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文档简介

1、包裹采集机器人对抗赛实现技术包裹采集机器人对抗赛实现技术讨论讨论浙江大学工业控制技术国家重点实验室浙江大学工业控制技术国家重点实验室 唐亮唐亮2006 .10.14比赛场地比赛场地双轮差动小车模型双轮差动小车模型控制部分硬件功能框架控制部分硬件功能框架电机选择电机选择 步进电机 以三相步进电机单相三拍工作方式为例： 正转：A-B-C-A 反转：A-C-B-A 直流电机有刷直流电机无刷直流电机 伺服电机（舵机）直流电机的主要参数直流电机的主要参数 功率W 输出力矩 N 最高转速rpm 电压V 电流I PWM(Pulse Width Modulation)5V0VHtLtLHttTHHHLttdt

2、tT工作率控制电机控制电机 单极性受限单极性受限PWM驱动驱动 电机在一个PWM周期中的电流是同方向的，驱动电机的功率大小取决于电流的持续时间，这种方式在PWM值较小时断流的时间就较长，电机运行就不稳定，也就是低速性能不好，但是由于没有反向电流消耗，所以耗电少。 双极性可逆PWM驱动 电机在一个PWM周期中通过相反的电流，正转、停止、反转取决于两个方向电流的持续时间，如果相等则为停止。这个方式的好处是低速稳定，启动快，但是耗电大。L298 dual h-bridge 码盘 （增量式） 光学式 磁式 电容式 霍尔式 正交编码脉冲 控制系统增量式PID控制算法参见 电动机的单片机控制王晓明编著 北

3、京航空航天大学出版社 寻线传感器寻线传感器 集成的光电传感芯片（OTP301等） 光电传感器 光电三极管检测包裹检测包裹 接触式碰撞开关 非接触式红外检测 可见光的反射检测 视觉检测感知自身的姿态感知自身的姿态 电子罗盘 陀螺仪 GPSMCU的选型的选型l推荐选择SOC芯片 充足的程序数据空间足够的I/O资源、定时器资源、外部中断资源 具备所需的A/D，PWM发生，脉冲捕捉等功能模块 尽可能高的时钟频率和指令效率友善的开发环境l依据个人经验，选用熟悉的芯片，综合考虑性价比 TMS320LF2407TMS320LF240 xDSP C语言开发应用刘和平等编著 北京航空航天大学出版社 C8051F040C8051Fxxx高速SOC单片机原理及应用潘琢金等编著 北京航空航天大学出版社C8051F系列单片机开发与C语言编程童长飞编著 北京航空航天大学出版社88

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