机械手组态界面设置

1、.3 组态王3.1 组态王实现功能图 1-1工件主体上料单元组态王要实现的是模拟上料单元的实时监控以及实时控制的作用，运用组态王软件，画出动画效果，实时模拟下位机的动作显示在组态王软件上，并且能做到对上料单元上下位机切换、启动、停止、复位等功能。组态王模拟动画如图所示：由于上料单元需要用到多维的旋转，所以看采用的是用每一个状态切换达到模拟下位机动作效果， 因此上图显示的是多个图的组合，在运行的时候就可以一个一个状态显示，尽量接近'.下位机动作效果。3.2 组态王画面功能登陆界面我们设置了登陆以及退出键，如果所示：其中登陆键中我们设置了不同权限的登陆等级，有系统管理员还有管理员1，具体设

2、置参数如图所示：'.其中的画面语言为：本站点 $ 访问权限 >50)ShowPicture(" 上料单元 ");ClosePicture(" 欢迎界面 "); 当按下登陆键的时候，显示上料单元画面，当按下退出键是直接退出欢迎界面。'.上料单元画面上料单元的主要内容为模仿下位机机器部件，以及报警灯还有各种所需要的按键，具体如图所示：其中，工作台、扬臂、气缸、旋转柱都是需要动的。在我们设计的这个画面中，因为做不到柱子的旋转，因此我们用状态来表示下位机的操作。变量设如图所示：画面语言：本站点 汽缸电磁阀本站点辅助变量 1=1;本站点 汽缸

3、电磁阀本站点辅助变量 1=0;本站点 工件检测本站点辅助变量 2=1;本站点 工件检测本站点辅助变量 2=0;本站点 右行检测本站点辅助变量 3=0;本站点 右行检测本站点辅助变量 3=1;本站点 逆转检测本站点辅助变量 5=0;本站点 逆转检测本站点辅助变量 5=1;'.本站点 扬臂下行检测本站点 辅助变量 4=0;本站点 扬臂下行检测本站点 辅助变量 4=1;本站点 扬臂上行本站点 工件检测本站点 右行电机本站点 工作台本站点 工作台 +20;本站点 逆转检测本站点 辅助变量本站点 工作台本站点 工作台 -20;本站点 扬臂上行本站点 工件检测本站点 右行电机本站点 旋转柱本站点

4、旋转柱 1+20;本站点 逆转检测本站点 辅助变量本站点 旋转柱本站点 旋转柱 2+9;3.3 动画分析工作台的移动动画分析：工作台的移动直接有动画链接中水平位移向导， 移动我们所需要的距离， 具体参数设置如图所示：画面语言为：本站点扬臂上行本站点工件检测本站点右行电机本站点工作台本站点工作台 +20;本站点逆转检测本站点辅助变量本站点工作台本站点 工作台 -20;旋转柱的右移动动画分析:由于我们没有将旋转柱与工作台链接成一个组合图素，因此它需要独立的动画链接，具体参数如图所示：'.与工作台的移动为同步，所以参数需设置一样画面语言：本站点扬臂上行本站点工件检测本站点右行电机本站点旋转柱

5、本站点旋转柱 1+20;旋转柱的右移动动画分析:我们将旋转柱的左行与右行分开来做动画，所以他需要一个反方向的移动，具体参数如图：设置的参数应该与左行是相反的方向画面语言 ;本站点逆转检测本站点辅助变量本站点旋转柱本站点旋转柱 2+20;'.3.4 调试过程问题与解决三个问题：我们这组组态王做的是第一个工位，比较特别，需要呈现的为立体的三维图像，而组态王只能画出平面的二维图像， 这对我们来说是一个难点， 这么在一个二维软件上体现出立体效果， 于是我们采用各个状态的隐藏显现， 就是将各个状态所需要的条件输入， 在对的时刻出现对的画面即可。由于机器有些老旧，在组态王的编程时，有许多行程开关是

6、失效的或者不够灵活的，这让我们在编程时遇到了许多困难， 一个行程开关的失效让我们的画面不能及时显现， 所以我们运用了替代法， 例如左限位行程开关失效， 我们则用左行电机的失电条件来代替， 成功解决问题。最后一步时，柱子需要跟着底座移动，第一次向右移动，第二次为向左移动回到初始工位。 在编程时，向右移动为正常，而向左移动则不同步。由于左右采用的是一样的编程方法，所以毫无疑问编程的方法并没有问题，首先我们将软件的数据库打开，调出有关左行的属性，调快了采集频率，原本为100 的采集频率被我们调到10，再改善左行的速度，将原本为 20 的速度降为10，写入程序后成功的解决了该问题，调试成功。3.5 实验总结在这次组态王的设计中，我和另一位组员齐心协力，共同解决了其中的难点，并成功做出动画效果，实现了上下位机的控制。在这之中。 我们遇到了很多的问题， 最大的问题是我们这一组需要用到旋转，在组态王中是不能实现旋转的这一功能的，所以这个问题困扰我们很久，在经过自己的思考以及询问马老师的意见之后， 我们决定用每一个状态的切换来代替旋转的动画效果，虽然说这样没有很生动，但是已经是在组态王基础上最接近实际效果了，在确定了总体方案之后， 我们便如鱼得水， 将全部状态画出来之后再经过组合编程最终成功做出实验结果。在这个过程中，我