匿名科创开拓者微型四轴手册v

1、ANO TCANO Technology&Creation科创开拓者微型四轴 ANO-Settler用户手册V2.112016.05.21ANO科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册注意事项1、请买家首先认真阅读本手册，很多套件需要注意的问题在本手册都会进行讲解，然后再上电测试。2、发货前我们会进行套件的试飞调试，保证每一位买家拿到套件都是一个良状态。3、飞控源码、器源码、上位机必须配套才能使用，新老版本同时使用可能会造成通信失败等问题4、飞行需要一定的飞行技术，特别是新手，刚接触飞行器，往往不能熟练操作飞机，请在开阔地多加练习，站在飞机尾部，保持机头在视线的前方，或者使用电脑飞行模

2、拟器练习飞行。科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册1、飞控开拓者 V2 版微型四旋翼，是团队最新设计的微型四轴，吸取了之前的经验，做出了多项优化，使飞控系统更加，提升飞行性和飞行性能。巴掌大的微型四轴，是您学习姿态、算法，入门飞控、上位机算法的不二之选。套件可以做到“到手即飞”的效果，飞控、初学者做出多项优化，避免误操作，增加易用性。飞机和配套遥控我们会进行组装和调试，并进行真正的试飞调试，保证每一套到达买家手中时，硬件都是调试。并且量身定做了专用内衬和盒子，保证邮寄途中的安全。部分优化，飞控工程完全重写，优化代码结构，分层合理，更加清晰，采用 C 语言，飞控、程序源码完全开源，编写了详细

3、的代码注释，帮助买家理解。更加适合新手入门飞控。 特点：穿越机外形：本次飞机外形完全重新设计，类似穿越机动感外形，不仅外形炫酷，同时利用镂空，在考虑 PCB 受力的情况下，尽量降低机身重量，提升机动性和续航。板载通信：板载 NRF+PA 通信，并采用高级滤波器，提升高频电路部分性能参数，相比前一代飞行器，大大增加了可控距离，相比旧版需要在飞机上一个 NRF 模块，新版本更加美观，完全集成。升压-降压：微型飞机采用的动力电池为 1S 电芯，充满电压为 4.2V，使用过程中会降低到 3.6V 左右，特别是在电压较低时，经过稳压压降，输出电压会由于电机的干扰变得不，本次升级，加入了 DC-DC 升压

4、电路，先把电池电压升高到 5V，再由 5V 稳压到 3.3V，从而避免电池电压降低时，影响飞控的运行。OLED 显示屏：增加 OLED 显示屏，可以观察的量、飞机姿态、飞机解锁状态等，后续会加入功能，极大方便了飞控套件的使用。 开源：飞控所有资料以资料包的形式提供给买家，提供飞控开发环境、驱动、STM32各种资料、所有传感器资料，而且还有飞控源码、源码等。科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册我们开源的代码都是整套的工程，买家拿到后可直接编译，和购买时飞机、内所带固件一致。使用我们的资料，可以方便的入门飞控的学习，学习飞控工程的结构和思想，待对我们飞控有一定了解后，买家就可以方便的移植我们的

5、飞控程序到的系统中。参考我们提供的源码，主要可以学习以下方面的内容：串级 PID源码：使用串级 PID，对多个飞控状态量进行合理，获得更的飞行效果和更迅速的姿态响应。四元数姿态解算源码：采用四元数计算飞控姿态角，运算量小，更新速度快。梯度下降拟合源码：使用优化版梯度下降拟合方式，经过实际飞试，次方式更加，对震动过滤更好。波调速（MOS 管）：使用 STM32 计时器 timer 的输出功能，一个 timer 可以4 路电调，CPU 占用低，准确，并且操作简单，一个赋值语句即可实现占空比的调整。异步串口驱动：使用超大缓冲区源码，默认缓冲区达 256 字节，直接对缓冲区进行操作，发送函数即可返回，

6、然后串口会自动发送缓冲区内数据，相比等待发送完毕的串口操作方式，节省大量 CPU 时间FLASH 操作源码：飞控可以对内部 flash 进行读写操作，用于保存飞控所有参数NRF 伪双工双向通信源码：普通 NRF20L01 的资料和开源代码，都是使用 NRF24L01 的单向通信方式，两个 NRF 模块，一块发送，一块接收，如果想要双向通信，就要切换两个模块的收发状态，但是由于模块的切换需要时间，而且两个模块的切换必须保持同时，所以驱动的编写十分。我们使用了 NRF24L01+的高级功能Ack withpayload，使用应答包携带用户数据，可以实现免切换收发状态，即可实现双向通讯，并将源码开源

7、，大家移植即可使用，注意要必须正品 NRF24L01+。 二次开发：因为飞控源码是开源的，大家可以方便的在我们飞控上进行二次开发，我们硬件上也为二次开发做好了准备，预留了最常用的串口，可以和各种外接模块或者和开发板进行通信。同时预留 SWD 编程口，可以方便的烧录程序、单步调试。科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册2、硬件配置及拓展接口 飞行器：主控：STM32F10364 FLASH24K RAM运行频率72MHz6Dof 传感器：MPU60503 轴陀螺 + 3 轴度4 *out4 路硬件输出，用于驱动电机1 * SWD用于程序，单步调试1 * Usart方便接数传、超声波、GPS、W

8、IFI、OSD、GPRS 等模块，大大提高系统的拓展性 器：主控：STM32F10364 FLASH24K RAM运行频率72MHz6Dof 传感器：MPU60503 轴陀螺 + 3 轴度OLED 液晶板载一块分辨率为 128*64 的 OLED 液晶显示器1 * Usart方便外接任意用户串口，大大提高系统的拓展性1 * SWD用于程序，单步调试科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册3、飞行器陶瓷 2.4G 天线2.4G PANrf24L01+STM32F103可编程 LEDSWD 接口串口从上到下TRGV飞行器电源指示灯MPU6050电源开关3.3V 稳压充电DC-DC 升压USB 插座

9、科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册 4、高增益 2.4G 天线USB 座串口SWD 接口2.4G PAMPU6050Nrf24L01+OLED飞机前后左右左摇杆右摇杆飞机油门、航向按钮 BUT电源开关摇杆校准：开机状态，长按 BUT 按键 3 秒，屏幕会显示进入摇杆校准，此时摇动两个摇杆，上下左右都要推动到最边沿，然后短按 BUT 按键，此时，将左边摇杆拉到最低，松开，右边摇杆也保持自动回中状态，再次短按 BUT 按键。此时，若校准，液晶显示的 ROL、PIT、YAW 值应该在 1500 左右，THR 值在 1000 左右。科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册5、飞控使用入门请买家务

10、必仔细阅读本，跟随本，即可带你入门微型四旋翼的使用、飞行、调试等，在使用中经常遇到的问题在这里也会尽量的解答。飞试：套件发货前都会进行综合调试，并进行试飞，所以买家拿到套件后，第一进行试飞，试飞完成后在进行后续学习。刚开始操作飞机，特别是一些没有四轴飞行经验的新手，飞行效果会有很大差别，如果周围有具有一定飞行经验的朋友，请他们进行套件试飞测试，可以防止新手试飞炸机，造成硬件损坏（就是螺旋桨的损伤，不过我们每个套件都赠送一整套螺旋桨备用，新手也不用担心）。套件拿到后，接通飞行器电源，飞机电源指示灯，打开的开关，将油门拉到最底端，油门摇杆向右推到底，可以稍微用点力（THR1100 左右，YAW19

11、00 左右，可以观察显示器的显示值），保持，会看到飞机的运行指示开始，即表示飞机解锁。将飞机放至水平地面，新手试飞尽量找一个开阔地，例如客厅、地下停车场，解锁后，轻门，看所有电机是否都开始转动，然后推动油门，直到飞机起飞。尽量不要让飞机贴近地面飞行，贴近地面时，飞机受气流影响大，飞行不稳，半米以上即可飞行。 上位机调试： 注意：上位机界面右下角有个实时帮助按钮，很多功能都有实时帮助，不懂了可以先尝试查看这个帮助按钮。方式 1：使用器连接的 USB，地面站的连接方式选择 USB_HID 方式，然后在 USB_HID 设置功能点击搜索按使用 USB 线连接钮，搜索到如下，然后点击右下角打开链接按钮

12、。飞机上电状态下，如果连接正常，此时可以看到，地面站的 RX 计数开始增长，说明有数据接收到。科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册方式 2：使用WIFI 直连飞行器首先使用电脑连接飞行器的 WIFI 热点WiFi_Config(若首次使用，需要对连接参数进行设置，设置见本WIFI 设置部分)，连接后打开地面站，地面站的连接方式选择 UDP 方式，然后在 UDP 设置区域设置目手册标 IP 为 192.168.4.1，目标 Port 为 9000，本地 Port 为 9001，然后点击右下角打开链接按钮，飞机上电状态下，如果连接正常，此时可以看到，地面站的 RX 计数开始增长，说明有数据接收

13、到。点击飞控状态，打开姿态显示界面。如上图所示，传感器数据开始更新，飞机的姿态数据也可以随着飞控的姿态，进行更新显示。如果发现飞控后，地面站里面的姿态不是水平的，或者后，传感器数据的 ACC_X、ACC_Y 读数较大，或者静止时，传感器数据的 GYR_X、Y、Z 较大，请打开飞控设置窗口，进行传感器校准。在飞机在平放静止状态下，分别点击陀螺仪校准和度校准按钮，即可完成传感器校准。注意，矫正时请保持飞控静止，手拿着飞控进行矫正。科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册点击地面站的波形显示按钮，打开波形显示界面，如下图若没有下方的波形开关，请在波形区域双击即可打开。选取不同的波形，可以方便的观察个数据的波形，鼠标右键的拖动，可以放大和缩小波形，并且波形有、全屏等功能，功能请看我们的地面站讲解。此时，飞控的测试和入门就算完成了，功能，或有问题，可以在官方群里进行交流。5、WIFI模式如果飞行器背面安装了 WIFI 模块，并已经对 WIFI 模块烧录了透传固件，则可以通过 WIFI 对飞行器进行飞行。APP 请使用 app store，搜索科创，即可找到。 WIFI 设置： 科创 ANO TC 开拓者微型四轴 手册飞行器上电后，使用电脑或者，连接名称为WiFi_Config 的 wifi 热点连接后，打开浏览器，地址栏输入：192.168.4.1，进入 wifi 模块设置界面，