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文档简介

1、 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 R(s E(s G(sH(s C(s r(t=R1(t ess= R R(s=R/s 1 E(s=R(s 1+G(sH(s 若系统稳定, 若系统稳定 则可用终值定理求e 则可用终值定理求 ss R(s ess= lim s s0 k GH 1+ 0 0 s 1+ lim k s0 s r(t=Rt R(s=R/s2 R ess= k lim s s s0 r(t=Rt2/2 R(s=R/s3 ess= R 2 k lim s s s0 取不同的 取不同的 R1(t 0型 型 型 型 Rt Rt2/2 R1(t Rt Rt2/2 R 1+ k R k k 0

2、 k 0 0 k 0 0 0 r(t=R1(t 1 ess= 小结： 小结R 2 ： v ess= Ka=? r(t=Rt 1+ lim3 k s0 s R k R Kp=? k lim s K =? s s0 ess= r(t=Rt2/2 非单位反馈怎么办？ 非单位反馈怎么办？ R lim s2 s s0 k 清华考研试题(15分 清华考研试题 分 设无零点的单位反馈二阶系统h(t曲线如图所示， 曲线如图所示， 设无零点的单位反馈二阶系统 曲线如图所示 1、试求出该系统的开环传递函数及参数； 、试求出该系统的开环传递函数及参数； 2、确定串联校正装置的传递函数，使系统 、确定串联校正装置的传递函数， 对阶跃输入的稳态误

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