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1、2022-2-912022-2-922022-2-932022-2-942022-2-952022-2-962022-2-972022-2-982022-2-992022-2-9102022-2-9112022-2-9122022-2-9132022-2-9142022-2-9152022-2-9162022-2-9172022-2-9182022-2-9192022-2-9202022-2-9212022-2-9222022-2-9232022-2-9242022-2-9252022-2-9262022-2-9272022-2-9282022-2-9292022-2-9302022-2-93
2、12022-2-9322022-2-9332022-2-9342022-2-9352022-2-9362022-2-9372022-2-938mtmp Fx悬吊式起重机结构简图悬吊式起重机结构简图l) 1 (sin22lxdtdmxcFxmpt 式中，mt、mp、I、c、l、F、x、 分别为起重机的小车质量、吊重、吊重惯量、等价粘性摩擦系数、钢丝绳长（不计绳重），小车驱动力、小车位移以及钢丝绳的摆角。)2(cos22ldtdmgmPpp)3(sincos)sin(22 IPllxdtdlmp小车水平方向受力方程 吊绳垂直方向受力方程小车的力矩平衡方程)84 . 9(cossin2x lmglmlmIppp 22sin(9.47)tpdm xFcxmxldt由（2）、（3）式去掉P，则有2022-2-9392sincoslmIgxlmpp ptpmmlmxcFxsincos2 由以上二式可建立如图所示的起重机Simulink模型 ：图中：lmp=mplptmm 11k22klmIlmpp2022-2-940l=4;c=20;mp=270;mt=50;I=mp*l2; %计算吊重转动惯量lmp=l*mp;k1=1/(mt+mp);k2=mp*l/(I+mp*l
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