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文档简介

1.1 调试机器人程序在完成程序的编辑后，通常需要对程序进行调试。调试的目的有两个：一是检查程序中位置点是否正确；一是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。1. 调试rHome例行程序（1）打开调试菜单，单击“PP移至例行程序”，如所示；图6-89（2）选中rHome例行程序，然后单击“确定”，如所示；（3）手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态，按一下单步向前按键，当程序指针（黄色小箭头）与小机器人图标指向同一行时，说明机器人已到达pHome点位置，如所示；图6-91（4）此时观察真实环境中，机器人的位置是否与用户定义的pHome点位置一样，如所示；2. 调试rMoveRoutine例行程序（1）打开调试菜单，单击“PP移至例行程序”，如所示；（2）选中rMoveRoutine例行程序，然后单击确定，如所示；（3）手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态，按一下单步向前按键，当程序指针（黄色小箭头）与小机器人图标指向同一行时，说明机器人已到达程序中的位置，如所示；（4）在进行单步调试过程中，可观察每一点的位置是否合适，如所示；3. 调试main主程序（1）打开调试菜单，单击“PP移至Main”，如所示；（2）程序指针会自动跳至主程序的第一行指令，如所示；（3）手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态，按一下程序启动按键，并小心观察机器人的移动，若过程

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