机械手常用坐标解释_第1页
机械手常用坐标解释_第2页
机械手常用坐标解释_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标 系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。Yt3. 世界坐标系世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定 的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。 有关各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的 大 致标准为： 顶吊安装机器人、M-710iC以外：在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置。 顶吊安装机器人、M-710iC : J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的 点。4. 工具坐标系这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。5. 用户坐标系这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执 行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标 系。

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论