机器人试验报告文

1、班级：电子信息工程072班 姓名：张秀文学号：0613 / 16实验一、机器人认识实验一、实验目的：认识能力风暴机器人的基本结构。学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。二、实验要求：可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。 指出主要组成部分的结构和功能。学会程序的调试和下载。三、实验内容、步骤:1记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。(1) .LCD液晶显示是否正常？字符显示清晰，16X 2个字符不应有缺行、缺列现象。 正常执行器：LCD(2) .扬声器(喇叭)是否正常？扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 正常执行器：扬声器(3) .光敏传感器是否正常？左右光

2、敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0255。光强越弱，数值越大,光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。正常显示结果：L198 R246传感器：光敏传感器执行器：LCD(4) .红外传感器是否正常？正常 在前方10cm80cm范围内，有A4纸大小的障碍物时，在LCD上会有“ <<<<” 符号显示，并指明障碍物所在的方位(左前、右前或者正前)。女口：<<<<IR Test正常 传感器：红外传感器执行器：LCD(5) .话筒是否正常？对着AS-UII话筒槽孔(蜂窝状小孔)说话，看 LCD上的 > 是否增

3、加正常 传感器：话筒 执行器：LCDLCD上能显示碰撞方位执行器：LCD(6) .碰撞传感器是否正常？ 按动机器人下部的碰撞环，在 正常 传感器：碰撞传感器(7) .运动系统是否正常？机器人可移动、转弯，同时在 LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。 正常执行器：LCD，主动轮及其驱动机构(8) .光电编码器是否正常？机器人左、右轮子分别转动1圈，轮子内侧码盘也随之转动1圈，LCD上显示光电编码 器的计数值约为33。轮子连续转动，LCD上则显示光电编码器的累计计数值。正常 传感器：光电编码器执行器：LCD 2记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器(1) 电子琴Pia

4、no从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。正常 传感器：碰撞传感器执行器：扬声器(2) 声与光rm in dark在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。正常 传感器：光敏传感器执行器：扬声器(3) 跟我走Follow机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物正常传感器：红外传感器执行器：主动轮及其驱动机构(4) 回声Echo您叫机器人一声，机器人就会回应一声。能力风暴是不是很听话？正常 传感器：话筒 执行器：扬声器(5) 走向亮光Goto light如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。正常传感器：光敏传感器执行器：主动轮及其驱动机构(6) 三步舞rm d

5、ancing机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。正常执行器：主动轮及其驱动机构执行器複块库 ?! 丫| 直行转向启动电机停止电机延时等待发音回| 巻显示设置眼暗主程序3.打开走正方形例程voi 1int i 2；for(i 2=0;i 2< 4 ；i_2+) drin C 60 f 0): wait ( 0 BOOOOO );stop 0: drive( 0 , 50);wait ( 0. 150000 );step 0；第一个wait控制正方形的边长，第二个 wait可以改变机器人旋转的角度.班级：电子信息工程072 姓名：张秀文 学号：06实验二、机器人直走实验一、实验目的：掌握简单的程序

6、设计、了解流程图文件的使用。二、实验要求：使用流程图文件进行程序的编写，要求机器人直行或者避开障碍物前行。*用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。*机器人可以绕过障碍物，回到原来的直线行走。三、实验内容、步骤：仁速度75,前进3秒，停止2秒，再以速度100,前进2秒，停止。执疔器模块库传感器模块库控制模块库程序複块库任务幵殆结束檯块7辛靳建子程序vol d main ()irivt( 7S ,0); wait( 3.000000 );stop 0；wait ( 2.000000 ); drtya C 100 ,0); wii t ( 2.000000 ); stop 0 ；2把1中动作做

7、完循环体，执行三次执疔器模块库传感器模块库控制模块库 O 護次循环永远循环 色I乙I 条件循环条件判斷主程序童廷时等特Vvoid main()Ti 前进? 踣束int i 2; for Ci 2=0;i 2< 3 ; i 2+) drive ( 75 ,0);waitC 3. 000000 );stsp 0;waitC 2.000000 ); drive ( 100)； wait C 2- 000000 ): stop 0:3.为什么机器人直走远了，轨迹会偏，如何调校 直走校正程序：void main() driveb( 60 ,J; wait( 5.50D00D ); stop();i

8、nt drive_biasc0:void drivebfint trans,int rot)int rct_bias=(drive_bias*trans)/100;motor(1,trans-(rot+rct_hias):motor (2 ,tr-ans+ (rot+ro七_匕1吕): _直走会偏的原因：机器人左右2个直流电机的效率不同。调试过程：先设置drive_bias=O,让机器人直走，看机器人往哪个方向偏，若往左偏，说明机 器人左边的直流电机的效率比右边的低，则可在校正程序里设置drive_bias为一个较小的负数，贝U rot_bias为一个较小的负数，因此左边直流电机的效率tran

9、s-(rot+rot_bias)会提高,右边直流电机的效率trans+(rot+rot_bias)会下降，从而可以使机器人直走 4在行走的过程中用红外避障，声音报警。流程图：=F主程序JC代码:Toid tnainO whilt(l>ir_l irdtttctor (): i£( ir_l =- 0)ir亠 1 =ir_dettctor ():if ( irj = 4)tone ©23. 2D0Q12, 0. 250000);drivat -BO ,0)-wait( 0. tOOOOa );atop ； drive( Q ,日0)： 0. 100000 );stopO

10、)elseir_l -ir_detector O:i£ ( ir_L = 1)ton(523. 200012, 0. 2SOOOO)； drive( 0 t 80 );vrait( 0. 100000 );Step 0 ；elseitont 23. 200012, 0. 2SOOOO): drive ( 0 , 8O);wtit( 0. 100000 );stop)drive( SO , 0);*«it( 0.100000 );stop 0 ；运行结果：程序下载到机器人里运行，可看到机器人前进，如果前方有障碍物，机器人就发 声报警，然后后退，右转；左边有障碍物，机器人就发声

11、，右转；右边有障碍物，机器人就 发声，左转，没有障碍物就前进。班级：电子信息工程072 姓名：张秀文 学号：06实验三、机器人你叫我应一、实验目的：深入学习流程图，学会应用各种传感器。二、实验要求：使用流程图进行编译，要求机器人实现应答的功能。使用流程图进行编译，要求机器人可以根据指令作运动。三、实验内容、步骤：（1）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应 流程图及JC代码如下：int mic_l=O;int gi_l=O:int 心=0;voi d main ()while (1mi c_l = mi cr ophone : iff mic150)gi=gi_l +

12、 1； while(gi_2 < 300)mi c_l = microphone 0: if mic_l > 150) gi_l = gi_l + 1: gi_2 二 0 ;1elsegi_2 二 gi_2 + 1；int i_25;for (i_25=0;i_25< 10 :i_25+) tone (523. 200012, 0. 250000);printf( "gi_l, gi_l):_ _gi_l = 0 ;gi_2 = 0 ；运行结果：人有节奏的发出响声时机器人的执行会出现错误，因为人的声音是有延续的，会 使机器人收到错误的指令，所以改为用笔敲打机器人的外

13、壳，得到短促而清脆的声音，敲一 下机器人就回应一次响声，敲三下机器人就回应三次响声，依次类推。（2）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路 途中的障碍）。流程图：int ir_i=0;int mic_l=0;voi d m Ain C)vhilc Giir 1 < ISC)mi c 1 = mi crophon« 0:while (I)ir_i -ir_detector 0:if ( ir 1 = 0)ir_l =ir detector C): ifl irj = 4)tone (523. 200012; 0. £50000); d

14、rivs C -SO j0)； raitC 0. 500000 );stopQ;drive C 0 f B0 )： xait( . IOOQOO );stop ()；Iir_l - ir d&tectar C): if7 irj = 1)tom；(523.?00012, 0.250000); drive ( 0 t 30 ): 壮】t( 0. 100000)；stop ()；tone C5Z3.200012, 0 250000): drive( Q-flOi； wait( 0.100000 );stip 0;driv*( 80D); wMt ( o.soaooo ); stop O :

15、运行结果：在较安静的环境中，机器人静止不动，用笔敲一下机器人的外壳发出响声后，机 器人开始前进，当遇到障碍物时，机器人避开障碍物执行前进的指令。班级：电子信息工程072 姓名：张秀文 学号：06实验四、机器人航天飞船实验一、实验目的：深入熟悉流程图的语法编译，学会光敏传感器的应用。二、实验要求：应用光敏传感器，使用JC代码编写程序，要逐步脱离对流程图编译的依赖三、实验内容、步骤:(1)(2)机器人有趋光性，应用左右光敏传感器来判断光线强度，要求能发现远处的光源。 机器人到达光源附近后，围绕光源做圆周运动。JC代码：void main()int 1; 介定义变呈r左光敏1右光敏"&qu

16、ot;定义寥数已1靠近光源左右方向裁数碇旋转参数"int al,a2,a3;宀定义标志位已丄找光源方向程葬近光源吧围绕光澹转2 int dl,d2ol = l ;a2 = 0;e3 = D;介标志位设处值设1则先执行找光源方向乖/ wh i1e f1)while (al)执行找光源牡/r=phot.o (2);1 =phot.o (1)：printf("al:r-d,l-XdXnuif(r<24Q|l<240) al=0;a2-l; drive(0,20); wait(0.1);while(ei2)r=phot.o (2)：1-photo(1);dl=(l

17、9;r)*2;printf ( "a2 ： y=克ri , 1,d =/idXn " ,r, 1 ,d 1):if (r< 150| |l<150)*到达光源附近的条件“a2=0;a3=l; else if (r>240&S!l>240) *远离光源的条件,r,1)i发孤乂源芳向的蚤件i尺转到显执行，靠近光源"y康地转，寻找光源方向"几执行凳近光源"小设置日1卷数"小转到 沁执行，围绕光澜转園“al=l;a2-0; drive(aO,dl) wait(0.1J :c转到昇执行*寻找光源方向"

18、宀靠近光源移动"wh i1e(a)rphoto(2) *d2-(r-15D)<2+30;printf ( 'a3: r=d ,d=z；dn ,d211)-drive (80,d2);"围绕光湄转动，先调整轨道，停留在丄別的圆圈轨道上运动"wait(0+01)运行结果：下载程序运行，机器人先旋转一圈寻找光源方向，找到光源后，趋近光源，到达 光源附近后，绕光源做不规则的圆周运动(类似椭圆轨迹)，最后依照程序中指定的半径绕光 源做圆周运动。班级：电子信息工程072 姓名：张秀文 学号：06实验五、六机器人灭火实验一、实验目的：接触比较大规模的编程，激发学习

19、和创新能力。通过灭火的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用各种传感器、实验要求:要求使用JC代码编程，脱离流程图的编译三、实验内容、步骤：(1)机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火 主程序流程图及JC代码如下：主程序结束iftt ir_l=0;int ph&tc_l=0,int photo_2=0;Utt bmp_l-O；：int gi_l=Ojint £i=0;vui d mainOd_i = o :while i = o)pho t D_1 =ph&td ：phutc_2 -photo C2);if Clphcito 1 < 60) | tpX

20、ato 2 < SOB Ihoto_l -photo Cl )-phQto (2): if (photo 1 < 30) !SubRcutinel 0 : drive ( 0 f 3D);0 100000 )；stop 0 ;elsephoto_l -photo Cl):photo =ph&tc C2);if(photoj > 220) | Cphoto> 220) Sui>Routi.na_2 O :SubRQiitine_3 0 ;各个子程序流程图及其代码如下: (1灭火void SubRout ins 1 i )return;(2)趋光(3)沿墙走1

21、4 / 16*vhil*孕 2 « Dpho io-ph#to Q)phalo =pkcto(2)；1 f (jihjolo_l < pkote)drive( 0-30)： w«iU 0.100000 )； stop 0:凸计机30 ,0); w«.i l ( 0 100000 );stop 0；«Ise.3y<( D , 30>- wait( laoooa )； stop 0.型应(30 .0). wai 11 o. ioo)； =t&p t)zfhAtR.l =phcto (1 )-phdl打(2)：l £ (ph

22、lc 1 < 3D)Iph 詆 o二phot “Cl )_ pho I。=p)iot.n(2).if (ph.Gto_ll K &0) | | (phisto_2 A &D)J tije i .vcid SubRcutine 2 ()ir_l =ir_dettctor : ifl irj = 4)drivt( 0 , T9J： 0. MOOX );stop 0;alstir-ir_delectir 0 : if7 irj =- 1) friTt( f T9); wiitC 0. 200000 ); stop E)；irivs(: 50 ,0); wiitC o. tooaao)； Step 0 :dtirreC 0 ,询; waitC 0. looaao )： Step 0;tmp_l - b-ump&r (): iff lmp_l - 0)else drive C -50，： wait 0. 2000M );e top 0; drive ( 0 , T9)： waitt 0, 200000 );stpp 0 ；I电turn;机器人灭火