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文档简介

1、VIEW系统组成 3 3 3跟踪器跟踪器类型类型分辨率分辨率精度精度延迟延迟跟踪范围跟踪范围电磁波电磁波1mm 0.03mm3mm 0.1mm50ms半径半径1.6m的半球形的半球形超声波超声波10mm 0.5mm依空气依空气密度变密度变化化30ms45m3光学光学2mm 0.02mm1mm1ms48m3（可可扩展至扩展至14m3）在手套上有在手套上有20203030个空气个空气袋放在对应的位置，当发袋放在对应的位置，当发生虚拟触摸时，这些小型生虚拟触摸时，这些小型气袋能够通过空气压缩泵气袋能够通过空气压缩泵的充气和放气而被迅速地的充气和放气而被迅速地加压或减压。同时，由计加压或减压。同时，由

2、计算机中存储的相关力模式算机中存储的相关力模式数据来决定各个气袋在不数据来决定各个气袋在不同状态下的气压值，以再同状态下的气压值，以再现触碰物体时手的各个部现触碰物体时手的各个部位的触觉感受及其受力情位的触觉感受及其受力情况。况。 当当PHANTOMPHANTOM的机械臂在工作空间的机械臂在工作空间中运动时，就会在计算机屏幕上中运动时，就会在计算机屏幕上出现一个指示针，反映机械臂在出现一个指示针，反映机械臂在工作空间中的位置。同时，通过工作空间中的位置。同时，通过碰撞检测等技术探测到指示针与碰撞检测等技术探测到指示针与虚拟模型接触时，计算机会发出虚拟模型接触时，计算机会发出信号，告诉机械臂接触到了虚拟信号，告诉机械臂接触到了虚拟模型，并将该模型的物理性质，模型，并将该模型的物理性质，如质量、软硬程度、光滑程度等如质量、软硬程度、光滑程度等反馈给反馈给PHANTOMPHANTOM系统，再由该系系统，再由该系统产生相应的力传递给操作者，统产生相应的力传递给操作者

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