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文档简介

1、第二章 被控对象特性 被控对象特性的定义: 输出随输入的变化关系被控对象特性的表示方法 数学模型 特性曲线建立数学模型的方法 机理分析法 实测法 统计法机理分析法建模的基本步骤1.分析研究（目的、对象的组成、作用和工作过程）2.假设简化3.建立原始方程dtdVFoFi4、消除中间变量LAV LFo代入得dtdLAdtALdLFi)( 或 FiLdtdLA边界条件为00Lt时，5、线性化 因为)(2000LLLLL所以 FiLLLLdtdLA)(20006、增量化因为 t=0时0000LFFi且令LoLLFioFiFi,所以 FiLLdtLdA02)(略去“”得FiLLdtdLA02边界条件为0

2、0Lt时，RLCA12,0得RFiLdtdLCR其中C称为液容，R称为液阻又令CR=T，R=K得KFiLdtdLT边界条件为t=0时，L=0其中 T称为时间常数，K称为放大系。令 7、规范化 7、规范化 8、解方程和分析结果 当入口流量发生阶跃变化时，Fi=A=const.，解方程得)1 (eTtKAL8、解方程和分析结果 可见 1、当t时，L=KA，即当入口流量变化量为A时， 液位的最终变化量为KA 。 放大系数K为输出变化量与相应输入变化量之比。 2、当 t=0时，TKAdtdL/ 即时间常数T表示输入改变时，输出随时间变化的快慢， T越大变化越慢，反之，T越小变化越快。3、当t=T时，L=0.632KA，即时间常数T的几何意义为当输入改变时， 输出变化到最终变化量KA的63.2%时，所需要的时间。线性系统的数模的一般形式描述被控对象特性的参数及其对控制系统的影响控制通道: 操作变量对被控变量的影响机制干扰通道: 干扰对被控变量的影响机制二、放大系数K1)、控制通道放大系数Kc2)、干扰通道放大系数Kn时间常数T 控制通道时间常数Tc 干扰通道时间常数Tn

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