两手平行的回转式单臂双手机械手的设计

1、两手平行的回转式单臂双手机械手的设计摘 要数控机床的发展与应用，大大降低了零件的加工辅助时间，提高了生产效率。随着数控机床的普及应用，机械加工的自动化程度大大提高，数控机床发展成了当今普遍应用的一种更新、更先进的制造设备。加工中心带有刀库和自动换刀装置，可以实现按照预定程序对工件进行多工序加工。本文首先对两手平行的回转式单臂双手机械手的设计情况进行了总体概述，然后对所设计的机械手的组成部分、工作原理、驱动方式、控制方式等设计方案进行了详细叙述。对一些主要零部件进行了校核计算与软件分析。完成了两手平行的回转式单臂双手机械手的总体设计，满足了机械手换刀的设计要求。关键词：机械加工；数控机床；平行；

2、换刀；机械手AbstractThe development and application of numerical control machine tool greatly reduces the processing assistant time and improves the production efficiency. With the popularization and application of numerical control machine tools, the degree of automation of machining is greatly improved.

3、 Machining center with a knife and automatic tool changer device, can be achieved in accordance with the scheduled procedures for the work of multi process.Firstly, parallel to the hands of the rotary arm hands manipulator design of general overview, then part of the design of the manipulator, worki

4、ng principle, drive mode, control design scheme are discussed in detail. The calculation and analysis of some main parts of the main components are carried out. Complete the overall design of two parallel rotary arm hands manipulator, meet the design requirements of mechanical hand tool change.Keywo

5、rds：machining,CNC,parallel,tool changing,manipulator目录摘 要IAbstractII第1章 绪论11.1 课题背景及研究的目的和意义11.2 数控机床换刀机械手的发展概况21.2.1 数控机床换刀机械手的发展21.2.2 数控机床换刀机械手国内外研究现状31.3 本文的主要研究内容4第2章 机械手总体设计方案52.1 引言52.2 两手平行的回转式单臂双手机械手设计要求52.3 两手平行的回转式单臂双手机械手工作原理62.4 两手平行的回转式单臂双手机械手结构方案72.4.1 机械手手部72.4.2 回转摆动部分72.4.3 直线升降及机架部

6、分82.5 两手平行的回转式单臂双手机械手驱动方案82.6两手平行的回转式单臂双手机械手控制方案122.7 本章小结13第3章 机械手的设计143.1 引言143.2 机械手手部机构设计143.2.1 机械手手爪的设计143.2.2 手爪连接机构的设计153.2.3 导轨板的设计173.2.4 手爪驱动液压缸的选型223.2.5 外壳233.3 机械手回转换刀机构设计253.3.1 机械手180°回转换刀驱动液压缸选型253.3.2 90°摆动驱动液压缸的选型253.3.3 连接结构设计263.4 机械手升降机构及机架设计283.4.1 直线导向轴的选型293.4.2 滑块303.4