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控制的实质控制的实质：检测偏差和纠正偏差检测偏差和纠正偏差人工控制流程手臂,手人眼输入信号大脑人眼输出信号典型功能框图超调量 t|c(t)|,c%)|c()|c(cp0sup100maxmax上升时间Tr峰值时间Tp调整时间Ts振荡次数u 0 t00 t)( Rtrtr(t)Rtr(t)Rtr(t)t021)( 0 t00 t)( SSRRttr321)( 0 t00 t)( SSRRttr（1）阶跃函数（2）斜坡函数（匀速函数）（3）抛物线函数（匀加速函数）R=1时，称为单位阶跃函数，记为l(t) 。R(S)=1/S。R=1时，称为单位斜坡函数R=1/2时，称为单位抛物线函数 ht0 h t 0 t0)( hAtr及tr(t)1R(s) 0 t00 t(t) 0 h0 sAR(S) )-tAsin(r(t) 22h1/htr(t)r(t)t（4）脉冲函数（5）正弦函数当 ，A=1时，则称为单位脉冲函数。
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