AP-201固定翼自驾仪数据手册

1、AP系列自驾仪系统OUAV可信赖的自驾仪 源自纵横自动化AAP-201自动驾驶仪数据手册2015年3月3成都纵横自动化技术有限公司AP-201自驾仪是成都纵横自动化技术有限公司AP System系列的专业级、全 功能飞控与导航系统。集成了战术级精度的MEMS惯性传感器，采用Freescale高性能MPC5200处理器，完全非线性GPS/SINS解算频率为200Hz,控制回路更 新频率为200Hz,姿态误差小于0.6度；集成了Novatel高精度的实时差分GPS接收机，具有厘米级定位精度；内置传输距离可达60Km的数传电台；采用J30J航空连接器，具有丰富的接口资源，是各种具有自主起降功能的专业

2、无人机的理 想选择。性能特点厘米级的位置及高度精度，支持固定 及移动平台的滑跑起降，支持撞网、 空中挂索等多种精确回收方式；集成了高精度IMU组合模块、动静压传感器、磁传感器、以及RTK GPSS块，姿态误差小于0.5度；全部传感器在-40 oC+85 oC范围内都进行了温度补偿;采用高性能GPS/SINS/AHR算法，具有200Hz更新频率，GPS信号不好时自 动平滑切换为AHRS模式；在AHRS模式下也能进行速度位置推算，10分钟无GPS信号下位置推算误差 小于1Km；可为用户提供CAN RS232 RS485 RS422等通信接口，多达24路的输入输 出接口，6路16Bit的AD等；提供

3、标准接口协议支持硬件在回路的系统仿真；内置32MByte数据存储器，可以完整记录48小时的飞行数据；内置1W发射功率的900MHz跳频数传电台，通信距离可达30Km60Km。5主要用途固定翼无人机（支持滑跑自主起降、撞网及空中挂索）无人直升机（支持自主起降及协调转弯航线）关键指标DGPS接收机数据更新频率可接收RTK定位精度冷启动锁星时间10 Hz差分GPSGPS/GLONASS/BeiDou1cm+1ppm30Km电气参数供电：DC输入，电压范围826V功耗：v7W物理特性外形尺寸：125X85x50mm重量：460克使用环境存储温度：-55oC+85oC使用温度：-40oC+70oC（校准

4、温度范围）机械尺寸9连接器定义AP-201自驾仪连接器采用J30J-51微矩形航空标准连接器，具有插接紧密, 接触牢靠，抗振动性高等特点。引脚引脚定义类型电平功能1TPU_A0O5V数字信号输出 A0（ PWM）2TPU_A3O5V数字信号输出 A3（ PWM）3GND*地4TPU_B8O5V数字信号输出 B85TPU_B11O5V数字信号输出 B116GND*地7TPU_B0I5V数字信号输入 B08TPU_B3I5V数字信号输入 B39GND*地10ADIN4I5V16bit A/D 模拟输入11ADIN1I5V16bit A/D 模拟输入12GND*地13RS422_TXD+ORS422

5、RS422 串口 TX+14GND*地(编程跳线)15GND*地(SBUS)16GND*地(COM2)17GND*地(COM1)18GND*地(电源)19TPU_A1O5V数字输出 A1 (PWM)20TPU_A4O5V数字输出 A4 ( PWM)21TPU_A6O5V数字输出 A6 ( PWM)22TPU_B9O5V数字信号输出 B923TPU_B12O5V数字信号输出 B1224TPU_B14O5V数字信号输出 B1425TPU_B1I5V数字信号输入 B126TPU_B4I5V数字信号输入 B427TPU_B6I5V数字信号输入 B628ADIN5I5V16bit A/D 模拟输入112

6、9ADIN2I5V16bit A/D 模拟输入30RS422_RXD+IRS422RS422 串口 RX+31*PROGRAMI5V编程跳线32+5V_0UTO5V5V 电平33COM2_RXD_RS232IRS232COM2 RX34COM1_RXD_RS232IRS232COM1 RX35VINI主电源输入 826V36TPU_A2O5V数字输出 A2 ( PWM)37TPU_A5O5V数字输出 A5 ( PWM)38TPU_A7O5V数字输出 A7 ( PWM)39TPU_B10O5V数字信号输出 B1040TPU_B13O5V数字信号输出 B1341TPU_B15O5V数字信号输出 B1542TPU_B2I5V数字信号输入 B243TPU_B5I5V数字信号输入 B544TPU_B7I5V数字信号输入 B745ADIN6I5V16bit A/D 模拟输入46ADIN3I5V16bit A/D 模拟输入47RS422_RXD-IRS422RS422 串口 RX-48RS422_TXD-ORS422RS42