机器人PID控制概述

1、机器人 PID 控制概述班级：M11电气工程及其自动化 学号1121109024姓名：周翔翔摘要为应各种要求， 使机器人可完成各种任务和动作。 作为计算机系统中的关键 技术，计算机控制技术包括范围十分广泛， 从机器人智能、 任务描述到运动控制 和伺服控制等技术。 随着信息技术和控制技术的发展， 以及机器人应用范围的扩 大，机器人控制技术正朝着智能化的方向发展，出现了离线编程、任务级语言、 多传感器信息融合、 智能行为控制等新技术。 多种技术的发展将促进智能机器人 的实现。反馈是如今自动控制技术的核心。 反馈理论的要素包括三个部分： 测量、比 较和执行。 测量关心的变量， 与期望值相比较， 用这

2、个误差纠正调节控制系统的 响应。这个理论和应用自动控制的关键是， 做出正确的测量和比较后， 如何才能 更好地纠正系统。具有50多年历史PID （比例-积分-微分）控制器，现在仍然是应用最广泛的 工业控制器。 PID 控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因 而成为应用最为广泛的控制器。它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数关键词：机器人控制系统， PID 控制，自动控制原理（一）机器人控制1.1 机器人控制系统机器人控制系统是机器人的大脑， 是决定机器人功能和性能的主要因素。 工 业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、 姿

3、态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人 机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。1.2 机器人控制的关键技术 关键技术包括：(1) 开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU 计算机结构，分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编 程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口 /CAN总线进行通讯。机 器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻 辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。(2) 模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于

4、开源的实时多任 务操作系统 Linux 上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。 整个控制器软件系统分为三个层次： 硬件驱动层、 核心层和应用层。 三个层次分 别面对不同的功能需求， 对应不同层次的开发， 系统中各个层次内部由若干个功 能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。(3) 机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行 诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。(二) PID 控制技术2.1 PID 控制器的组成PID 控制器由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定 三个参数(Kp， Ti和Td)即可

5、。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元， 可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。首先， PID 应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其 简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样 PID 就可控制了。其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ti和Td可以根据过程的 动态特性及时整定。 如果过程的动态特性变化， 例如可能由负载的变化引起系统 动态特性变化， PID 参数就可以重新整定。2.2 PID 控制器的研究现状虽然有这些缺点， PID 控制器是最简单的有时却是最好的控制器。 目前工业 自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要

6、标志。 同时，控制理论的 发展也经历了古典控制理论、 现代控制理论和智能控制理论三个阶段。 智能控制 的典型实例是模糊全自动洗衣机等。 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控 制系统。一个控制系统包括控制器、 传感器、 变送器、执行机构、输入输出接口。 比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。 目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程 实际中得到了广泛的应用，有各种各样的 PID 控制器产品，各大公司均开发了 具有 PID 参数自整定功能的智能调节器，其中 PID 控制器参数的自动调整是通 过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。

7、2.3 PID 控制器的不足在一些情况下针对特定的系统设计的 PID 控制器控制得很好，但它们仍存 在一些问题需要解决：如果自整定要以模型为基础，为了 PID 参数的重新整定在线寻找和保持好 过程模型是较难的。 闭环工作时， 要求在过程中插入一个测试信号。 这个方法会 引起扰动，所以基于模型的 PID 参数自整定在工业应用不是太好。如果自整定是基于控制律的， 经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态 特性变化引起的影响区分开来， 因此受到干扰的影响控制器会产生超调， 产生一 个不必要的自适应转换。 另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方 法，参数整定可靠与否存在很多问题。因此，许多自

8、身整定参数的 PID 控制器经常工作在自动整定模式而不是连 续的自身整定模式。 自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计 算 PID 参数。PID 在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地 不是太好。最重要的是，如果 PID 控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数 都没用。（三）PID 控制原理与特征3.1 PID 控制的原理 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制， 简称 PID 控制，又称 PID 调节。 PID 控制器问世至今已有近 70年历史，它以其 结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当 被控

9、对象的结构和参数不能完全掌握， 或得不到精确的数学模型时， 控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确 定，这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对 象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。 PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比 例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。 其控制器的输出与输入误差信号成比例 关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分（ I ）控制在积分控制中， 控制器的输出与输入误差信号的

10、积分成正比关系。 对一个自 动控制系统， 如果在进入稳态后存在稳态误差， 则称这个控制系统是有稳态误差 的或简称有差系统。 为了消除稳态误差， 在控制器中必须引入积分项。 积分项对 误差取决于时间的积分， 随着时间的增加， 积分项会增大。 这样，即便误差很小， 积分项也会随着时间的增加而加大， 它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步 减小，直到等于零。因此，比例 +积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无 稳态误差。微分（D）控制在微分控制中， 控制器的输出与输入误差信号的微分 （即误差的变化率） 成 正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。 其 原因是由于存

11、在有较大惯性环节或有滞后组件， 具有抑制误差的作用， 其变化总 是落后于误差的变化。 解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前， 即在误差接 近零时，抑制误差的作用就应该是零。 所以对有较大惯性或滞后的被控对象， 比 例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。3.2 PID 控制的特点在 PID 控制中，积分控制的特点是：只要还有余差（即残余的控制偏差） 存在，积分控制就按部就班地逐渐增加控制作用， 直到余差消失。 所以积分的效 果比较缓慢， 除特殊情况外， 作为基本控制作用， 缓不救急。 微分控制的特点是： 尽管实际测量值还比设定值低，但其快速上扬的冲势需要及早加以抑制，否则，

12、等到实际值超过设定值再作反应就晚了， 这就是微分控制施展身手的地方了。 比 例控制没有这些问题，比例控制的反应快，稳定性好，是最基本的控制作用，是 “皮”，积分、微分控制是对比例控制起增强作用的， 极少单独使用， 所以是 ”毛”。 在实际使用中比例和积分一般一起使用， 比例承担主要的控制作用， 积分帮助消 除余差。微分只有在被控对象反应迟缓，需要在开始有所反应时，及早补偿，才 予以采用。只用比例和微分的情况很少见。结论机器人控制系统是机器人的核心。 机器人控制器是根据外界各种指令通过传 感器人完成一定的动作或任务的装置， 它是机器人的心脏是决定机器人性能的关 键。随着机器人技术的发展， 机器人应用领域的不断扩大， 对机器人的性能提出 了更高的要求，因此，如何有效地将 PID 技术研究成果应用