ARV水下机器人

1、附件2：ARV水下机器人技术及相关要求 品目号货物名称主要规格数量交货期装运地目的地1ARV本体潜深100米；空气中重量75Kg；外观：流线型；主尺度：1000mm500mm300mm；水下工作时间：不小于2小时；推进器：300W4台，水平两台，垂向两台；观察：水下摄像机，预留成像声纳接口；照明：不少于2个照明灯；导航：GPS、无线电、电罗经、深度计；能源：锂电池，1.5KWh；控制方式：光缆遥控/自主控制/水面无线电，提供计算机控制通讯接口，支持二次开发；运动能力：潜浮、回转、直航、定深、定向、定速等；工作温度：040提供系统二次开发的接口，开发定向、定速控制源程序代码，提供ARV模型参数；

2、1台自合同签订之日起8个月内供货无锡702所买方位于临港校区的实验室2光缆及收放绞车密度与水接近，长度500m1套与ARV本体一起交货无锡702所买方位于临港校区的实验室3水面控制盒对ARV进行水面遥控和无线电遥控，提供计算机控制通讯接口，支持二次开发1台与ARV本体一起交货无锡702所买方位于临港校区的实验室4电池充电系统带显示器，提供充电过程的监测1台与ARV本体一起交货无锡702所买方位于临港校区的实验室5螺丝配件与ARV本体的螺丝紧固件的规格、数量相同1套与ARV本体一起交货无锡702所买方位于临港校区的实验室6数字式万用表等专用工具常规1套与ARV本体一起交货无锡702所买方位于临港

3、校区的实验室附件3：ARV水下机器人硬件及价格 序号名 称型号和规格数 量制造商名称单价（注明装运地点）总 价至最终目的地的运费和保险费1主机和标准附件ARV本体1台中船重工七二所总装集成32.2万，装运地点：无锡45.40万0.3万光缆及收放绞车1套3.8万，装运地点：无锡水面支持系统1套9.35万，装运地点：无锡螺丝配件1套0.05万，装运地点：无锡2专用工具数字式万用表、螺丝刀、电络铁等1套待定0.05万，装运地点：无锡0.05万0.0033安装、调试、检验到达买方现场完成安装、调试和验收期间产生的人工费和差旅费1.0万1.0万4培训ARV水下机器人的操作技术培训0.2万0.2万5技术服

4、务在1年保修期内对买方提供免费技术服务可能产生的人工费和差旅费1.0万2万专利、商标等知识产权使用费0.5万控制系统提供二次开发的技术服务费0.5万总计48.65万 附件1 二、ARV技术方案1）主要技术指标与性能 最大工作深度：100米 重量：75公斤（空气中） 水下工作时间：2小时 主尺度：1000mm(L)500mm(W)250mm(H) 推力器：300W4台，水平二台，垂向两台 观察：水下摄像机，2台LED照明灯 导航：GPS、无线电、电罗经、深度计 能源：锂电池，1.5Kwh 控制方式：水面光缆遥控、自主控制以及无线电 光缆长度：3mm中性缆，500m 根据用户的需要，可以扩充相应的

5、传感器模块和控制模块。系统的基本功能为水下观察，水下机动能力为潜浮、回转、直航，可以定深、定向、定速等。 提供系统二次开发的接口，开发定速控制源程序代码，提供ARV模型参数；2）系统组成ARV水下机器人由ARV本体、水面支持系统以及连接水面水下的光纤缆组成。 ARV本体机械结构部分：包括框架、浮力材、电子舱、电池箱及油补偿器、推力器等；电控部分：水下控制器及A/D,D/A板，马达控制板，深度传感器、电罗经、水下摄像机、水下灯、成像声纳、水密电缆及接插件、水下测量控制及通讯软件等。 光纤缆及绞车包括水面光端机、水下光端机、水下光纤水密连接器及舱壁光缆等； 水面支持系统（水面控制系统、充电监测系统

6、）水面控制系统包括PC机及显控人机界面及声纳图像显示、机器人运动操纵杆与电源控制盒，遥控通讯及控制软件系统，视频监视器、录像机等组成。操作人员通过操纵杆控制ARV的前进与后退、上升与下降、左右回转运动。其中两台垂直推进器实现ARV的上浮和下潜，尾部两台推进器，实现前进，后退和回转。水面显示内容包括深度、航向、漏水报警、电池信息以及水下视频图像、声纳图像等。充电监测系统负责对ARV本体内装电池组的充电维护，通过显示器可以在线监测当前电池充电状态。3）总体技术方案采用单体流线形结构，外部蒙皮，采用铝合金框架结构，长度1000mm，宽度500mm， 250mm。ARV总体布置如图15所示。图1 AR

7、V侧视图图2 ARV俯视图图3 ARV前视图图4 ARV三维设计图图5 ARV控制系统体系结构表1 ARV主要设备重量估算表编号名称重量浮力kg（kg）1总体结构主框架6.50 2.41 支架2.00 0.74 浮力球6.00 30.00 可弃压载1.00 0.13 电磁铁0.50 0.10 蒙皮3.00 1.11 坐底支架1.50 0.56 2推进系统左艉推1.00 0.70 右艉推1.00 0.70 艏垂推1.00 0.80 艉垂推1.00 0.80 3动力电池舱耐压罐壳体7.00 15.26 电池11.89 0.00 电池固定支架0.50 0.00 水密接插件1.00 0.13 水密电缆3.00 1.00 4控制电子舱耐压罐壳体7.00 15.26 电池2.03 0.00 计算机板0.80 0.00 水下光端机0.30 0.00 深度传感器0.20 0.00 惯导平台1.00 0.00 安装支架1.00 0.00 水密接插件1.50 0.00 5观通导航设备摄像机2