SRAM的删除5.PMC：PMC程序、参数的删除6.CAP-II：对话程序数据备份维修讲义78lSETTING 设定的操作0.CANCEL：取消1.IGNoRE OVER TRAVEL ALARM：限位无效2.START WITHOUT LADDER：无梯形图启动3.C LANGUAGE EXECUTOR：启动C语言执行器数据备份维修讲义79lIOLINK轴的数据备份 IOLINK轴所用伺服不同于NC控制的伺服是将控制参数存放在系统的SRAM中，而是将参数存放在其内部的存储器中。因此，当需要更换

36、IOLINK放大器时，也需要将原参数经过输出/输入存放到新放大器中去。IOLINK轴参数备份方法1）备份到NC的SRAM中的程序区2）备份到外部的存储卡参数数据备份维修讲义80操作： SYSTEM PARAM OPER备份到SRAM中备份到存储卡数据备份维修讲义81系统维修维修讲义82CPU显示控制显示控制FROMlCNC从控制软件从控制软件lPMC程序程序l用户软件用户软件SRAMl机床参数机床参数l加工程序加工程序l补偿设定补偿设定lPMC参数参数PMC控制控制DRAM伺服控制伺服控制串行主轴控制串行主轴控制移动指令移动指令位置偏差位置偏差回转指令回转指令负载电流负载电流n数控系统结构维修

37、讲义83一体型一体型扩展板维修讲义84分离型分离型扩展板维修讲义85风扇电池VMDI面板系统软键电源24V保险n系统硬件连接（一体型）系统硬件连接（一体型）维修讲义86SRAMPSEMGSVALMSFAILLEDG0LEDG1LEDG2LEDG3报警状态l系统接口从左至右JD36A：RS232-C通讯一口JD36B：RS232-C通讯二口（触摸屏接口）JA40 ：模拟主轴/SKIP信号JD44A：IO LINK通讯口JA41 ：串行主轴/主轴编码器反馈维修讲义87轴卡显卡CPUFROM/SRAM主轴模拟卡LCD显示PCMCIA电源背景灯逆变电源扩展板接口系统电源系统保险维修讲义88轴卡显卡CP

38、U卡伺服FSSB接口光纤接口，系统正常上电后从伺服电缆侧观察，会有光源点亮输出光纤接口，系统正常上电后从伺服电缆侧观察，会有光源点亮输出l内部板卡安装维修讲义89l母板的更换（注意母板的更换会（注意母板的更换会SRAM资料的丢失，需做资料的恢复）资料的丢失，需做资料的恢复）1）如图拆卸红圈所示接头（软键、）如图拆卸红圈所示接头（软键、PCMCIA、视频）、视频）2）如图拆卸黑圈所示螺钉）如图拆卸黑圈所示螺钉3）向下移动主板，脱开与 逆变器的连接维修讲义90n 主板LED状态显示：风扇电池系统序列号维修讲义91n 系统PCB板n 逆变器型号和安装位置 维修讲义92n CNC主电路板：维修讲义93

39、维修讲义94CNC主板的规格：维修讲义95n 轴卡、电源的安装位置：维修讲义96n FROM/SRAM安装的位置：维修讲义97n 保险丝、电池和风扇的更换保险丝、电池和风扇的更换n 控制单元的保险丝更换控制单元的保险丝更换 维修讲义98当出现IPL画面中的SYSXXX报警时，可以通过后主板的LED显示来确认具体报警情况0i-D 系统主板上7段LED显示根据CNC的运行状态而发生变化。 根据LED的点亮和闪烁状态及LED的数值提示可以方便地判断有关系统的软件和硬件状态。比0i-C使用八个指示灯方式更见简洁方便维修讲义99n新版新版0iC（MATE-C）系统硬件及维修中注意事项）系统硬件及维修中注

40、意事项松开卡子拉出后盖松开螺钉风扇电池电源CN2软键接口JA2MDI接口其他接口没有变化l硬件结构的变化维修讲义100轴卡轴卡FROM/SRAM电源电源电源电源保险保险RS232 保险保险电源板电源板新版0iC硬件改动轴卡+（显卡内置）母板+（CPU卡内置、模拟主轴板内置）侧板+（电源板内置）不带扩展槽和带扩不带扩展槽和带扩展槽的电源板不同展槽的电源板不同模拟主模拟主轴芯片轴芯片维修讲义101一体型系统连接图 跳转信号主轴编码器JD36A轴卡轴卡JD36BJA40JD1AJA41JD44ARS232-C通讯1口通讯2口触摸屏10V主轴模拟输出I/OI/O主轴单元伺服单元伺服单元主轴单元CP1A

41、+24V键盘软键COP10A维修讲义102l接通电源时显示画面SLOT CONFIGURATION DISPLAY0：10D54000 1：00CD4A00 2：A1AA5E00 3： 4： 5：系统槽号模块ID号B0F1-01SLOT01：END SLOT02： B0F1-01SERVO：9091-01 OMM ： XXX-XX PMC ： ZZZZ-ZZ END：设定完成空白：设定未完成伺服软件宏程序软件PMC程序 各插槽硬件检查，当硬件故障时画面停止。 模块设定，当硬件故障时画面停止。 对软件进行配置，软件故障时画面停止当停止在以上画面时，详细信息可以参考系统的状态和报警指示灯。维修讲义

42、103l接通电源时LED状态的变化No状态LED状态1 没有接通电源的状态2 接通电源初始状态，执行BOOT加载系统软件3 系统开始启动4 等待系统内各处理器的ID设定5 完成系统内各处理器的ID设定6 完成FANUC BUS的初始化7 完成PMC初始化8 完成系统内各印刷电路板硬件结构信息设定9 完成PMC程序的初始执行10 等待数字伺服初始化11 完成数字伺服的初始化12 初始准备结束，进行通常运转维修讲义104l 系统发生报警时LED的显示（当指示灯点亮时，可能是硬件故障）报警LEDLED含义SVALM伺服报警SEMG发生系统报警时点亮检测出系统内硬件故障SFAIL发生系统报警时点亮软件

43、故障使系统停止时点亮在执行BOOT中点亮SRAMPRAM奇偶校验或ECC报警维修讲义105电池IC卡从上到下JD5A：RS232一口JD5B：RS232二口JD44A：IO LINKJA40：模拟主轴/SKIPJA41：串行主轴/编码器LCD小型扩展插槽状态LED电源维修开关以太网0槽1槽2槽保险指示状态报警（点亮时保险烧断）（点亮时保险烧断）系统硬件连接（分离型）系统硬件连接（分离型）维修讲义106主轴编码器JD5A轴卡轴卡JD5BJA40JA41JD44ARS232-C通讯1口通讯2口10V主轴模拟输出I/OI/O主轴单元伺服单元伺服单元主轴单元CP1+24V入键盘分离型系统连接图COP2

44、0ACP2+24V出COP10A维修讲义107l保险的更换系统的保险（7.5A)的保险（2A）维修讲义108l系统风扇的更换系统的风扇安装在系统的上方）切断系统电源）将需更换的风扇拉至跟前）将拉至风扇装置向上提，从机壳上拆下风扇）将风扇装入机壳）往里推，听到“咔嚓”声表示风扇装好维修讲义109l系统启动状态中七段LED显示七段LED状态不点亮没有接通电源时8/F接通电源CPU尚未启动/BOOT启动中9NC启动完成RAM初始化8等待系统内各处理器ID设定7完成系统内各处理器的ID设定完成显示电路的初始化6完成FANU BUS初始化5完成FROM软件加载完成PMC初始化系统版本屏幕显示4完成系统各

45、印刷电路板的硬件设定3完成PMC初始化2等待数字伺服、主轴初始化1完成数字伺服、主轴初始化正常状态维修讲义110l自动循环启动中状态l系统报警中状态 (LED闪烁显示）LED系统报警报警种类0900909ROM校验1910919SRAM/DRAM校验2920929伺服报警3930939CPU中断/SRAM ECC报警5950959PMC系统报警7970979不明中断/BUS错误8其他其他系统报警维修讲义111lALARM-LED显示电池电量耗尽系统故障，软件检测出异常主CPU板内的局部总线异常硬件检测出异常CNCLCD间光缆断线或检测出LCD侧电路板异常检测出SRAM奇偶校验和ECC错误检测出

46、DRAM奇偶校验错误主CPU发生错误“”表示LED指示灯闪烁维修讲义112电源板 CPU板显示板保险轴卡电源板显示板l内部板卡的安装维修讲义113FROM/SRAM主轴模拟卡维修讲义114l软件上变化注意事项 与老系统不同，在新版的0iC(mate)系统FROM存有CNC ID 信息，同时保存有追加了OPRM-INF文件。该文件为每台系统的独有文件，文件中包含系统的基本功能包和追加选择功能及系统系统CPU的的ID信息信息，此文件是可以在FROM中进行读写操作的，但是，严禁系统间相互拷贝或删除删除（注），否则，系统会产生认证报警。 不同系统间的FROM/SRAM不能随意更换（确认功能选项及硬件配

47、置一致的前提下） 不要随意往FROM中追加原先没有的系统软件CNC规格号的查找SYSTEM +.+ID-INF注：注：OPRM删除后即使有原始备份恢复，也删除后即使有原始备份恢复，也会产生认证报警（会产生认证报警（certify），需），需ID号以及号以及系统的系列号，向北京发那科申请认证文系统的系列号，向北京发那科申请认证文件进行安装。件进行安装。维修讲义115ALM900ALM910,911,935ALM912919ALM920,921ALM920.921ALM926ALM930ALM950ALM951ALM974ALM976ALM975n系统控制结构与报警系统控制结构与报警维修讲义116

48、l系统报警ALM900 ：ROM奇偶校验错误处理方法：更新相关错误软件更换FRPM/SRAM卡母板ALM910，911，935：SRAM校验错误处理方法：检查电池SRAM初始化更换FROM/SRAM卡母板ALM912919：DRAM奇偶校验错误处理方法：更换CPU卡ALM920，921：轴卡监控CPU及CPU外围错误，或轴卡中RAM奇偶校验错误处理方法：光缆轴卡CPU卡母板ALM926：FSSB串行通讯错误处理方法：参照伺服放大器LED显示，进行处理。ALM930：CUP异常中断处理方法：干扰（开关机好）（持续出现）更换CPU卡 （注意：轴卡问题有时也会产生ALM930）ALM950：I/O

49、LINNK通讯异常，或PMC控制电路异常 +开机开机维修讲义117IO单元的连接NCJD1AJD1AJD1A下一单元下一单元JD1BJD1BPMCALM950NC显示显示950 PMC SYSTEM ALARMPC050IOLINK（CH1）xx:yy-aa:bb 或或 （CH2）PC050IOLINK（CH1）aabb-xxyy：aabb或或 （CH2）故障出现时观察xxyy的数值决定故障内容将xx和yy的16进制数值转换成相应的二进制当xx的第0位为1时，CNC接收到错误数据相关故障点：干扰、通讯电缆及插接、系统母 板和各个IO单元 第第0组组第第1组组 当xx的第1位为1时，表示在IO单

50、元上检测出错误相关故障点：yy的第0位第4位的数值减一是故障的单元的组号。维修讲义118950 PMC SYSTEM ALARMPC050IOLINK（CH1）xx:yy-aa:bb 或或 （CH2）PC050IOLINK（CH1）aabb-xxyy：aabb或或 （CH2）当当xx的第的第2位为位为1时，表示时，表示NC和和IO单元的通讯中断单元的通讯中断相关故障点：IO单元的电源被切断、IO单元的电缆断线、母板或各IO单元当xx的第3或4位为1时，表示母板的PMC控制电路发生奇偶校验错误相关故障点：更换系统的母板维修讲义119ALM950处理方法：外部24V电源确认I/O通讯电缆I/O单元

51、系统母板 （观察系统显示的报警信息）ALM951：PMC监控电路异常处理方法：更换系统母板ALM972：系统选择功能板异常处理方法：系统屏幕显示ALM974：在系统F-BUS母线上出现异常处理方法：CPU卡母板各扩展板ALM975；在系统的母板BUS总线上出现异常处理方法：CPU卡显卡、轴卡、FROM/SRAM母板 故障板槽号故障板槽号引起引起972报警的原报警的原因因维修讲义120ALM976：在系统母板的局部BUS检测出异常处理方法：CPU卡显卡、轴卡、FROM/SRAM母板ALM700：系统内部温度异常（内部温度超过55度）处理方法：改善外部的环境温度更换系统母板ALM701：系统风扇不

52、转处理方法：检查风扇机械是否卡死更换风扇 No8901#0=1（暂时屏蔽报警） 维修讲义121输入电压的确认输入电压的确认1）开关电源直流+24V，系统单独使用。2）输入电压 波动范围10%（21.626.4V,建议在22.5V以上）3）电源容量视系统的保险而定（示系统的硬件规格而定）4）开关电源交流输入侧波动范围10ms（输入幅值下降100%时） 20ms（输入幅值下降50%时）保险的更换保险的更换）确认造成保险烧毁的原因后（包括测量输入电压、拆卸外部所有的连线，除电源线之外）再更换保险。）更换保险要严格按照原保险的容量进行更换。电池的更换电池的更换（电压降低至2.6以下时，系统显示”BAT

53、”）系统通电大约30秒后，断电）拆下电池（如果有扩展板则位于风扇之间）更换新的电池维修讲义122风扇的更换（风扇不转系统显示ALM701） 无扩展槽和两扩展槽时三扩展槽和四扩展槽时风扇安装时要注意方向，应保证风由下往上吹。（风扇标签朝上）维修讲义123PMC维修讲义124PMC（programmable machine control）就是可编程的机床控制器，将符号化的梯形图程序转化为一种机器语言格式，通过CPU对其进行译码和运算，将结果存储在RAM和ROM中，CPU高速读取其指令并输出执行。 简单地说，PMC的出现就是用软件替代传统的继电器的硬件电路，通过软件所描述的输入和输出逻辑关系，产生

54、输出来驱动其所控制的外围电路。nPMC基本知识维修讲义125lPMC工作原理PMC-CPU存储器输入回路输出回路主主CPU输出回路输入回路输入输出机床侧输入输出信号系统侧信号 CNCPMC程序I/O单元维修讲义126n PMC信号组成PMC NCI/O单元RV+24V0V继电器DV电源XYGF高速信号 *ESP、*DEC、SKIP等分线盘I/O操作面板用I/OI/O UNITI/O LINK轴单元R内部继电器T定时器C计数器K保持型继电器D数据表A信息请求区域PMC内部地址机床侧机床侧维修讲义127维修讲义128维修讲义129维修讲义130维修讲义131维修讲义132lPMC程序结构主程序一级

55、程序每个扫描周期起始都进行扫描，高速执行区。二级程序扫描滞后于一级，受程序长短而影响。子程序由主程序呼叫进行选择执行的程序区。维修讲义133PMC软键构成维修讲义134nPMC的维修操作lPMC画面的组成操作：梯形图编辑诊断PMC诊断PMC参数PMC运行停止编辑输入输出系统参数在线监控 如果施加了PMC保护手段，则可能有部分画面不显示例：无编辑权限时维修讲义1353.1 PMC PMCLAD（PMC监控操作画面）PMCPMC监控画面监控画面维修讲义136维修讲义137维修讲义1383.2 PMC PMCDGN（PMC诊断画面）自锁强制功能自锁强制功能维修讲义1393.5.1 标题编辑操作：PM

56、C EDIT TITLE 3.5.2 信号和注释编辑操作：PMC EDIT SYMBOL 3.5.3 信息编写操作：PMC EDIT MESSAGE 维修讲义1403.3 PMC参数设定操作：PMC PMCPRM定时器计数器保持型继电器数据表设定画面定时器：T0T498计数器：C0C396保持型继电器：K0K919数据表：D0D10000维修讲义141设定画面：TRACE START（K906.5）MANUAL 手动执行跟踪 AUTO 开机自动执行跟踪EDIT ENABLE（K901.6）No不准许编辑PMC YES 准许编辑PMCWRITE TO F-ROM（EDIT）（）（K902.0）N

57、o 编辑完成不自动写入F-ROM YES 完成后自动写入F-ROMRAM WRITE ENABLE（K900.4）No 不准许强制功能 YES 准许强制功能DATA TBL CNTL SCREEN（K900.7）No 不显示数据表画面 YES 显示数据表画面HIDE PMC PARAM（K902.6）No 不隐藏PMC参数画面 YES 隐藏PMC参数画面维修讲义142设定画面：HIDE PMC PROGRAM（K900.0）No 准许显示PMC程序 YES 不准许显示PMC程序LADDER START（K900.2）AUTO 上电后自动执行PMC程序 MANUAL 上电后手动执行PMC程序AL

58、LOW PMC STOP（K902.2）No 不准许手动停PMC YES 准许手动停止PMCPROGRAMMER ENABLE（K900.1）-超级用户超级用户No 禁止内置编程功能 YES 准许内置编程功能超级用户的权限超级用户的权限PMC监控画面/PMC编辑画面/标题数据编辑画面/符号、注释编辑画面信息编辑画面/IO单元地址设定画面/cross画面/清除梯形图画面/清除PMC参数/系统参数画面 有效有效维修讲义143维修讲义144维修讲义145维修讲义146l信号的诊断、强制和追踪信号状态的诊断操作：键入需要查询的地址（PMC所使用的所有的地址均可），按SEARCH查找。维修讲义147停止

59、/启动追踪追踪设定画面l信号追踪观察信号之间的时序关系，记录信号变化时，可以使用追踪功能操作维修讲义148追踪设定画面在设定画面第一页，可以设定采样方式以及采样启动或停止条件等追踪控制参数。维修讲义149设定参数画面第二页：设定采样信号（最多32个信号）删除显示地址或符号信号上移信号下移删除所有信号维修讲义150PMC报警画面的进入当I/O LINK回路产生严重的报警时，系统会产生ALM950报警，而一般的LINK回路的报警或其他的PMC的报警，只能在PMC报警画面显示，而在系统的报警画面或只能看到“EMG 非常停止”报警。操作维修讲义151lI/O LINK的连接机床侧的输入输出信号连接到相

60、应的I/O单元，经过串行通讯电缆与系统相连，其中I/O单元与系统之间的通讯连接称之为I/O LINK连接。I/O单元的种类I/O UNITAI/O LINK 轴轴分线盘分线盘I/O机床操作面板机床操作面板0iC用用I/O模块模块小型机床操作小型机床操作面板用面板用I/O单元单元维修讲义152I/O单元的连接 0组组 1组组 2组组0基座基座1基座基座1槽槽采用串行连接方式将主控单元与I/O模块相连后，每块I/O模块的物理位置依据其在回路中的先后顺序，以组、座、槽组、座、槽来定义。 系统与I/O单元、I/O单元与I/O单元通过JD1AJDIB相连，每一对JDIA/JDIB所 连接的I/O模块称之