机械手组态界面设置

1、3组态王3.1组态王实现功能图1-1工件主体上料单元组态王要实现的是模拟上料单元的实时监控以及实时控制的作用，运用组态王软件，画出动画效果，实时模拟下位机的动作显示在组态王软件上，并且能做到对上料单元上下位机切换、启动、停止、复位等功能。组态王模拟动画如图所示：由于上料单元需要用到多维的旋转，所以看采用的是用每一个状态切换达到模拟下位机动作 效果，因此上图显示的是多个图的组合，在运行的时候就可以一个一个状态显示，尽量接近下位机动作效果。3.2组态王画面功能3.2.1登陆界面我们设置了登陆以及退出键，如果所示:igtti1，具体设置参数其中登陆键中我们设置了不同权限的登陆等级，有系统管理员还有管

2、理员 如图所示：无 A5CJZT-GHIJXLH 回ElEEIZ回回IZEEE回回跟甬户组H圣户I类型<广用户组冷用户_冃”£冃 安全1K：舟户组名；|系统管理员组 用户组注释：|用户F加入用户目库编管理员组3去禺户釣和開户一 - -亠奘型广用户组P用户融区:厂用户组用户组名:无 hECDE FGHI-IJKL N 口 !口其中的画面语言为：本站点$访问权限>50）ShowPicture（”上料单元”）;ClosePicture（”欢迎界面"）; 当按下登陆键的时候，显示上料单元画面，当按下退出键是直接退出欢迎界面。用户P加入用户组:用户创用戶更冯：用户注释；登

3、录超时：优先级：I系统管理员组322上料单元画面上料单元的主要内容为模仿下位机机器部件，以及报警灯还有各种所需要的按键，具体如图所示：其中，工作台、扬臂、气缸、旋转柱都是需要动的。在我们设计的这个画面中, 因为做不到柱子的旋转，因此我们用状态来表示下位机的操作。变量设如图所示：画面语言：本站点本站点本站点本站点本站点本站点本站点本站点汽缸电磁阀 汽缸电磁阀 工件检测 工件检测 右行检测 右行检测 逆转检测 逆转检测本站点辅助变量仁1；本站点辅助变量仁0； 本站点辅助变量2=1; 本站点辅助变量2=0; 本站点辅助变量3=0; 本站点辅助变量3=1; 本站点辅助变量5=0; 本站点辅助变量5=1

4、;本站点扬臂下行检测 本站点扬臂下行检测本站点辅助变量4=0;本站点辅助变量4=1;本站点扬臂上行本站点工件检测点工作台 本站点工作台+20;本站点逆转检测本站点辅助变量点工作台-20;本站点扬臂上行本站点工件检测点旋转柱 本站点旋转柱1+20;本站点逆转检测本站点辅助变量本站点右行电机本站本站点工作台 本站本站点右行电机本站本站点旋转柱 本站点旋转柱2+9;3.3动画分析 331工作台的移动动画分析:工作台的移动直接有动画链接中水平位移向导， 移动我们所需要的距离，具体参 数设置如图所示：画面语言为：本站点扬臂上行本站点工作台+20;本站点逆转检测本站点工件检测本站点辅助变量本站点右行电机本

5、站点工作台本站点工作台本站点工作台-20;3.3.2旋转柱的右移动动画分析由于我们没有将旋转柱与工作台链接成一个组合图素, 数如图所示：因此它需要独立的动画链接，具体参与工作台的移动为同步，所以参数需设置一样 画面语言：本站点扬臂上行 本站点工件检测 本站点右行电机 本站点旋转柱1+20;本站点旋转柱333旋转柱的右移动动画分析我们将旋转柱的左行与右行分开来做动画，所以他需要一个反方向的移动,具体参数如图:设置的参数应该与左行是相反的方向 画面语言;本站点旋转柱2+20;本站点逆转检测本站点辅助变量本站点旋转柱3.4调试过程问题与解决三个问题：3.4.1. 我们这组组态王做的是第一个工位，比较

6、特别，需要呈现的为立体的三维图像，而组态王只能画出平面的二维图像，这对我们来说是一个难点，这么在一个二维软件上体现出立体效果，于是我们采用各个状态的隐藏显现，就是将各个状态所需要的条件输入，在对的时刻出现对的画面即可。3.4.2. 由于机器有些老旧，在组态王的编程时，有许多行程开关是失效的或者不够灵活的，这让我们在编程时遇到了许多困难， 一个行程开关的失效让我们的画面不能及时显现，所以我们运用了替代法，例如左限位行程开关失效，我们则用左行电机的失电条件来代替， 成功 解决问题。3.4.3. 最后一步时，柱子需要跟着底座移动，第一次向右移动，第二次为向左移动回到初始工位。在编程时，向右移动为正常

7、，而向左移动则不同步。由于左右采用的是一样的编程方法，所以毫无疑问编程的方法并没有问题，首先我们将软件的数据库打开，调出有关左行的属性，调快了采集频率，原本为100的采集频率被我们调到 10，再改善左行的速度，将原本为20的速度降为10,写入程序后成功的解决了该问题，调试成功。3.5实验总结在这次组态王的设计中，我和另一位组员齐心协力，共同解决了其中的难点，并成功做出动 画效果，实现了上下位机的控制。在这之中。我们遇到了很多的问题， 最大的问题是我们这一组需要用到旋转，在组态王中是不能实现旋转的这一功能的，所以这个问题困扰我们 很久，在经过自己的思考以及询问马老师的意见之后，我们决定用每一个状态的切换来代替旋转的动画效果，虽然说这样没有很生动，但是已经是在组态王基础上最接近实际效果了， 在确定了总体方案之后， 我们便如鱼得水，将全部状态画出来之后再经过组合编程最终成功 做出