直流伺服电动机机械特性-

1、控制电机实验报告实验名称：实验二 直流伺服电动机机械特性测试院系：信息工程学院专业：自动化实验参与：指导老师：日期：20100611实验二直流伺服电动机机械特性测试实验仪器直流测速发电机直流电动机一台电机及制动控制装置一台测速器一台导线若干万用表一个二、实验原理及相关公式电磁感应定律电磁转矢巨稳态转矩平衡方程式电压平衡方程式反电势F=BliT =G”，IaT2 -T -To -TlUa =Ea IaRa(2)£24屯门(3)由（1）、（ 3）分别可得I a = 丁Ea = CenGT力将以上各式带入（2）中，化简即可得到电动机机械特性曲线所对应的方程，即n=幺Ce：TRaCeM其中，

2、no为该直线在纵坐标上的截距，k为该直线斜率,k前的负号表示直线是向下倾斜的。不同的电枢电压下，电动机的机械特性将有所改变。但斜率k和电枢电压Ua无关。所以对应不同的电枢电压 Ua可以得到一组相互平行的机械特性,如下图所示。电枢电压越大,曲线的位置越高。T图1不同控制电压时直流伺服电动机机械特性三、实验步骤1、原理图如图2所示，按图连接好电路，所有电阻均设置到最大。2、变化电枢电压，是电枢电压 Ua为80V,并调节电枢回路上的电阻 段为0建。使电枢电180 C ,记录相应的流Ia慢慢增大，并记录相应的转速于表中。3、重复步骤2,将电压分别设置到80V、160V,电阻分别调到 0c数据。图2机械

3、特性测试原理图四、实验数据记录、处理、图形绘制由步骤三可得一下数据: 当 U a1 =160V, Ro =0 夏时,I a(mA)57365073784810321158n(r/min)102810161003989.4968.7938.7T(N*m)0.0552370.062660.0710470.0817470.0994850.111631当 U al =160V, Ro =180C 时,I a (mA)372394415446475519n(r/min)576.8543.8511.6467.5425.7360.4T(N*m)0.03586080.0379820.0400060.04299

4、40.045790.050032当 U al =80V, Ro =0建时,I a (mA)336355387420488574n(r/min)504.9501.7496.0490.7479.9466.5T(N*m)0.03239040.0342220.0373070.0404880.0470430.055334当 U a1 = 80V , Ro = 180 C 时,I a (mA)221230243252275297n(r/min)243.3228.2211.3194.6164.8130.4T(N*m)0.02130440.0221720.0234250.0242930.026510.0286

5、31上述数据对应的线性方程如下图所示:20000-2000-4000£00-8000-100001200014000151.61.71819 耶电）11,11,21.31416000上述运算所需相关公式:2=TnTnnN=Ct In T =Ct Ia其中，Pn=185w,nN =1600r/min , I N =1.2A五、讨论由公式Ua n a2Ce：CeCT： 2n0 一 kT可得:Uan0 =7Ce。'不变时，该直线在纵坐标上的截距不会变。k=RaCeCT：，2为该直线的斜率，k前的负号表示直线是向下倾斜的。由直线的相关位置可观察到:所以，当电阻不变，电压增大时，斜率不会改