运动控制合集控制器

1、Trio运动器性能Trio运动器一、主要特点二、典型系统配置三、系列四、性能指标五、指令系统六、MotionPerfect七、OCXComponent八、运动形式九、应用行业十、应用案例主要特点一、将运动和逻辑算法有机结合，轻松实现多种运动形式直线/圆弧/螺旋线插补电子凸轮电子齿轮同步跟踪（如飞剪、绕线，贴标，套印） 运动叠加虚拟轴硬件位置锁存位置比较输出进给保持主要特点二、可扩展性提供多种功能模块，可根据应用要求按需组合主要特点二、可扩展性提供多种功能模块，可根据应用要求按需组合1，运动轴扩展用子板(Daughter Board)进行运动轴扩展，单器最多可16轴。可用Fiber Optic

2、Network将多个步进轴（脉冲+方向）、伺服器联网，最多180个轴。指令+位置反馈）可混合配置。2，数字量输入、输出扩展（最多可做256个双向I/O点扩展）3，模拟量输入、输出扩展（最多进行32路12位的模拟量输入扩展）4，位置反馈接口扩展（A/B/Z、SSI、SIN/COS）5，现场总线接口扩展：CAN、SERCOS、EtherNet、ProfiBus、 USB、DeviceNet、ModBUS、RS232C、RS485、HostLink)主要特点三、强大的运算处理能力除了运动外，Trio还具有强大的运算处理能力：1，算术运算：+、*、/、SQR、EXP2，逻辑运算：=、 <>

3、<=、AND、NOT、OR、XOR3，三角函数：SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN、ATN4，其他函数：ABS、SGN、INT、MOD主要特点四、多种运行方式1，脱机运行应用程序用TrioBasic编制，然后到器中脱机运行。2，基于计算机方式用VB、VC、Delphi、C+Builder等高级语言调用运动函数。1） ，PCI总线方式（仅PCI208可用）2） ，USB高速串口通讯3），Ethernet Link通讯3，现场总线如ProfiBus、DeviceNet、EtherNet、CanOpen,SERCOS等。主要特点五、多任务执行所谓多任务就是将复杂的程序分成几个部分的任务

4、来同时执行，每个部分的任务是的，这样就可以使设备的复杂运动过程变得简单可将“PLC功能”和“人机交互处理”等作为任务执行，简化编程。器最多可同时执行14个程序(MC224）。主要特点六、可接收多种类型的位置反馈信号1，增量式光电编码反馈（A/B/Z）2，绝对式光电编码反馈（SSI）(Synchronous Serial Interface)3，正/余弦编码反馈（SIN/COS）主要特点七、与伺服驱动器多种接口形式CANopen (Controller Area Networking) DeviceNET、Profibus、SERCOS (Serial Realtime Communicatio

5、n System) SLM (Speed Loop Module)通用伺服接口等。主要特点八、编程方便1，Trio Basic一种类似于BASIC的语言，简单明了，易学易用。2，OCX Component在VB、VC 、Delphi、C+Builder中，直接调用运动函数。典型系统配置系列性能指标MC202Euro205XMC206MC224PCI208Number of Axes12151512428Max.InterpolatedAxes (Virtul Axes Included)388248DSP Speed ( MHz )40120120150120Simultaneous Prog

6、ramms377147Av ailable Memory128K256K1MbPC+250KOpto-Isolated Input4168820Assignable Opto-Isolated I/O48(Output8810(OutputAnalog Inputs02124(option)Max. No. Daughter Boards011160Serial Ports24430USBN/AOptionalStandardStandardN/AEthernetN/AOptionalOptionalOptionalN/ADev iceNetNOStandardStandardStandard

7、N/AModBusStandardStandardStandardStandardN/A指令系统编程示例，startprofile start：SPEED=50 ACCEL=250 DECEL=500 FORWARD WA（2000）D=22.75ACCEL=1000WAIT UNTIL MPOS=110 SPEED=85WAIT UNTIL IN（0）=ONSPEED=7.5 WA（500） RAPIDSTOPGOTO start程序注释，无运动含义设定速度设定speed度设定度85I np ut 0 (s wi tc h) on设定正向运动直到取消移动命令延时2s速度设定为22.75 度调

8、整为1000等待移动的距离为110 速度改变为85等待输入点0有效速度改为7.5延时0.5s 急停跳转到start标记，重新开始执行M PO S> 11 05022.757.50R ST(ms)200指令系统一、轴命令REV_JOG：指定负向点动输入点RS_LIMIT：设置负向软限位FASTJOG：设置快速点动输入点OFFPOS：位置偏置BASE、AXIS：指定以下运动指令所对应的轴号UNITS：指定每一个编程ATYPE：指定轴类型SPEED：指定轴运行速度所对应的指令脉冲数REPDIST：设置记数范围ACCEL：指定轴DECEL：指定轴度度MPOS：DPOS：实际位置指令位置DATUM

9、_IN：指定原点输入点FWD_IN：指定正向限位输入点FWD_JOG：指定正向点动输入点FS_LIMIT：正向软限位设置REV_IN：指定负向限位输入点DAC：设置模拟量输出AIN：模拟量输入FHOLD_IN：设置进给保持输入点FHSPEED：设置进给保持速度指令系统二、运动指令MOVE：相对运动MOVEABS：绝对运动MOVECIRC：圆弧插补MHELICAL：螺旋线插补FORWARD：恒速正向运动REVERSE：恒速负向运动RAPIDSTOP：停止DATUM：回原点CAM：凸轮运动（Time_Based）CAMBOX：凸轮运动（Position_Based）MOVELINK：同步CONNE

10、CT：电子齿轮：虚拟轴运动REGIST：高速位置锁存或色标捕捉MOVEMODIFY：运动中改变目标位置DEFPOS：重新定义当前位置ADD_DAC：全闭环WDOG：输出使能指令系统三、输入、输出指令AIN：模拟量输入DAC：设置模拟量输出IN：开关量输入OP：设置开关量输出PSWITCH：位置比较输出PRINT：显示指令系统四、程序流程IF.THEN.ELSE.ENDIF：条件FOR.TO.STEP.NEXT：循环GOTO：无条件跳转 GOTOSUB：调用子程序ON.GOTO：条件跳转ON.GOTOSUB：条件调用子程序REPEAT.UNTIL：重复执行WHILE：条件WAIT IDLE：等待

11、运动结束WAIT UNTIL：等待WA：延时指令系统五、运算处理指令1，算术运算：+、*、/、SQR、EXP2，逻辑运算：=、 <>、>、>=、<、<=、AND、NOT、OR、XOR3，三角函数：SIS、ACOS、TAN、ATN4，其他函数：ABS、SGN、INT、MODMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion PerfectMotion Perfect自动检测里是否有器与电脑上程序比较脱机时也可在电脑上编程并做简单.OCX ComponentOCX Component向工程

12、中添加TrioPC OCX控件OCX Component向工程中添加TrioPC OCX控件OCX Component在工程中调用函数OCX Component在工程中调用函数运动形式一、直线插补 ( MOVE 、MOVEABS)圆弧插补 ( MOVECIRC )螺旋线插补 ( MHELICAL )运动形式二、凸轮运动 ( CAM )Time-BasedCAM（star point, end point, table multiplier, distance）Star point：End point：描述位置的数据块在TABLE表中的起点位置。描述位置的数据块在TABLE表中的终点位置。同时执

13、行的CAM（）指令可使用区域相同的数据块。Table multiplier：Distance：距离因子（而非实际意义上的运动距离）。用于执行此CAM（）指令的速度。执行完CAM（）指令所需时间由该轴当前的SPEED设置和此距离因子确定。例如，系统的编程是mm，某轴当前速度设置为10mm/s，如CAM指令中距离因子D i s t a n c e 设为1 0 0 m m ， 那么此C A M （ ） 指令所需时间为1 0 s ，运动形式二、凸轮运动 ( CAMBOX ) Position-BasedCAMBOX ( Start Point, EndPoint, Table Multiplier,

14、Link Distance, Link Axis ) Staet Point：描述位置的数据块在TABLE表中的起点位置End Poniit: 描述位置的数据块在TABLE表中的终点位置。同时执行的CAM（）指令可使用区域相同的数据块。Table Multiplier：TABLE数据表倍率。Link Distance：输入轴运动距离。Link Axis: 输入轴轴号。运动形式三、电子齿轮(Connect) 可运动中改变电子齿轮比 主轴升降速过程中也可保证严格同步运动形式四、同步跟踪 ( MOVELINK )运动形式四、同步跟踪 ( MOVELINK )运动形式五、运动叠加 ( ADDAX )运

15、动形式六、虚拟轴使用的(理想轴没有轴都可作为纯数学轴偏差). 例如在同步时,使被轴以虚拟轴做参轨迹来跟踪实现.高精度多轴同步运动形式七、高速硬件位置锁存、高速色标跟踪 指令：Regist 触发信号：外部开关量输入 编码器Z脉冲位置锁存或色标跟踪由硬件电路完成，软件延时影响其精度。应用行业贴标机应用行业垂直包装机械工作示意应用行业垂直包装机械工作场景应用行业旋转切刀应用行业飞剪、飞锯设备应用行业印刷应用行业瓷砖图案印刷在此该运用印刷术把花纹印在瓷砖上.上辊有一个可沾上墨水的印花图案. 印花经严格同步传到下辊.当瓷砖到达要印花时,上下辊子必须快速加速并与瓷砖同步.然后快速完成一转或部分转角.整个过

16、程必须非常准确因为瓷砖必须通过同样的四台,也就是经过同样过程四次每次都要加主颜色和黑色.应用行业工件抓取、堆放应用案例注胶设备凸轮注胶头XOY平面内一工件绕Z轴旋转，胶体从注胶头匀速挤出，从而使胶体不同的工艺要求，工件外廓可能为圆、椭圆或其他任意封闭的平面轮廓。要求：工件外廓。根据1， 为了保证挤出的胶体在工件外廓上均匀分布，要求工件外廓上各点转过点A时的线速度V保持恒定。2， 由于工件外廓不一定是正圆，为了保证注胶头与工件外廓间随时保证固定距离，需不断调节注胶头在X轴上的位置。点A工件应用案例注胶设备凸轮运动规律分析及实现方法：1，工件外廓各点经过点A时恒定的线速度设为V，则在各个相等的时间

17、片段ti内，工件轮廓移过的弧长L应该相等。三者之间有如：L=V×ti设在各个相等的时间片断ti内，工件转过的角度为i，则有：L=i×ri（式中，ri为各相等时间片段所对应的转动半径）由于在各个相等的时间片段ti内，有不同的r ti所对应的转速i=i/ti。（i的计算由按照如上推算，工件各点的线速度便可保证恒定。实现方法：同的角度i，因此，工件在各相等的时间片段系统自动完成）按照以上数学模型，根据工件在各相等的时间片段ti内，所转过的弧长L相等的原则，计算出工件转过的各个相应角度i。过程如下：设工件轮廓总长为L，工件转过一周所需时间为T，则：工件外廓各点经过点A时恒定的线速度为：V=L/T。将工件轮廓总长作5000等分（具体等分数视L=L/5000器TABLE表的长度而定），即：根据工件外廓曲线方程，可计算出这5000个相等的弧长L各自所对应的转角i（5000个）。将这5000个转角数据i（绝对位置）依次填入Trio器MC206的Table表中，执行 CAM指令，便可Z轴电机用5000个相等的时间片段ti=T/5000，转过不同的角度i，在此过程中，恒有：i