伺服脉冲监控及增益的调节方法0

1、伺服驱动器脉冲监控调节方法调试方法：1、富士W功能一览表 ； 长按shift再按按/键到所需子模式，长按shift进入子模式如有H位与L位的可继续点按shift进行切换，如要推出可按MODE/ESC按动MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能伺服上电名词解释：反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过12个数值，否则伺服系统存在执行误差。同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则

2、可能为PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。Sn0# 顺序监控模式On0# 监控模式Pn01 参数编辑模式Fn0# 试运行模式Sn01顺序模式Sn02当前报警Sn03报警记录Sn04显示站号no.01电子齿轮比分子 no.02电子齿轮比分母 no.03输入脉冲方式 no.04转动方向切换/输出脉冲相位切换no.05调整模式 no.06负荷惯量比 no.07自动调谐增益 no.08自动前馈增益 no.09控制模式切换no.40位置调节器增益1no.41速度应答1 no.42速度调节器积分时间1 no.43 S字时间常数no.

3、44前馈增益no.45前馈过滤器时间常数no.46转矩过滤器时间常数no.70摸拟量命令增益no.71摸拟量命令补偿（以上为常用的参数）no.01Fn01JOG手动运行Fn02位置复位 Fn03清除累计脉冲 Fn04报警复位 Fn05报警记录初始化 Fn06参数初始化 Fn07自动补偿调整 Fn08 Z相位置调整（即重新定原点） Fn09自动调节增益 Fn10 简易调整 Fn11模式运行 On01反馈速度On02命令速度On03平均转矩 On04 反馈当前位置 On05 PLC指令脉冲On06位置偏差量On07 返回积算脉冲 On08命令积算脉冲On09最大转矩On10输入电压On11输入输出

4、信号 On12负荷惯量比 On13OL热值 On14再生电阻值 在进入参数编辑模式后长按shift进入参数序号页面再长按shift进入参数调整页面，按上下键调整好参数后长按shift保存自动跳转会参数序号页面证明保存完毕。2、富士SMART：伺服上电名词解释：反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过12个数值，否则伺服系统存在执行误差。同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为

5、PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。Sn0# 顺序监控模式On0# 监控模式PA0# 参数编辑模式Fn0# 试运行模式Sn01动作模式Sn02放大器设定Sn03电机设定P1.03指令脉冲形态 P1.04正反向P1.05每旋转一周的指令输入脉冲数 P1.13调谐模式P1.14负载力矩惯量比 P1.51移动平均S形时间 P1.53指令脉冲平滑功能 P1.55位置环路增益1 P1.56速度环路增益1 P1.57速度环路积分时间常数1no.71陷波滤波器1频率no.72陷波滤波器1衰减量 no.73 陷波滤波器1宽度no.74陷

6、波滤波器2频率no.75陷波滤波器2衰减量no.76陷波滤波器2宽度no.01Fn01JOG手动运行Fn02位置复位 Fn03清除累计脉冲 Fn04报警复位 Fn05报警记录初始化 Fn06参数初始化 Fn07自动补偿调整 Fn08 Z相位置调整（即重新定原点） Fn09自动调节增益 Fn10 简易调整 Fn11模式运行 On01反馈速度On02指令速度On03指令转矩 On04 电机电流 On05 峰值转矩On06有效转矩On07 反馈当前位置 On08指令当前位置On09位置偏差On10指令脉冲频率On11反馈累计脉冲 On12指令累计脉冲 On13LS-Z间脉冲 On14负载惯性力矩比在

7、进入参数编辑模式后长按shift进入参数序号页面再长按shift进入参数调整页面，按上下键调整好参数后长按shift保存自动跳转会参数序号页面证明保存完毕。长按shift再按按/键到所需子模式，长按shift进入子模式如有H位与L位的可继续点按shift进行切换，如要推出可按MODE/ESCRn01 局号模式En0# 维护保养模式Po0# 定位数据编辑模式En01当前报警En02报警记录 En03当前报警 En04主电路累计通电时间 En05控制电路累计通电时间 En06电机通电时间 Pd-1定位状态Pd-2停止位置Pd-3转速Pd-4停止计时Pd-5M代码Pd-6加速时间Pd-7减速时间PA

8、01PA02PA03P2.65选择再生电阻此参数暂未用到按动MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能3、松下A4系列： ：伺服上电名词解释：反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过12个数值，否则伺服系统存在执行误差。同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。dp

9、_spd 监控模式Pa_00 参数设定模式At_no1. 自动增益模式模式dp_EPS位置偏差dp_spd电机回转速度dp_trq输出转矩dp_cnt控制方式 dp_io I/O信号状态 dp_Err 错误原因dp_no.软件版本dp_rn 报警 dp_rG电阻负载率dp_ol电机负载比例dp_Jrt负载惯量比dp_nPS反馈脉冲总数dp_cPS指令脉冲总数dp_Fer偏差计数器dp_FPs反馈脉冲总数dp_ Aud自动识别功能dp_Ain模拟量指令 dp_ .ch电机不转原因点击set进入EEP-.长按set显示StArt，长按约5s显示EEP-.-.StArtFiniSh. /rESEt（

10、断电重启）/Error（写入错误重新写入）报警解除画面AF_Acl自动零漂校正AF_oFS清除绝对编码器AF_Ens清除反馈装置错误（仅前面板）AF_EncPr-no1a第2速度环积分时间常数 Pr-no20惯量比Pr-no21实时自动增益设置 Pr-no41指令脉冲旋转方向 Pr-no42指令脉冲输入方式 Pr-no 44反馈脉冲分倍频分子 Pr-no48 指令脉冲分子倍频第一分子Pr-no4b指令脉冲分倍频分母 Pr-no 4c平滑滤波器EE_SEt EEPROM模式AF_AcL. 辅助功能模式按/调整At_no1 At_noF（此为刚性值，根据实际情况不同刚性值不一样）按set出现Atu

11、 -.长按出现StArtAtu -。-StArtFiniSh. /rESEt（断电重启）/Error（写入错误重新写入）按/进入AF_JoG按set显示JoG -.按住显示-rEAdY/Error（重新设置）长按键显示SrU_on.伺服开启状态/ Error（重新设置）此时按键马达逆时针运转按键马达顺时针运转。速度按Pr3D(JOG)速度进入所选模式后按/选择模式内对应参数如果是监控模式按set进入相关页面观察如果是修改参数按set修改再按/修改按set，待全部参数修改完后进行EEPROM写入按动按S/SET键再按MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能4、松下A5系列 伺服上电名词解释

12、：反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过12个数值，否则伺服系统存在执行误差。同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。d00.uEP 监控模式Prr000. 参数设定模式d00.uEP位置偏差d01.spd电机回转速度d02.cSP位置指令速度d03.cUL速度控制

13、指令d04.trq转矩指令d05.nPS反馈脉冲总和 d06.cPS指令脉冲总和 d08.FPS外部光栅尺反馈脉冲总和t控制模式d10.Io输出输入信号状态d11.Ain模拟输入值d12.Err错误原因及历史记录 d13.Rn警告编号d14.rG电阻负载率d15.OL过载率d16.Jrt惯量比Ain模拟量指令 d17.ch电机不转原因d23.id通讯用轴地址d24.PEP编码器位置偏差d28. no软件版本d29.ASE驱动器制造编号d30.nSE电机制造编号d33.Ath驱动器温度d35. SF安全状态监视器点击set进入EEP-.长按set显示StArt，长按约5s显示EEP-.-.StA

14、rtFiniSh. /rESEt（断电重启）/Error（写入错误重新写入）报警解除画面AF_Acl自动零漂校正AF_oFS清除绝对编码器AF_Ens清除反馈装置错误（仅前面板）AF_EncPr0.00旋转方向 Pr0.02设定实时自动调整Pr0.04 惯量比Pr0.06指令脉冲极性设置 Pr0.07指令脉冲输入模式设置 Pr0.08 电机每旋转1次的指令脉冲数 Pr0.11电机每旋转1次的输出脉冲数Pr0.16再生电阻设置 EE_SEt EEPROM模式AF_AcL. 辅助功能模式按/进入AF_JoG按set显示JoG -.按住显示-rEAdY/Error（重新设置）长按键显示SrU_on.

15、伺服开启状态/ Error（重新设置）此时按键马达逆时针运转按键马达顺时针运转。速度按Pr3D(JOG)速度进入所选模式后按/选择模式内对应参数如果是监控模式按set进入相关页面观察如果是修改参数按set修改再按/修改按set，待全部参数修改完后进行EEPROM写入按动按S/SET键再按MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能5、台达系列： 伺服上电名词解释：反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过12个数值，否则伺服系统存在执行

16、误差。同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。监控状态Fb.P电机反馈脉冲数值Fb.rEu电机反馈旋转圈数C.P脉冲命令输入脉冲数C.rEu脉冲命令旋转圈数PErr控制命令脉冲与反馈脉冲误差CP.Fr脉冲命令输入频率 SPEED电机转速 C.SPd1速度输入命令C.SPd2速度输入命令C.tq1扭矩输入命令C.tq2扭矩输入命令AuG.L平均扭矩 PE.l峰值扭矩UbuS主回路电压JL负载/电机惯量比PLS.电机反馈脉冲/位

17、置latch脉冲 REu.电机反馈旋转圈数/位置latch旋转圈数P1-01 方向P1-34S型平滑曲线中的速度加速常数P1-35 S型平滑曲线中的速度减速常数P1-36 S型平滑曲线中的速度加减速常数P1-37负载惯量比P1-38零速度检出准位P1-47原点回归模式P1-48第一高速原点回归速度设定P1-49第二高速原点回归速度设定P1-54位置到达确认范围P1-55最大速度限制P3-00站号设定P3-01通讯传输率P3-02通讯协议P3-05通讯功能P0-00固件版本P0-06状态寄存器3P0-08状态寄存器5P0-13区块数据存取寄存器4P0-14区块数据存取寄存器5按MODE键参数模式

18、P4-05 JOG手动P2-00位置控制比增益P2-02位置控制前馈增益P2-04速度控制增益P2-06速度积分补偿P2-08初始化P2-11数字输入接脚DI2功能规划P2-12数字输入接脚DI3功能规划P2-15数字输入接脚DI6功能规划、P2-16数字输入接脚DI7功能规划P2-17数字输入接脚DI8功能规划P2-19 抱闸P2-24共振抑制Notch filter 衰减率P2-31自动模式刚性及频宽设定脉冲清除模式P2-50脉冲清除模式注:如果要修改参数请断电后将伺服器的通讯插头、输入输出脉冲插头上电，（机械手报警可不消警）。按/选择模式内对应参数按set进入相关页面观察监控信息基本参数

19、监控参数扩展参数通讯参数诊断参数按shift进行模式转换按set进入shift切换光标位置上下键调整数值后再按set保存即可通电后伺服器上直接显示数值为P0-02：00为电机反馈脉冲数。（P0-02中00：为反馈脉冲数、02为指令脉冲数）通电按MODE键进入P0-00界面按2下键进入P0-02界面按SET键1秒以上进入P0-02参数按2下键将该参数设为2按SET键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面界面上直接显示的数值为低位0000按键、键进行高低位切换。名词解释：反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；指令脉冲数：是指PLC发送给驱动

20、器的脉冲总数量；两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过12个数值，否则伺服系统存在执行误差。同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。伺服驱动器增益（刚性）调节方法适用情况：什么情况下要调节，即什么表现时需要调节，如电机跳动，电机异响等1、富士W型： SMART型：06 负荷惯量比 PA1-14 负载惯性力矩比 40 位置调节增益 PA1 -55 位置环路增益1 41速度应达 PA1-56 速度环路增益1

21、42 速度调节器积分时间 PA1-57 速度环路积分时间常数12、松下A4： 松下A5Pr20 惯量比 Pr0.03实时自动增益的刚性选择Pr22 实时自动增益的刚性选择 Pr0.04惯量比Pr10 第1位置环增益 Pr1.00第1位置环增益Pr11第1速度环增益 Pr1.01第1速度环增益Pr12第1速度积分时间常数 Pr1.02第1速度积分时间常数3、台达：P1-37 负载惯量比P2-00 位置控件比例增益P2-02 位置控制前馈增益P2-04 速度控制增益KM3-6001000KM3-12001600KM3-22003000KM5-W富士W型单轴400W引拔上下引拔上下引拔上下引拔上下P

22、n1-01648192819281928192163841638481928192Pn1-021125125125/175125/175375375125/175125/175Pn1-03000000000Pn1-0400/10/10/10/10/10/10/10/1Pn1-05222222222Pn1-06666666666Pn1-154Pn1-1811111111Pn1-40353535353535353535Pn1-41353535353535353535Pn1-42150150150150150150150150150Pn1-43121212121212121212单轴400WKM3-10001500KM5-W富士S型横行引拔上下引拔上下PA1-0300000PA1-040/1PA1-0520002000280020002800PA1-131212121010PA1-1415141444PA1-51380PA1-531PA1-5545PA1-5640PA1-5730PA1-700PA1-71110PA1-726PA1-732PA1-7495PA1-756PA1-762PA2-6522/12/1PA3-521414KM