kibot1jxb32k1履带车机械臂32版本01使用手册32kibot

1、目录.1认识器件1套餐配置3参数4第一章 认识第 1 节第 2 节第 3 节第二章 散件装配4第 1 节第 2 节第 3 节第 4 节结构组装4器安装22舵机接线22传感器接线23第三章 快速调试25第 1 节第 2 节第 3 节第 4 节驱动安装25代码25校准偏差25动作26第四章 成品操作26第 1 节第 2 节第 3 节第五章第 1 节第 2 节第 3 节PS2 手柄操作26APP 操作27操作错误!未定义书签。器教学30原理图学习30接口学习31指令学习31第六章 编译环境教学32第 1 节第 2 节第 3 节KEIL 安装.32工程的建立36程序的编译36第七章 图形化 Zide

2、教学36第 1 节第 2 节第 3 节第 4 节第 5 节第 6 节第 8 节第 9 节整体.36窗口单元37连接37数据收发框38动作列表39动作操作42动作.43编写一个动作44第 10 节 动作移植应用44第八章 配置功能教学44第 1 节 手柄配置44第 2 节配置44第九章 源码教学44第 1 节第 2 节第 3 节例程源码简介44如何删减代码44如何添加功能442第十章 项目教学44第 1 节第 2 节第 3 节第 4 节第 5 节第 6 节第 7 节第 8 节第 9 节循迹模式44声控夹取45自由避障45颜色识别45定距夹取45跟随功能45循迹避障45循迹识别45循迹定距45第十

3、一章 拓展教学45第 1 节第 2 节总线 MP3 功能45ZWIFI功能45第十二章 技术服务46附录一附录二电池充电器47常见问题473第一章 认识第 1 节认识器件132 带电驱板（1 块）TBSN-K15 舵机（1 个）TBS2701 舵机（5 个）声音传感器（1 块）灰度传感器（1 块）超声波传感器（1 块）循迹传感器（2 块）蓝牙模块（1 块）电池充电器（1 个）2S 锂电池（1 个）手柄及各 1 个）USB 数据线（1 条）电机（2 个）电机线（2 根）DBX（红黑各 4 根）长 U 支架（3 个）多功能支架（4 个）L 形支架（2 个）合金机械爪（1 个）圆环（2 个）小圆盘（

4、2 个）大圆盘（1 个）大轴承（1 个）金属舵盘（6 个）杯式轴承（3 个）车上板（1 个）车下板（1 个）车侧板（2 个）从动轮（10 个）驱动轮（2 个）2M4*35 铜柱（4 个）M4*13 铜柱（4 个）M3*22（4 个）M3*16（2 个）M3*12（2 个）M4 自锁螺母（10 个）M4 螺母（50 个）M3 螺母（38 个）M2 螺母（4 个）M3*5（2 个）M4*40 螺丝（10 个）M4*35 螺丝（4 个）M4*18 螺丝（4 个）M4*10 螺丝（30 个）M3*8 螺丝（38 个）M3*6 螺丝（35 个）M3*6 自攻螺丝（10 个）M2*8 螺丝（4 个）垫片（

5、10 个）超声波支架（1 个）舵机延长线（3 根）电机驱动（焊接一起）（2 条）第 2 节套餐配置3配件数量标准套件豪华套件备注M4*45 螺丝10aa套餐不同，所对应元器件是不一样的M4*35 螺丝4aaM4*18 螺丝4aaM4*10 螺丝28aaM4 螺母34aaM4 自锁螺母10aaM3 螺母38aaM3*8 螺丝38aaM3*6 螺丝35aaM3*8 自攻螺丝10aaM3*5铜柱2raM3*12铜柱2raM3*16铜柱2raM3*22铜柱4aaM4*13铜柱4aaM4*35铜柱4aaM2*8 螺丝4raM2 螺母4ra大轴承1aa杯式轴承3aa手爪1aa2aa电机2aa电机线2aa车

6、侧板2aa车上板1aa车下板1aa舵盘6aa驱动轮2aa从动轮10aa多功能支架4aa长 U 支架3aaL 型支架1aa圆环2aa垫片10aa小圆盘2aa大圆盘1aa32 六路板1aa电机驱动（焊接一起）1aa舵机 TBS2715aa舵机 TBSN-K151aa第 3 节参数第二章散件装配第 1 节 结构组装第一部分 安装车一、安装从动轮。（安装 10 个驱动轮）41.M4*40 螺丝，从动轮，M4 螺母。2.螺丝从中间穿过，安装起来。舵机延长线3aa蓝牙1aaPS2 手柄及1aaUSB 数据线1aa超声波模块1ra超声波支架1ra声音模块1ra循迹模块2ra灰度识别模块1ra线（红黑4 根）

7、16ra二、安装左侧车轮。51.取出侧板。2.将安装好的驱动轮安装在侧板上。3.用 M4 自锁螺母紧固。(注意：保证从动轮能够自由活动，且从动轮在同一条直线上)4.将电机安装在左侧板上。5.用 M3*8 螺丝固定电机。6.安装上，从动轮卡入导轨内。三、安装右侧车轮。61.取出侧板。2.将安装好的驱动轮安装在侧板上。3.用 M4 自锁螺母紧固。(注意保证从动轮能够自由活动，且从动轮在同一条直线上)4.将电机安装在侧板上。5.用 M3*8 螺丝固定电机。6.安装上，从动轮卡入导轨内。7.安装上驱动轮。8.M3*6 螺丝，对准电机输出轴平的一侧紧固。四、车底盘整体安装。71.将安装好的左右车轮准备好

8、。2.将上板安装上。3.将 M3*6 自攻螺丝固定上。(两侧都固定)4.将下板安装上。5.将 M3*6 自攻螺丝固定上。（两侧都固定）6.完成组装。7.安装上驱动轮。8.M3*6 螺丝，对准电机输出轴平的一侧紧固。第二部分 机械手臂安装舵机要复位注意：舵机安装前需要复位（），舵机出厂默认已经复位，安装过程中避免舵机轴转动，如果不慎转动，重新进行上电复位后再安装。舵机复位：上电复位。所需物品：板，锂电池，所需复位的舵机。步骤：（参考 3D 组装）1、舵机2、锂电池给板舵机接口（任意 1 个）。板供电。3、打开板开关即完成复位。舵机接口舵机线红色代表“正极”-接舵机线棕色代表“负极”-接舵机线黄色

9、代表“信号端”-接板中间“+” 板外侧“-”板内侧“S”负 正极 极爪子要半张开注意：爪子舵机安装前需要保持爪子半张开，然后卡入复位后的舵机，这样保证上电时爪子处于半张开的状态。一、安装小圆81.取出小圆盘。2.安装金属舵盘，舵盘贴上小圆盘。锂电池供电红色接正极黑色接负极二、安装舵机支架和小圆盘。三、将两个小圆盘安装在轴承上。91.将带舵盘的小圆盘安装在大轴承上， 注意舵盘一定要朝外。2.将带舵机支架小圆盘安装在大轴承上，与另外一个小圆盘分 2 侧。1.按图将舵机支架安装在小圆盘上。2.安装M4*10 螺丝，并用 M4 螺母紧固。3.M3*6 螺丝 4 个，从另一侧紧固进去。注意：金属舵盘内有

10、螺纹，只需要螺丝紧固就行了，不需要螺母。四、圆环安装。五、大圆盘安装。101.取出大圆盘。2.将 TBS2701 舵机卡入圆盘内。从舵机轴的一侧卡入，注意轴在圆盘中心。1.安装第一个圆环。2.将 M4*35 螺丝穿上去3.将另一个圆环安装上去。4.用 M4*13 铜柱紧固。3.用 M4*18 螺丝紧固。4.用 M4 螺母紧固。六、旋转底座整体安装。111.将带舵机的大圆盘卡入带舵盘的小圆盘上。(注意舵机位置，舵机支架位置)2.将 M4*35 铜柱安装上去。3.安装杯式轴承，大边贴到舵机支架上。4.用 M3*8 螺丝固定。3.用 M4*10 螺丝固定舵机。4.用 M4 螺母紧固。七、长 U 支架

11、组合。121.安装两个长 U 支架。2.安装 4 个 M3*8 螺丝。5.安装 M3 螺母。6.安装 TBS2701 舵机，保证舵机轴和杯式轴承一条直接。7.安装 M4*10 螺丝8.安装 M4 螺母9.安装舵盘，（呈十字安装）八、L 型+舵机+长 U 支架组合。131.L 型和长 U 支架组合，L 短边贴长 U。2.用 M3*6 螺丝 M3 螺母固定起来。3.放置舵机支架。L 型支架长边贴舵机支架。4.安装 M3*8 螺丝和 M3 螺母，螺丝由内向外固定。3.安装 4 个 M3 螺母。145、装杯式轴承。轴承大边贴舵机支架。6、用 M3*8 螺丝固定杯式轴承。7、用 M3 螺母固定。8、安装

12、 TBS2701 舵机。（舵机轴和杯式轴承在一条直线上）九、舵机支架组合。151、将两个舵机支架组合在一起。2、用 M3*6 螺丝 M3 螺丝固定好。9、固定上 M4*10 螺丝。10、固定上 M4 螺母。11、固定舵盘。(十字安装)。163、安装杯式轴承，大边贴舵机支架。4、用 M3*8 螺丝和 M3 螺母固定轴承。5、放置 TBS2701 舵机。保证舵机轴与杯式轴承在同一条直线上。6、用 M4*10 螺丝和 M4 螺母固定舵机。7、放置 TBS2701 舵机。注意两个舵机的相对位置。8、用 M4*10 螺丝，M4 螺母固定舵机。十、机械臂整体安装。171、将长 U 支架组合安装到旋转底座上

13、2、将 M3*6 螺丝固定上去3、将 L 形支架组合安装上去。4、用 M3*6 螺丝固定。9、安装上部舵机的舵盘。10、安装下面舵机的舵盘。185、将舵机支架组合安装上去。6、用 M3*6 螺丝固定。7、将 M3*6 螺丝固定上去。（保证舵盘8、将合金机械爪固定到舵盘上。注意爪子和19转动，如果转动需要重新复位）。舵机位置。9、固定爪子，用 M3*6 螺丝固定。10、保持爪子半张开的状态卡入舵机。11、卡入 TBSN-K15 爪子耐烧舵机，保证舵机复位时卡入。12、用M3*6 螺丝固定。13、用M3*6 螺丝固定舵盘。14、完成机械分组装。第三部分车跟机械臂整体安装201、将机械臂安装在车底盘

14、上。最底部舵机线的方向。212、如图示，爪子舵机方向也。3、从底部的预留孔安装 M4*10 螺丝。4、注意安装的位置。5 完成整体组装。第 2 节器安装安装之前可以先调节传感器灵敏度，参考2-21 传感器灵敏度调节器的安装固定请参考板安装2-22第 3 节 舵机接线请参考3-122543210舵机接口序号和组装最后的舵机序号相对应，对应舵机线插到接口即可，注意最上面三个舵机要接延长线。第 4 节 传感器接线1、循迹模块接线左循迹板子右循迹板子循迹传感器循迹传感器GNDGND5V0VCCPB6D0GNDGND5V0VCCPB11D02、超声波模块接线板子GND超声波传感器GND5V0VCCPB7

15、TRIGPA0ECHO233、声音模块接线板子GND声音传感器GND5V0VCCPA1OUT模块和灰度模块公用一个 IO 口，使用的时候注意一下，一次只能使用一注意：这里个模块，默认程序是接灰度模块，如需声音夹取功能请程序 02智能声控例程。4、灰度识别模块接线板子GND颜色传感器GND5V0VCCPA1ADGNDLED24第三章 快速调试第 1 节 驱动安装在资料找到【相关工具】->【04 串口驱动】双击安装，安装好之后在【电脑】->【属性】->【管理器】->【端口】查找端，这里是 COM4。第 2 节代码【相关工具】->【03软件】->【flymuc】第

16、一步：选择串，参考查找第二步：在程序中的【OUT】文件找到【.hex】文件第三步：选择最后一项第四步：点击【开始编程】，会出现第五步中的进度条第五步：进度条完成时程序就到板子里面，如果程序中断，则按步骤重新第 3 节 校准偏差25第一步：选择串，参考 3.1 节查找第二步：选择率 115200第三步：点击【红色未连接】然后变成【绿色串口已连接】第四步：选中【动作组】G0000第五步：调节Bias 数值，使得机械分处于如下姿态第 4 节在动作的基础上，选中【G0000】动作组，然后点击【6动作】第四章 成品操作第 1 节 PS2 手柄操作步骤一：安装电池并打开手柄电源开关步骤二：按下START

17、按键激活手柄步骤三：等待配对后一个灯，此时为绿灯模式，按下 MODE 键二个灯，此时是红灯模式，这里红绿灯功能是一样的，也可设置不一样。26【绿灯模式】：亮一个灯时为绿灯模式【红灯模式】：亮两个灯时为红灯模式下图就是按键所对应的功能：第 2 节第一步:APP 操作安装APP用（浏览器或者其他）扫描进行 APP，时选择普通第二步: 打开APP，搜索蓝牙27第三步: 配对连接，配对1234配对连接上之后蓝牙图标不再闪烁，此时可以进行操控了；【1/2 舵机【3 电机】：】：机械分六个舵机转动；车电机前后左右转动；【4 切换功能】：切换按键是舵机功能还是模式选择功能；【5 语音】： 当按下语音键时开始

18、说话，然后会识别语音内容和按键名称是否一直，如果一致，则按键对应的指令，语音指令就是按键所对应的名称。28第 3 节操作29搜索“众灵人”点击界面选择 KiBOT-1点击红色蓝牙图标点击“手动连接”选择以“ZL”蓝牙，点击连接第五章第 1 节器教学原理图学习看不清请参考【相关工具】->【原理图】PDF 文档30KiBOT-1车人的小程序，具有舵机，电机以及模式切换的功能，方向按键 是车的前后左右，功能键是开启对应模式的作用， 滑竿是对应舵机位置。关注获取小程序或者资料第 2 节 接口学习1. 供电接口：供电范围 6.5 - 12V2. 舵机电压调节：舵机接口电压范围可调节，默认 6V，通

19、过电位器可调节不压值以适应市场上不同品牌舵机的电压需求（顺时针旋转电位器增大舵机接口电压，反之减少电压） 注意：这里只能调节 PWM 舵机接口电压，2 路总线接口（比如总线舵机）是不能调节的，串口舵机电压和供电接口电压是一致的，使用的时候要注意供电范围。板开关：的是供电接口电源是否接到板子上，拨到 ON 接到板子使其工作，拨3.到 OFF 则切断供电，板子舵机停止工作4. 过载保护：是指流经舵机接口的电源中加了 2A 保险丝，以确保舵机在情况下及时切断电源，以防止损坏舵机（爪子舵机特殊，没有接）5. 其他电源：板载 5.0V、3.3V 电源接口，方便接传感器等其他模块时使用或者大电流6. 六路

20、舵机接口：舵机接口标有“-”一排的插针是舵机电源的负极，标有“+”一排的插针是舵机电压的正极，最里面标有引脚序号的一排是信号引脚7. IIC 接口：接 IIC，比如 IIC 通信的 OLED 显示屏、IIC 通信的 MPU6050 等模块8. 手柄接口：专门接 PS2 手柄9. 五路传感器接口：3 路模拟引脚，2 路数字（模拟引脚也可以当数字引脚使用）10. 串口接口：蓝牙使用串口 2，总线接口使用串口 3，还预留一路串口 1 供外拓时使用总线接口：是用来转接总线的，比如总线舵机，总线 PM3 等总线11.12. 蜂鸣器：用于低压，开机提示等情况下第 3 节指令学习这里所有的器指令都是内部指令

21、，用户可以通过串口、总线口去执行这些指令，也可以通过内部设置程序调用。需要提醒的是：注意所有的字符都是大写，注意在大写的状态下敲入字符，通信率是 1152001. 单个舵机指令：#000P1500T1000!说明：#与 P 之间代表舵机 ID，位数必须是 3 位，比如 1 号舵机，对应就是 001，范围000-005；对于 P 与T 之间代表舵机位置量 PWM，范围 05002500，必须为 4 位数，不足补310；T 与!之间代表时间，位数必须 4 位，范围 0000-9999ms，这个时间就是上个位置运动到目标位置所需要的时间，所反应出来的就是速度，时间越大，速度慢。2. 多个舵机指令#0

22、00P1500T1000!#001P1500T1000!#002P1500T1000!说明：多个单舵机指令的组合体，注意两边的大括号。3. 动作组保存指令<G0000#000P1500T1000!#001P1500T1000!#002P1500T1000!>说明：动作组保存指令，注意G0000，0000 代表外注意左右尖括号。的组序号，位数必须为 4 位，另4. 停止指令：$DST!说明：所有舵机停止到当前位置5. 单个舵机停止指令：$DST:X! 说明：第X 个舵机停止指令，范围是 0 到 56. 单片机复位指令: $RST!说明：单片机复位指令7. 执行单个动作组指令:$DGS

23、: X!说明：执行动作 x，前提是动作组已经到器8. 执行多个动作组指令: $DGT: X-Y,N!说明：执行动作 x 到 y 组执行 n 遍，当 n=0 的时候代表无限次循环，前提是动作组已经到器9. 小车指令: $DCR:X,Y!说明：小车运行指令，X 代表左轮的速度，范围-1000 到 1000，负数代表反转，Y 代表右轮的速度，速度为 0 就是停止，$DCR:0,0!。10. 舵机指令：$DJR!说明：所有舵机复位到 1500 的位置状态第六章 编译环境教学第 1 节 KEIL 安装第一步：打开keil 的文件夹32MDK525 这个是 Keil 的编译器，KEIL_Crack 这个是

24、动程序库。机，keil.STM32F1xx_DFP 是 STM32 驱第二步：安装Keil 的编译器33第二步：打开软件Keil 的编译器CID34粘贴到 CID，Target 选择 ARM点击【Generate】,码码到下图，点击Add LIC，出现 2020 就是了35第三步 安装 STM32 相关驱动双击安装即可第 2 节 工程的建立关于工程的建立可以参考下面这篇文章，也可以上很多帖子供大家参考。搜索下资料，这里就不展开讲解了，网 37101905/article/details/71056866第 3 节 程序的编译【1 Translate】是编译当前改动的源文件，在这个过程中检查语法

25、错误。但并不生成可执行文件；【2 Build】是只编译工程中上次修改的文件及其它依赖于这些修改过的文件的模块，同时重新生成可执行文件。如果工程之前没编译过，它会直接调用 Rebuild All。【3 Rebuild】是不管工程的文件有没有编译过，会对工程中所有文件重新进行编译生成可执行文件，因此时间较长。因此当对工程源文件里面 main.c 之类的进行修改时，选择用 build 编译生成可执行文件就行了，编辑之后的 HEX 文件在 OUT 文件夹查找。第七章 图形化 Zide 教学第 1 节 整体整体界面如上图所示，大体分为菜单栏和前面板，这两大部分又包含很多内容，这一章我们主要界面，下一章我

26、们重点一下前面板的各部分功能。36第 2 节 窗口单元1、窗口属性【窗口序号】窗口序号是固定的，不能改变的，以识别不同的窗口，这里是 S07【窗口名称】窗口名称是可修的，方便窗口和在非窗口部分右击，选择 ID 号对应起来，以及时找到对应的窗口，这里是 S即可修改窗口名称，这里修改 S7 为胳膊舵机2、窗口数据【ID 号】：为了区分同一种或者不同种ID来说，修改不同 ID 即可区分这些，我们使用了 ID 这个概念，对于本身可设置，比如:总线；对来本身不具备 ID来说，ID 号对应【读】：只能器不同端口，以此区分，比如: PWM 舵机总线舵机位置数据，读指令的 ID 和这个窗口的 ID 是对应的【

27、PWM】：PWM 值是舵机位置量，传统模拟舵机方式就是 PWM 脉冲，我们依旧延续这种概念，用 PWM 数值来表示舵机所对应位置180°舵机PWM270°舵机PWM舵机角度舵机角度500-02500-180500-02500-270这里的对应都是相对的，也可以是 2500 对应舵机角度为 0°，500 对应 180 或 270°。【Bias】：Bias 是一个偏差值，主要用于消除因个人组装带来的和标准组装微小的差异，Bias 使得舵机在同一 PWM 数值下和标准位置（或者说动作）保持一致，从而达到动作的一致性【Time】：Time 是舵机速度的一个变量，

28、Time 值越大，舵机对应速度越慢，实质上这个变量是指舵机从上个位置达到本目标位置所用的时间，当舵机速度没有达到极限时，速度由 Time 值所决定，当舵机速度达到极限时 Time 值无效，舵机以最快速度运转。3、窗口数量位置参考配置->窗口配置可进行设置第 3 节连接371、串口【驱动安装】：每个人串口不同驱动也不同，我们提供的一般都是 CH340 串口模块或者板集成了此串口模块，在相应的【端口查找】中找到该的驱动，双击安装即可。在电脑管理器->端口中查找，这里是 COM3【率选择】：连接串口时一般现选择 115200，具体通信率要和下位机通信率对应起来，我们的率一般都是 1152

29、00，具体详见手册。【连接】：选择好串和率后，点击未连接，连接后，图标显示为绿色串口主要有: 六路舵机板（51/32/Arduino）、总线转接板、串口线等。第 4 节数据收发框1、数据框【功能】：主要实现上位机对下位机的【数据流】: 上位机->下位机（板或者其他）【清空数据】：双击2、数据接收框数据框任意位置可清除数据【功能】：主要是下位机返回数据到上位机【数据流】：下位机->上位机【清空数据】：双击接收数据框任意位置可清除数据38第 5 节 动作列表1、功能栏【折叠展开】：双击“功能”或者右击“偏差调节组”以下可实动作组的现折叠与展开（前提是有组合的动作组）。动作组展开动作组折

30、叠39【偏差调节组】：偏差组不可修改 PWM 值，只能修改 Bias 值，作为一个基准组使用【组合分解】：在“偏差调节组”以下可以选中多组进行动作组合（未组合）和动作分解（已组合）40【执行停止】【清空列表】：在偏差调节组及以下每组右击都会出现清空列表2、动作组序号栏1） 动作组序号以G0000 开始，以次+1，这个组号不可更改2） 单击是选中本组，并将数据更新到窗口单元3）双击本组数据会到下位机，下位机有就行执行该数据所对应功能4）右击可实现数组数据的剪切粘贴41【】：当前选中组的数据，粘贴后本组数据仍在【剪切】：剪切当前选中组的数据，粘贴后本组数据消失【粘贴】：在选中组的下一组3、窗口数据

31、栏1）S00-窗口名称，ID-窗口 ID刚刚或者剪切到的数据2）PWM-舵机位置，TIME-舵机执行时间3）列表中的数据是在不同组中的数据4）双击可修改方框中数据。第 6 节 动作操作1、增插删组42【增加组】：该组数据，与增加项最后一组数据保持一致1） 当选中组为非组合组时，则在末组后增加一组2） 当选中组为组合组并且展开时，则在该组合中末组后增加一组3） 当选中组为组合组并且折叠时，则在末组后增加一组【组】：该组数据和选中组的数据保持一致1）当选中组为非组合组时，则在选中组后一组2） 当选中组为组合组并且展开时，则在末组后下3） 当选中组为组合组并且折叠时，则在组合组外一组一组【删除组】：

32、删除选中的数据1） 当选中组为非组合组时，则删除当前组2） 当选中组为组合组并且展开时，则删除当前组3） 当选中组为组合组并且折叠时，则删除当整个组合组2、【配置重启动作】：从选中的组开始，依次到最后一组，一般从G0000 组开始，如需修改中间部分动作，而动作组又较多时，可从修改组开始，好需要更新的动作组后，即可点击停止，其他部分无需再次。【一键配置】：单击后就会将、手柄、红外、常用等对应的的功能配置到板当中（不是所有板都支持，支持的板目前有 24 路、总线 MINI 板，六路 5132Arduino 不支持该功能）。【重启重启器】：和硬件复位类似，单击时板从头开始执行，比如在设置开机动作后，

33、器，就会执行相应的设置开机动作，便于测试。第 8 节动作1、起始终止次数【起始】：起始序号是指想要指执行动作的开始组序号【终止】：终止序号是指想要指执行动作的结束组序号【次数】：次数是指动作组要执行的遍数，0 代表循环执行，1、2、3 等都是执行对应的遍数， 比如次数为 1 就是动作组执行一遍的意思。2、【脱机执行执行】：上位机列表数据直接发到下位机（执行）执行，此时数据量可能会比较动作组效果，后期长时间运行时，大，一般执行在测试时是比较方便的，可以快捷的一般不建议使用执行【脱机执行】：上位机指令调用已到下位机的动作组，此时要的数据量会小很多，脱机执行可以测试已种方式更加稳定3、设置取消开机动作到下位机的动作组是否完整，还有就是长时间执行动作时，此43【设置开机动作】：此功能用于打开电源或者重启器时，执行预先设置的动作或者动作组，当起始终止序号相同只执行动作组。是保持在这个动作，不同会执行这个动作组，都设置【取消开机动作】：就是取消开机动作的功能【执行暂停】：单击执行，单击暂停，执行时，和选择的起始终止序号相关。执行图标暂停图标第 9 节 编写一个动作请参考第 10 节请参考7-9动作移植应用7-10第八