巧妙解决机器人训练中由场地引起的问题

1、巧妙解决机器人训练中由场地引起的问题：Thisarticleincludessomecasesaboutproblemsonrobotsintrainingcausedbytheinterferenceofinferiorfloorenvironmentsuchastoughfloor，greatdistinctionsofsinglecolorpartoffloorandsmalldifferencebetweenblackandwhiteindiscerningthecolorforthedevice.Itfirstdelvesintodifferentpatternsofinaccura

2、teorwrongmovementoftherobots，analyzesmanycontributestotheproblems，andfinallysolvesalltheproblemsbyrevisingtheprogramsoftherobots，achangethatofferstherobotsabilitytoavertfurtherinaccuratemovement.Alltheproblemsandsolutionsprovidetherobotscompetitorswithguidesintrainingbasketrobotsanddebuggingrobotspr

3、ograms.1. 引言在机器人比赛的准备过程中，需要将比赛机器人和场地结合的很好才能做到投篮准确，一点小小的误差都可能导致想不到的问题，这也是需要反复测试的目的1。本文针对比赛训练中碰到的场地问题进行了总结、分析，给出了很好的解决方法。2. 机器人对场地识别问题在测试中训练场地的地纸不标准，主要是黑色与白色有相间的部分，并且绿圈的尺寸稍小，影响机器人运动判断和训练投篮精度。发现投篮不准确是由于场地问题后重新打印了新的地纸，新的地纸解决了场地黑白相间的问题，机器人的命中率大大提升2 。之前由于场地问题导致的瞎撞少了很多，但有意思的是又有了新问题。问题1：在黑区进攻试验中，出现防守机器在被对手撞

4、到非活动场地无法自我回到活动场地。问题2：当机器人确定黑区为活动范围时无法进入绿区。问题3：投篮机在非中心线上以正方形投篮，导致球砸中篮板但无法进球。3. 解决方法针对以上三个问题，结合程序进行了大量试验检查，发现原来更换的场地和程序设定的灰度不是很吻合而导致判断出错，如地纸同样都是绿色，虽然色差差一点还是很有差别的，不是仔细排查很难发现其隐藏的问题。3.1 机器人回位问题的解决通过检查地面灰度检查程序段，发现了一个有趣的隐藏程序，就是地面灰度的参数调整其实可以手动调整，并不需要传感器调整，执行在屏幕上显示auto的时候调拨码盘到pcs6，然后点start键即可手动调整，但是调整必须通过get

5、port（8）的改变使它从0变成1。经反复推测是一个开关问题，但是在机器上没有找到这个开关，所以对这个问题解决有些麻烦。针对上述问题反复测试，发现程序一般在正常测参数的过程中会调用getport（8），但是在调节过程中只是按动trigger，没有进行其他操作，也就是这个getport（8）程序用好很关键。通过测试，发现了这个不错的小程序妙用。还有另一个现象是程序中写入储存器的参数值并不是直接的黑白绿的值，而是每一个传感器的黑绿、白绿的中间值，但是这个中间值并不是简单的两个相加除以2，而是小的量值加上大小两个量值的和，再乘以一个系数，比如0.4，0.6，通过进过测试，找出了合适的值。最后发现了一

6、个由于疏忽而出现的问题，就是在程序中黑色的参数初始值是100，白为800，于是推测实际参数值中黑色的值应该小于白色，但事实与推测想反，而这样设置的目的是能让黑的白的值能改变，如样例程序if（dhblgdbl_w）gdbl_w=dhbl，白的测量值只有当小于白的初始值才可赋值。下面是一段地灰测试程序。voidhuifang_f（void）while（pcs<=2&&（dhfl>gdfl_b&&dhfr>gdfr_b）|（pcs>=8&&（dhfl<gdfl_w&&dhfr<gdfr_w）dhfl=

7、getadc（1）;dhfr=getadc（2）;dhbl=getadc（4）;dhbr=getadc（3）;cmp=compass（）;if（cmp<25|cmp>335）go3（-300，-300，-300）;elseif（cmp<60）go3（-300，-200，300）;elseif（cmp<180）go3（-400，-300，400）;elseif（cmp>300）go3（300，-200，-300）;elsego3（400，-300，-400）;在对这段程序调试时确定地面灰度判定值很重要，假设pcs=8（黑区进攻程序）让机器人发现dhfl这个地面灰度测

8、量值大于白绿的中间值，也就是偏向绿色，此时认为它在绿区，而不是程序条件中的dhflgdfl_w，导致本来在黑区运行的机器进入错误的白区。通过多次试验观察，并进行了实际的测量，发现在白区dhfl为233，绿区270，而黑为570，白区和绿区值太接近，所以在黑区易出现问题，而白区运行就不会出问题。3.2 机器人区域活动判断的解决同理，针对问题2进行了很多试验，发现在黑区进行投篮动作时首先要进入绿区确认自己位置然后根据不同的进攻程序选择（侧向3分，正向3分及圈内的2分）如何投篮，但是经常绕几圈后才投篮，根据机器人路径情况判断分析出有可能机器人错误的认为自己走到误区二而不是投篮区，找到问题所在就好办针对这个问题，在程序里进行了调整很好解决了机器人位置判定问题3。3.3 地面颜色不准确引起问题的解决对于问题3并没有一下子解决好，因为出现次数很少，不容易观察出来问题出在什么地方。后来针对问题1，对地灰颜色进行了修改，同时发现了问题3出现的原因。问题可能出在因为白、绿两色界定不准，再加上灯光影响而出现的。即因为在喷涂过程中的疏忽，白、绿相间的地方有混色的现象，也就是说原来因保持白色的地方沾上了绿色，使实际投篮失误更多。找到了以上问题，并且重新做了一个标准图案、标准颜色的地纸，再加上多次试验调整，以