机电运动控制系统离线作业

1、浙江大学远程教育学院机电运动控制系统课程作业姓名：学 号:年级：学习中心:1. 直流电机有哪些调速方法？根据其速度公式说明之，并说明 如何釆用电力电子手段实现。n Ua RJa答：根据直流电动机转速公式Ce ,电机调速方法有（1）调压调速一一调节电枢电压 Ua，使电机转速在宽广的范围 内平滑变化；采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电和自关断器件H型桥脉宽调（PWM供电等方式，其损耗小，控制性能好。（2） 弱磁调速一一改变励磁磁通大小使转速变化，但基于电机铁磁饱和考虑只能在额定速度以上通过弱磁作升速运行，限制了调速范围；采用电力电子手段时，有晶闸管可控整流器供电励磁控制。（3）串电阻调速一

2、一通过增大电枢电阻 Ra实现调速，但伴随有 巨大的功率损耗、发热和运行下降，很少采用。2. 画出双闭环晶闸管 一直流电动机不可逆调速系统电原理 图（非方块图），须清楚表达两个闭环的关键元件，写出各部分名称，标注有关信号量；指出两闭环连接上的特点及相互关系。 答：双闭环晶闸管 一直流电动机不可逆调速系统电原理图如下:两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输 入，这就使得该系统具有由速度调节器的输出限幅值确定了电流 环的给定值，进而确定了系统的最大电流的特点。3. 分析双闭环晶闸管一直流电动机不可逆调速系统：(1) 如果要改变转速，应调节什么参数？为什么？(2) 如要控制系统的起动电

3、流、确保系统运行安全，应调节什么参数？为什么？答：(1)改变转速时只能改变速度调节器的输入 Ug，因为它是速度 环的指令信号。改变速度调节器的参数对稳态速度无调节作用， 仅会影响动态响应速度快慢。(2)要控制系统的起动电流、确保系统运行安全，应调节速度调节器的输出限幅值。因为速度调节器的输出限幅值确定了电流 环的给定值，进而确定了系统的最大电流。4. 填空:双闭环晶闸管一直流电动机调速系统中，内环为电流控制一环，外环为速度控制一环，其连接关系是： 速 度调节器的输出作为电流调节器的输入,因此外环调节器的输出限幅值应按调速系统允许最大电流来整定；内环调节器的输出限幅值应按可控整流器晶闸管最大、最

4、小移相触发角来整定。两调节器均为巳型调节器，调速系统能够做到 静态无差是由于调节器具有积分记忆功能;能实现快速动态调节是由于调节器具有饱和限幅功能。5. 在转速、电流双闭环系统中，速度调节器有哪些作用？其输 出限幅值应按什么要求来调整？电流调节器有哪些作用？其输 出限幅值应如何调整？答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：调速精度，做到静态无差；机械特性硬，满足负载要求。速度调节器输出限幅值应按调速系统允许最大电流来调整，以确保系统运行安全（过电流保护）电流调节器实现对电流的控制， 以保障：精确满足负载转矩大 小要求（通过电流控制）：调速的快速动态特性（转矩的快速响 应）。电流调节器的输

5、出限幅作为可控整流器晶闸管的移相触发电压， 其限幅值决定了触发角的移相范围，故应按min max来调整。6. 双闭环调速系统正常工作时，调节什么参数可以改变电动机 转速？如果速度闭环的转速反馈线突然断掉，会发生什么现象？电动机还能否调速？答：（1） 双闭环调速系统正常工作时，只有调节速度给定信号Ug 才可以改变电动机转速。而改变速度调节器的参数（如比例系数、 积分时间常数）均无作用，改变负载大小也不能影响转速，因为 是速度闭环系统，不论负载大小均速度无差。 转速反馈线突然断掉时，Ufn 0，使Un Ug Ufn Ug很大， 速度调节器饱和限幅输出，调速系统以最大电流、最大转矩加速， 直至电磁转

6、矩与负载转矩、 阻尼转矩相平衡，达到最高转速而恒 定，故电动机不可调速。7. 以双闭环直流调速系统两个闭环之间连接上的特点及各个闭环的功能为依据，详细解释下图所示 从静止起动至给定转速ng 并带负载（以负载电流IL表示）的过程，即说明（1）、（2）、（3） 阶段转速n、电枢电流id的变化规律。答：（1） 起动特征: id由0 Idmax （限幅值） ST LT全部饱和限幅，蜕化为限幅器，系统实为速度、电流双开环过程Un Ug很大，ST饱和，Un输电机静止，Ufn 0,给定Ug突加，出限幅，无PI调节作用； 电流给定Un为限幅值-对应电流指令Idmax ;但电流未建立，Ufi 0 , LT输入

7、山Un , LT饱和，输出山限幅，推 min，至使d max1 d maxTmax加速n因转子惯性，nv ng加速特征 Id Idmax恒定（电流调节结果，非限幅） ST饱和限幅，LT作PI调节，实为电流单闭环系统。过程 n v % UfnwUg Un Ug Ufn很大ST仍饱和限幅，无调节 作用。ST输出Un为限幅值使LT以Idmax为指令值电流闭环不断调节整流触发角a动态地保持Id Idmax，维持与给定无差“动态平衡”动态平衡过程：随nf E Ce nIdUd ERdf原定a（ U d ）下1 d将反馈u fiUi Un Ufi ff经LT PI调节后，Uk ffaId I dmax并维

8、持不变电机以恒定1 dmax、Tmax加速，nf。（3） PI调节至稳定特征转速稳定至n ng，电流稳定至Id Il T（对应）； ST、LT均作PI调节，真正速度、电流双闭环工作。过程 首先分析进入本阶段开始点的初值情况A.速度：上阶段末加速至n ng f Ufn Ug f ST输入Un 0 ;但PI型ST的积分（记忆）作用使 ST输出Un 0f 仍暂作饱和输出f电流指令为1 d 1d maxotf原定a（ U d ）下1 d将反馈u fiUi Un Ufi ftf原定a（ U d ）下1 d将反馈u fiUi Un Ufi fB.电流：上阶段末I d Idmax，与指令相同f Ufi Un

9、 f Ui 0 f PI 型LT的积分（记忆）作用使LT输出Uk 0 迫使 移至能产生1 d I dmax的位置。故以Id Idmax进入，会用TTmax驱动而加速过头，出现 门tf原定a（ U d ）下1 d将反馈u fiUi Un Ufi ftf原定a（ U d ）下1 d将反馈u fiUi Un Ufi fng 转速超调超调时nngUnUgUfn 0UnI d I dmax LT退出饱和，进入PI调节piUk命令调节器反向积分f ST输出tf原定a（ U d ）下1 d将反馈u fiUi Un Ufi ftf原定a（ U d ）下1 d将反馈u fiUi Un Ufi f其中Id Il时

10、，n （超调）最大，以后nUn 0t 由于电磁惯性d可能决 T Tl电机进入制动f n f Ejf I d Ud一-回升，重新回到n ng （平衡）R 经几次振荡，PI调节达平衡f 虽Un 0 , Ui 0，但PI调节 器积分记忆功能使Uk 0 f 推 至适当位置 f 产生合适Ud、 Id、Tf保证系统静态无差运行。8. 在直流可逆调速系统中，主回路为何需要双桥反并联？ 答：在直流可逆系统中，要求电磁转矩具有两种方向，以实现四象限运行1反转L T 0正转制动n 0J1电动反转1r正转电动制动n转矩为正T Ct Ia转矩 为负C.Ia 0电流为正电流为负单桥只能提供单一方向电枢电流f产生单一方向

11、电磁转矩;E双桥反并联 才能提供两个方向电枢电流，产生两个方向电磁转 矩，构成可逆系统主电路。反组ZYW. rw,9. 图示为直流电动机脉宽调制（PWM）调速系统主电路（H型桥）， 各功率开关元件编号及电机反电势Ea方向如图。当采用双极性脉宽调制时:画出VTiVT4基极控制信号ublub4及电机端电压Ua波形； 说明为何叫双极性？如何实现正、 反转？何时速度为零?答：正半周t tl负半周W t T)电机电压Ua > 0 (BA)电机电压Ua < 0 (A B)即一个周期内可获得两个方向电压极性，称双极性。正/反转控制只需改变tl位置（占空比 丫），方便: t1 T/2,平均值UA

12、0 电机正转ti T/2,平均值Ua 0 电机反转VTlVT4基极信号ublub4及电机端电压Ua波图示为直流电动机脉宽调制（斩波）调速系统主电路（H型桥），各功率开关元件编号及电机反电势Ea方向如图。当采用双极性脉宽调制时，分析: 不同时刻的导通元件及导通原因； 画出各阶段的电流路径及维持电流的源泉 （电源电压、电 枢反电势、自感电势等） 电机运行状态（电动、能耗制动、再生制动、反接制动等） 及其原因。VT答：工作过程(1)°t；Ub1,4Ub2,3)VT；通VT2 ,VT3 断IVT1BAhlVT3VD2VD4?4 II* VD1VT2| VT4作用下，形成电流路径I反向f电机作

13、电动运行tlUb1,4 0 f VT1、VT4断，切断电源t t2UsT；VT1 VT3Ub2,3 0 应 VT2、VT3 通，VD4?gf但电枢电感自感电势/dt作用| VT4VT2 | 维持电流方向不能突变 f VD2、VD3通f续流f VT2、VT3反偏，断f形成电流路径H也 与反向-电机仍作电动运行路径H也 与反向-电机仍作电动运行-使Ldia/dt很快衰减为零，为换向创造时刻断流）OIV条件（设在t2 TI Us EaIa w形成电流路径III Ea同向-电机作反接制动至下周期路径H也 与反向-电机仍作电动运行tlvt2、vt3 断 应VTp VT4通IV Us 川12&八

14、VD1VD3 A上(T t1)时刻(4)t TUb2,30ub1,40-但在ydt续流及反电势共同作用下电流方向不变VD1、VD4通形成电流路径W 路径H也 与反向-电机仍作电动运行路径H也 与反向-电机仍作电动运行I a、Ea同向再生制动（能量 回馈电源f VT1、VT4得以导通，进入下一周期输出电压一周期内瞬时电压为双极性方波，平均值UaUa Tus °丄（2半 1Us U负载电压系数1Uat1Tt-UsUsU ati2 1= -1 0 +1 UsT10. 异步电机有哪些调速方法？从转速公式上进行分类说明这些调速方法又各采用什么样的电力电子手段来实现？答：异步电机调速方法可按其速

15、度公式1 - S)nS来分类:(1)变同步速度调速ns 60邑,具体有:P 变频调速。可采用直-交变换的逆变器戓交-交变频器改变电 机供电频率f|。 变极调速。需同时改变定、转子极对数，故只适合鼠笼式异步电机。(2) 变转差率 S 调速。这是一种改变转子滑差功率消耗的调速 方式。具体有： 交流调压调速 采用双向晶闸管构成的交流固态调压器实 现。 转子串电阻调速，仅适合绕线式异步电机。 串级调速，绕线式异步电机转子中串入与转子同频的电势 吸收或补充滑差功率来实现速度的调节， 采用不控整流器一有源 逆变器装置。 双馈调速，绕线式异步电机转子中采用功率可双向流动变 频装置，实现同步速上、下的调速和四

16、限象运行。11. 鼠笼式异步电机采用调压调速时，适合拖动什么样的负载？ 为什么？ 答：鼠笼式异步电机采用调压调速时，适合于拖动风机、水泵类 负载， 这类负载的转矩与转速平方成正比， 功率与转速三次方成 正比。调压调速的特性与这类负载特性很匹配， 主要从转子发热 能通过来考虑。用于调压调速的异步电机应是高转子电阻电机(高滑差电 机，转子串电阻绕线式异步电机) , 这是基于以下考虑 :限制转子发热 (滑差功率消耗型调速) ：转子发热与滑差消耗有关，而Ps = S印,与s即调速范围有关。而风机/水泵调速 范围不宽(10070% ),两者特性相配(1) 高转子电阻能软化异步电机的 T-S曲线，扩大调速

17、范围12. 交直交变频调速系统：(1) 六阶梯波逆变器中， 改变UI依靠调节可控整流器 的移动相触发角一 来实现， 改变fl依靠调节逆变器晶闸管换流快慢(频率)来实 现， 改变电机转向依靠改变 逆变器晶闸管触发脉冲的分配规 律来实现。(2) 在正弦脉宽调制型 SPWM逆变器中， 改变UI依靠调节正弦调制波幅值来实现， 改变fl依靠调节正弦调制波频率一来实现， 改变电机转向依靠改变 逆变器开关元件驱动脉冲的分配规 律来实现。13. 异步电机非正弦供电下，存在两种谐波转矩：(1) 恒定谐波转矩， 性质：(a)_异步转矩性质,(b)恒定转矩，但数值很小，其影响可忽略; 产生机理是气隙磁通中谐波磁通(

18、激励转子中感应出同次谐波电流(响应)相互作用产生的谐波转矩。(2) 交变谐波转矩，性质：(a)_脉振转矩(基波的六倍频)?（b）非恒定转矩（不同极对数磁场作用产生）,平均值为零?产生机理是不同次数谐波磁场与基波磁场的相互作用结果。幅值最大低次（5、7次）谐波电流-建立5、7次谐波磁场- 转子中感应出 5、 7 次转子谐波电流。 其中 5 次谐波转子电流 （磁 势）以5® i反转，基波旋转磁场以 宀i正转，两者相对速度为6® i。 7次谐波转子电流（磁势）以 7® i正转，基波旋转磁场以 ® i正 转，两者相对速度为 6® 1。均产生出六倍频谐波

19、转矩。14. 变流器非正弦供电对电机运行性能有何影响？ 答：变流器非正弦供电对电机运行性能的影响有：（1）磁路工作点 : 使六阶梯波电压源供电电机气隙磁密比正弦波供电时大10%,磁路将饱和，使力能指标 nJ, cosJ,设计非正弦电压源供电电机时， 其磁路设计和空载试验须提高电 压 10%，以计及谐波磁场的饱和效应。（2）电流中的谐波将使槽电流增大（1.1 倍），槽磁势增大， 漏磁路饱和，使定子漏抗减小（ 1520） %。（3）转子参数 :谐波滑差 Sk = 1 ，转子频率 f2 = Sk f1 = f1 为高频，转子集肤效应严重。 转子电阻增大； 转子电流挤向槽口， 分布不均，槽漏抗减小。（

20、4）功率因数 : 电流谐波-增大电流有效值-提高磁路饱和程度增加励磁电流cos©降低。(5)损耗与效率 : 变频器非正弦供电时，谐波电流增加了损 耗、降低了效率。但变化趋势与变频器型有关 : 电压源型逆变器供电时 , 谐波电流大小及产生的谐波损 耗p不随负载P 2变化而恒定,造成:轻载时，nJ多；满载 时，nJ 少(2%) 电流源型逆变器供电时 , 电流中各次谐波含量比例确定， 大小随负载变，造成:满载时，损耗增大，n、 cosJ多；轻载 时，损耗较小，n、 cosJ少。(6) 谐波转矩 恒定谐波转矩 气隙磁通中谐波磁通与在转子中感应出同次谐波电流相互作用 产生的异步性质谐波转矩，其

21、值恒定但很小(1%TN),影响可忽略。 脉动转矩不同次数谐波磁场 (主要是幅值最大的 5、 7 次)与基波磁场的相互 作用产生出六倍频谐波转矩 .其性质为脉振转矩 ,平均值为零。(7) 电应力非正弦电压波形上电压变化梯度大 ,绕组进 线第一匝电容小、容抗大，将承受 40%的过电压(电位梯度) ， 使绝缘因电晕而老化、击穿。(8) 轴电流:零序电压 U0 作用在零序回路上 , 形成流过轴、 轴承的轴电流 .变频器供电时，其中谐波电压频率高，容性零序 阻抗小， 轴电流大。 流过轴承， 破坏油膜稳定生成， 形成干磨擦， 烧毁电机，成为变频电机常烧轴承的原因。15. 在设计及选用变流器非正弦供电电机时

22、 , 应作如何考虑？ 答：在设计及选用变流器非正弦供电电机时 , 应考虑的对策是： 电压源型变流器供电时 , 因变频器输出电压谐波含量确 定，要设计或选用漏抗大电机来限制谐波电流的产生恶果。 电流源型变流器供电时 , 因变频器输出电流谐波含量确 定，要设计或选用漏抗小电机来限制谐波电压的产生及恶果。16. 变频调速系统中，逆变器有电压源逆变器（ VSI ）及电流源 逆变器（CSI）之分，试从以下三方面对比说明其差异，并详细 说明其理由： 答:直流环节所用滤波元件及造成的电源内阻特性上； 功率开关元件导通型式及造成的输出电压、电流特性上； 拖动多机及四象限运行能力上。（1） 直流环节所用滤波元件

23、及造成的电源内阻特性上： 电压源型逆变器 : 采用大电容滤波，逆变器电源内阻呈 现低内阻特性，使输出电压不随负载电流改变而稳定。 电流源型逆变器 : 釆用大电感滤波，逆变器电源内阻呈 现高内阻特性，使输出电流稳定，输出电压随负载电流变。2）功率开关元件导通型式及造成的输出电压、 电流特性上： 电压源型： 180 度导通型（每管导通半周期） , 换流在同 相上、下桥臂元件间进行，任何时刻均有三管导通，使三相电压 确定。 电流源型： 120 度导通型（每管导通 1/3 周期） , 换流在 同组（共阳或共阴组）的三相元件间进行，任何时候只有两管导 通，使三相电流确定。（3）拖动多机及四象限运行能力上

24、： 电压源型：大电容滤波，直流母线电压极性不能改变， 两桥开关元件单向导电性决定了直流电流流向不能变， 功率只能 从电网流向电机，电机只能作电动运行，故无四象限运行能力。 电流源型：虽两桥开关元件单向导电性决定直流电流流 向不能改 变，但大电感滤波下直流母线电压极性允许改变， 故 有四象限运行能力。17. 在 采用六阶梯波 （ 方波 ） 逆变器构成的交一直一交变频 调速系统中，分别阐述： 改变电机端电压依靠调节什么来实现？ 改变电机运行频率依靠调节什么来实现？ 改变电机转向又是依靠什么来实现？答： 改变电机端电压依靠调节可控整流器的输出直流电压来 实现； 改变电机运行频率依靠调节逆变器晶闸管换

25、流快慢（频率）来实现; 改变电机转向又是依靠逆变器晶闸管触发脉冲的分配来实现。18. 按电压与频率协调控制的实现方式区分，交一直一交变频器有几种结构形式？图示说明。答:（1）可控整流器调压 +逆变器变频 形式:釆用可控整流器相控调压，改变逆变器换流快慢（脉冲频率）实现变频。调压開频（a）（2）不控整流器整流 +斩波器调压+逆变器变频 形式:釆用不控整流改善输入特性，但输出直流电压Ud恒定，故 采用斩波器脉宽调制调压；仍釆用六脉波逆变器，改变逆变器换 流快慢（脉冲频率）实现变频，但输出特性差。（3）不控整流器整流 + PWM逆变器调压/变频形式:逆变器米用高频自关断器件,提高逆变器开关频率，使最

26、低 次谐波频率提高，削弱了谐波负面影响；同时釆用正弦脉宽调制（PWM ）控制，使输出电压以正弦基波为主,大大改善了输出特 性。剛碉频（C）19. 在采用SPWM （正弦脉宽调制）逆变器构成的交一直一交变频调速系统中，分别阐述： 改变电机端电压依靠调节什么来实现？ 改变电机运行频率依靠调节什么来实现？ 改变电机转向又是依靠什么来实现？答：采用SPWM （正弦脉宽调制）逆变器构成的交一直一交变 频调速系统中： 改变电机端电压依靠调节正弦调制波幅值来实现； 改变电机运行频率依靠调节正弦调制波频率来实现； 改变电机转向又是依靠改变三相正弦调制波的相序来实 现，也可认为是通过变化逆变器功率开关元件的分配

27、次序来实 现。20. PWM型变频器输出电压的幅值和频率是如何调节的？分别就正弦脉宽调制（SPWM）和磁链追踪控制（SVPWM）两种不同方 式作出说明。答：（1） SPWM :改变正弦调制波的频率，调节 PWM波脉宽变化周期，即频率； 改变正弦调制波的幅值，调节 PWM波脉冲宽度，即电压大小(2) SVPWM设基频为1N基频以下1 1N链圆大小恒定恒磁通控制912 flN:采用零矢量控制基频1 1N:不用零矢量，有效矢量作用时间额定基频以上1 1N :不用零矢量，减少有效矢量作用时间磁链圆变小(弱磁控制)，转速变快22.脉宽调制(PWM)变频器与方波(六阶梯波)变频器相比有何 优点？正弦脉宽调

28、制(SPWM)变频器如何获得正弦脉宽的输出电压？又如何实现输出频率和输出电压大小的调节。答：脉宽调制(PWM)变频器与方波(六阶梯波)变频器相比优 点是输出特性好，即输出基波成分大、谐波成分小，特别是谐波 高频化，无低次谐波，因而易于滤波。正弦脉宽调制(SPWM)变频器要获得正弦脉宽的输出电压可 采用自然采样法的调制技术， 即采用正弦调制波与等腰三角形载 波相交、交点决定逆变器功率器件开关时刻的方式得到正弦脉宽 的输出电压。调节正弦调制波的频率可实现逆变器输出频率的调节， 调节 正弦调制波的幅值可实现逆变器输出电压大小的调节。23. 异步电机变频调速时，电机端电压应如何变化 ? 图示说明 之。答： Ul 随频率 f1 的变化规律是 :(1) 基频以下 ( f1 < f1N): 釆用 Ul/fl = C 控制 , 确保恒磁通 控制 , 实现恒转矩运行。 但在 f1 < 5 Hz 下要对定子电阻压降作补 偿, 确保 El/fl = C 的恒磁通条件。(2) 基频以上(fl > f1N):保持Ul= C,则隨fl上升,*U1N/ f1 下降, 电机作弱磁控制 , 实现恒功率运行。善第定于电PH-i d-.24. 画出频率开环、电压源（SPWM）逆变器一异步电机变频调速 系统原理图（包括详细的主电路、控制电路）,说明 主功率开关器 件旁为何必须反并联续流二