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文档简介

1、书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏1第一章 机构的结构分析与综合(Analysis and Synthesis of Mechanism Structure n1. 研究机构结构的目的(Goals of Studying Mechanism Structure)n2. 运动副、运动链和机构(Kinematic Pair, Kinematical Chain and Mechanism)n3. 平面机构运动简图(Kinematic Scheme of Mechanism)n4. 平面机构自由度( Degree of Freedom of a Planar Mechanism)书山有

2、路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏2运动副n两构件直接接触而又能产生相对运动的活动联接称为运动副。两构件参与接触而构成运动副的部分称为运动副元素。两构件间的运动副所起的作用是限制构件间的相对运动，使相对运动自由度的数目减少，这种限制作用称为约束，而仍具有的相对运动叫做自由度。书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏3Continuen运动副n运动链n机构)()(:)()(一个平动、一个转动，保留两个自由度平动引入一个约束平面高副，保留一个转动自由度两个平动移动副：引入两个约束，保留一个移动自由度一个平动、一个转动转动副：引入两个约束平面低副平面运动副运动副的两构件作相对空间空间

3、运动副：组成运动闭链开链平面机构空间机构书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏4平面机构的运动简图书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏5平面机构自由度n自由度计算公式其中：n机构中活动构件数，pL机构中低副数，pH机构中高副数n自由度计算的注意事项1复合铰链：两个以上构件组成轴线重合的转动副；转动副数=构件数-12局部自由度（多余的自由度）：与输入输出运动无关的自由度；3虚约束（多余的约束）：机构中不起独立限制作用的约束HLppnF23书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏6 continuen常出现虚约束的情况：1当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合

4、时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。2当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动动副起作用，其余转副都是虚约束。3如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。4机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏7运动链具有确定相对运动的条件（运动链成为机构的条件）n1n2F=原动件数0F 1 2 3 4 1 2 3 4 5 2 1 3 1 3 2 4 书山有路勤为径学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏8平面机构组成原理和结构分析n一、平面机构的高副低代书山有路

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