下肢步行机器辅助训练装置性能指标

1、由机械本体（包含腿杆、足底、驱动装置）、移动台架、设备控制器、绑带组 成。适用于因脊髓损伤导致的下肢运动功能障碍患者的步行康复训练。1.3 结构组成下肢步行机器辅助训练装置由机械本体（包含腿杆、足底、驱动装置）、移动 台架、设备控制器、绑带组成。1.4 基本参数1.4.1 尺寸：980m佛 870mm 1420mm1.4.2 车轮直径：100mm1.4.3 重量：80kg2.正常工作条件1.1 .1环境条件a）环境温度：5c40C；b）相对湿度： 80%c）大气压力：700 hPa1060 hPa。1.2 .2电源条件1.3 定电压：d.c. 48V ;b）电池容量：AiWalker： 15A

2、h;2.2 外观2.2.1 应色泽均匀，表面应平整、清洁，无明显伤斑、划痕锈蚀和涂层剥落等缺 陷。2.2.2 文字和标志应完整、清晰。2.2.3 各操作按钮、机构应灵敏准确，各指示或显示装置应准确清晰。2.3 设备各机构长度调节范围2.3.1 大腿杆长度调节范围大腿杆长度调节范围不小于410mm540mm2.3.2 小腿杆长度调节范围小腿杆长度调节范围不小于330mm445mm2.3.3 腰部尺寸调节范围a）腰杆左右方向长度调节范围：不小于 200mm400mmb）腰杆前后方向长度调节范围：不小于0mm80mm2.4 设备关节机械角度范围2.4.1 牌关节机械角度范围屈曲126° ,

3、伸展80° ,允差为±5%伸展图1牌关节运动示意图2.4.2 膝关节机械角度范围屈曲126° ,伸展14° ,允差为±5%图2膝关节运动示意图2.4.3 踝关节机械角度范围背屈33° ,跖屈34° ,允差为± 5%跖屈背屈图3踝关节运动示意图2.5 设备行走速度设备步速范围：2.45s/步5.25s/步，允差为± 0.1 s/步，步进0.35s/步2.6 设备各步态中关节的角度范围步态1中髋关节角度范围为伸22°，屈32°；膝关节角度范围为伸0°，屈52°，允差为&

4、#177;2 °步态2中髋关节角度范围为伸20°，屈29°；膝关节角度范围为伸0°，屈53°，允差为±2 °步态3中髋关节角度范围为伸18°，屈26°，膝关节角度范围为伸0°，屈51°，允差为±2 °步态 4中髋关节角度范围为伸0°，屈38°；膝关节角度范围为伸0°，屈51允差为±2°2.7 定时范围可设定运行时间范围为0min99min。2.8 承重载荷设备在承受85kg的患者后应能正常运行。2.9 工作噪声设备在

5、正常工作时工作噪声（A计权）不大于60dB。2.10 疲劳试验设备的各关节经过不少于100000次工作周期后不应产生任何裂纹、破损等损坏，并仍能满足2.5 的要求。2.11 软件功能2.11.1 步态选择：可以为设备选择不同的步态；2.11.2 步态信息：显示四种步态的髋、膝关节角度的最大、最小值信息；2.11.3 步态周期：改变机器人行走速度当点击“复位”按钮时，新设定的速度参数才起作用；2.11.4 倒计时：除已经点击“开始”按钮情况之外，点击倒计时，将会出现计时输入框，用户可在输入框中设定设备运行时间，之后点击“开始”按钮将会开始倒计时，当倒计时结束后，设备将自动停止运行并复位；在设备运

6、行过程中，点击倒计时，则不会出现计时输入框，即不能设定计时时间；2.11.5 步态调整：可以调整步幅、缩放比例和设备各关节的初始角度；2.11.6 关节的使能：控制设备髋、膝四个关节电机的使能与否；2.11.7 初始角度的调节：用来调节髋、膝关节初始位置，点击一次“ +”按钮，髋、膝关节会往前增加一度，点击一次“ - ”按钮，髋、膝关节往后减少一度，髋关节的调节范围为 -20 ° 30°，膝关节的调节范围为-10 ° 30°；2.11.8 缩放比例：用来调节髋、膝关节的缩放比例，通过调节后侧的滑条，可实现比例放大或者比例缩小，默认状态下为100%，范围为

7、20%到120%；2.11.9 复位：设备正常运行时，在任何状态下点击复位按钮，设备将停止运行并恢复到初始设定角度，同时也将速度参数传递给控制器，在下次开始运行时按新设定的（如果有改变）速度运行；2.11.10 开始：在设备复位、起立或者停止的前提下，点击此按钮，设备将开始运行，否则此按钮成灰色不能点击；2.11.11 暂停：在设备开始运行的前提下，点击此按钮，设备停止运行，并保持当前姿态；若设备没有开始运行，此按钮隐藏；2.11.12 起立：在已经坐下的前提下，点击此按钮，设备将站起，最终与复位姿态一致，若设备没有坐下，此按钮成灰色不能点击；2.11.13 坐下：在设备已经点击“复位”按钮或

8、者“起立”按钮的前提下，点击此按钮，设备将从直立姿态坐下，否则此按钮成灰色不能点击；2.11.14 电量显示：显示电池剩余电量的百分比，0100%，当电量低于10%时将会触发控制箱中的蜂鸣器，并发出“嘀”、“嘀”的提示音。2.12 移动台架性能2.12.1 宽度调节范围不小于 330mrrr 500mm2.12.2 高度调节范围不小于 550mrrr 1050mm。2.12.3 移动台架强度a）左右方向施加1000N勺拉力、推力不应产生永久性变形或损坏；b）前后方向施加1000N勺拉力、推力不应产生永久性变形或损坏；2.12.4 移动台架启动力移动台架配有脚轮，在平坦的水泥地面上移动时，加于移动台架侧的启动推（拉）力应不大于100N。2.12.5 移动台架制动力当移动台架上的滚轮锁定后，空载时，制动力不小于100N。2.13