ABB 用户手册分09－13

1、目录页数1概述32生产窗口33装入一个程序54更改人控速度65更改程序运行模式76启动程序86.1停止后重新启动86.2从开始启动一个程序86.3返回编程路径97停止程序98用HotEdit 调整位置109操作员对话15生产1概述有关生产运转的信息应包括以下功能：装入一个程序在生产过程中启动和停止程序更改人控速度更改程序运行模式用HotEdit调整位置电源打开后活动操作面板显示屏上会自动出现生产窗口，操作模式选择器处于Auto（自动）位置。你还可以通过按（键：图例）和选择Procuction（生产）来调用它。2生产窗口生产窗口用于启动和停止程序执行（参见图1）。（图例）图1所有生产运行都由生产

2、窗口来控制。A程序指针B程序表C程序名称在启动程序之前，校验程序名称确认其是否正确。程序名称显示在窗口的右上角。l 选择View：Info打开窗口Production Info。有关启动程序的内容可参见第98页上的“启动程序”。如果状态字段指示NOT LOADED，则你必须装入一个程序（参见第95页上的“装入一个程序”）。字段指示：Routine子程序正在运行Status NOTLOADED无程序被装入（PP被设置）RUNNING程序执行在进行中NOTEXECUTABLE一个程序被装入但未被执行Speed被选速度用百分比来校正Running modeContinuous继续执行Cycle程序执

3、行了一次Program list部分程序正开始运转Program Pointer按Start的时候指令被执行。3装入一个程序一个程序可以从软盘或机器人海量存储器上去阅读。按以下步骤打开一个程序：l 选File：Load Program。（图例）以下对话框将出现（参见图2）。（图例）图2对话框显示一个所有适用程序的表格。A程序表海量存储器装置字段指示：flp1代表一个软盘hd0a代表机器人的内部存储器（闪烁的存储器）l 按Unit直到想要的装置被显示。l 选择想要的程序使用箭头或箭头来滚动表格：选择到上一行，按回车键到下一行。l 按OK。4更改人控速度在生产运行过程中机器人的速度可以被调整。以下

4、功能键指示速度可以被减少或增加的量。%减少值的5%（或1%如果5%）%增加值的5%（或1%如果5%）25%设置值到25%100%设置值到100%按以下步骤可人控速度：l 通过按表格键（图例）选择显示屏中部。l 使用一个箭头键，选择字段校正速度（参见图3）。（图例）图3可用于增加和减少程序速度的功能键。A以%校正速度B程序表l 按键选择想要的替换量。l 使用表格键（图例）返回程序表。5更改程序运行模式可以用以下两种方式运行一个程序：Cont连续执行Cycle程序被执行一次你可以在Running mode字段中更改程序运行模式：l 通过按表格键（图例）来选择显示屏的当中部分。l 选择Running

5、 mode（参见图4）。（图例）图4用于选择不同程序运行模式的功能键。A程序表B程序运行模式l 按想要的功能键Cont或Cycle。l 使用表格键（图例）返回程序表部分。6启动程序！当程序被启动时，机器人和任何周围设备将开始运行。校验一下所有程序执行的准备工作。确定机器人启动之前所有人员已被清场。如程序状态行上无加载显示，则必须装入一个程序（参见第95页上“装入一个程序”）。如果一个程序已被加载和可以执行，程序状态行上将显示STOPPED，程序可以被启动：l 按功能键Start。当程序运行时3个RAPID指令会显示在窗口里。程序指针指示当前正在执行的一个指令。当前正在执行的例行程序名称会显示在

6、Routine字段里（参见图5）。（图例）图5程序执行时当前指令被显示。A例行程序B正在执行的指令6.1停止后重新启动如果你想在程序被中断的地方重新启动它。l 按Start。程序也可以从开始启动。请参见下面内容。6.2从开始启动一个程序从开始再启动的步骤如下：l 选Edit：Start from Beginning。l 按OK确认。程序指针然后将移至程序显示的第一个指令。l 按Start。6.3返回编程路径紧急停止时可能已把机器人拖至远处以致其不能重新逐步恢复启动。碰到这种情况你需要靠近编程路径来操纵机器人。7停止程序要停止程序执行时可按活动操作面板上的停止按钮（参见图6）。如碰到紧急情况，可

7、按紧急停止按钮。这将切断向机器人电动机提供的电源并启动所有刹车装置。（图例）图6该停止按钮用于停止程序执行。8用Hot Edit调整位置Hot Edit调整功能可以调整机器人路径。任何时候无论程序是否在执行，也不考虑手动/自动模式都可以调整位置和方向。l 选择生产窗口里的View：2Hot Edit（参见图7），Hot Edit View将出现（参见图8）。（图例）图7生产窗口信息观察。（图例）图8生产窗口Hot Edit View。选择模块来调整l 选择字段Module并按Enter键。l 在将出现的表格中选择用于调整的模块。l 按OK或Enter键确认该选择。l 按功能键Tune输入调整窗

8、口（参见图9）。（图例）图9调整窗口无被选范围如果L ModPos和Abs被选择（参见第10章“系统参数标题：活动操作面板有限Mod Pos功能的应用”）和前面更改的对话还未被保存，以下窗口将会显示（参见图10）。（图例）图10Restor Keep窗口l 按Restore或Keep。如果选择Restore，模块内的所有位置将被恢复到最后保存的值。如果选择Keep，则模块内所有位置将保留其最后调整对话之后的值。选择位置范围l 选择字段Range并按Enter键l 在将出现的表格里选择要调整的位置。你可以使用功能键Add/Remove来添加或消除一个位置。按功能键Clear就可以清除所有的选择。

9、l 按OK或Enter键确认该选择。第一个位置将会显示在Range字段里以指示该选择（参见图11）。注意！该被选范围将一直有效，直到你选择一个新范围或你离开生产窗口。当你离开生产窗口时，该范围将被重新设置，即无机器人位置将被选择。当你再返回Hot Edit时你必须重新选择你的机器人位置。（图例）图11调整窗口应用之前状态调整被选择的位置l 选择字段Coord并按功能键Wobj或Toot选择合适的坐标系。l 选择X、Y或Z坐标轴和/或需要用箭头来调整的方向角。l 直接用数字键更改调整值。正值和负值都可以更改。应用更改l 按功能键Apply将更改应用于程序。该操作将改变程序的位置数据。但是不会影响

10、机器人的路径直到下一个更改位置数据的指令被执行。注：你可以在在应用更改之前移动那几个坐标轴和/或旋转角。如果设置一个以上旋转角，要当心Euler（欧拉）次序（ZYX）。取消更改l 按功能键Undo可取消你最后的更改。Lasf offset栏显示最后的更改值。你最后的更改将被恢复，值将显示在Tuning Value栏中可做进一步调整（参见图12）。（图例）图12调整窗口应用之后状态更改位置的选择在调整对话过程中可以回到Range字段来更改位置的选择并做一个新选择。前面选择的调整可保留。结束调整对话l 任何时候按功能键Close就可结束调整对话。然后你将回到Production Hot Edit窗

11、口。如果LMod Pos和Abs被选择（参见第10章“系统参数标题：活动操作面板有限Mod Pos功能的应用”）和调整已被完成，以下窗口将会显示（参见图13）。（图例）图13保存窗口l 按Cancel或OK。当选择OK时你在模块里保存你的调整值作为原始位置值。旧的值将被重写且不能再恢复。选择Cancel意味着你的调整值不作为原始位置值来保存。但调整值会影响程序的执行。注：如要除去调整值和回复原值你必须再输入一次调整对话并选择Restore替换（参见图10）。注：如果一个带名称的位置数据被修改，所有参考该位置数据的指令都将受影响。未命名的位置（在指令中用标志）不能被调整。9操作员对话在程序中可建

12、立特殊指令，以作为程序和操作员之间的一种通信方式（参见图14）。（图例）图14送给操作员的信息例子。l 你可以按杂用键（图例）返回生产窗口并选Production。有时，操作员在程序执行可以继续之前必须回答问题（参见图15）。（图例）图15使用数字键盘回答程序提的问题。l 可使用数字键盘来回答一个数字值。l 按OK。l 如果正文显示在功能键上面，你可以按想要的替换内容来做出回答（参见图16）。（图例）图16操作员对话可以制做成适合任何机器人安装。图10显示的对话框只能用以下两种方法之一来退出：通过回答问题或者停止程序执行。目录页数1概述32更改、删除和添加参数32.1参数部分32.2更改一个参

13、数32.3删除一个参数42.4添加一个参数52.5进行一个重新启动52.6观察最新所做的更改63保存和装入参数73.1保存参数到软盘或其它海量存储设备73.2从软盘或其它海量存储设备装入参数84标题：控制器114.1指定恢复距离114.2系统杂用124.3激活操纵控制124.4激活延迟的安全防护区域停止134.5定义事件例行程序134.6自动装入模块和程序174.7定义多任务195标题：通信235.1定义物理通道235.2定义传输协议245.3定义应用协议266标题：IO信号296.1定义I/O装置296.2用于现场总线装置的辅助参数316.3定义输入和输出信号346.4定信号组366.5定义

14、系统输入386.5定义系统输入416.7使用数字信号控制机器人。PLC通信436.8定义交叉连接476.9所有适用的I/O装置类型表516.10IO总线536.11物理信号配置55 7标题：机械手597.1定义管理级597.2定义示教模式速度607.3定义独立接头607.4定义基本坐标系617.5定义一个带坐标运行的磁道运行627.6定义电动机的通信偏差和校准偏差637.7定义每个轴的运行范围和校准位置637.8伺服参数647.9去除警告：角路径故障50024647.10调整运行管理657.11定义手臂负载667.12定义手臂校验点677.13定义外部转矩687.14定义摩擦补偿697.15定

15、义机器人和外部机械手的操纵杆方向707.16定义通用运动学的运动参数727.17驱动系统参数的安装最佳化737.18CPU最佳化748标题：活动操作面板798.1定义授权和认可798.2Limited Mod Pos功能的激活848.3速度选择项858.4定义选择程序包858.5定义文件扩充868.6定义运行模式设置878.7可编程的键87系统参数1概述系统参数描述机器人系统设备和应用区域以及不同的参数功能。它还须包括更改、删除、添加、保存和装入参数的功能。2更改、删除和添加参数2.1参数部分适用的参数被组合在一些不同的标题里。这些标题可转换、划分成不同的类型。标题影响参数的文件名称控制器事件

16、例行程序等等SYS.CFG通信串行通道SIO.CFGIO信号I/O转换器和信号EIO.CFG机械手机器人和外部轴MOC.CFG活动操作面板显示数据和活动操作面板MMC.CFG观察所有参数：l 按杂用键（图例）。l 在对话框里选择System Parameters。l 按Enter键打开系统参数窗。l 选Topies: All Topics这时机器人系统中所有标题都将显示。通过选择来选择想要的标题并按Enter键。2.2更改一个参数要更改一个参数：l 按杂用键。l 从出现的对话框里选择System Parameters。l 按Enter键打开系统参数窗口。l 调用含有要更改参数的参数类型，从To

17、pics菜单上选择一个标题，从Types菜单选一个类型。l 选择类型或装置，如I/O转换器、信号、连接器或一个模式选择后按Enter键。所有被定义的类型或装置的参数都将被显示如图1所示。（图例）图1所有给出的参数类型同时被显示在窗口里。A参数类型B参数标题C参数l 选择要更改的参数。l 通过以下方法更改参数的值：按Enter键并在出现的对话框里指定想要的更换，用功能键（字段标有记号）选择一个替换。所有参数包括可能附带的值都在适当的标题下在以下章节中进行描述。注：为使更改内容对一些参数产生影响，你必须重新启动机器人（参见105页上的“进行一个重新启动”）。你第一次改变这种参数并退出该系统参数即改

18、变窗口时会有一个通知。2.3删除一个参数要删除一个参数：l 按杂用键（图例）。l 从出现的对话框里选择System Parameters。l 按Enter键打开系统参数窗。l 通过从Topics菜单上选择一个标题和从Types菜单上选一个类型来调用含有要被删除参数的参数类型。l 选择要删除的参数。l 按Delete键。l 按OK确认该删除。注：删除一个参数之后你必须重新启动机器人（参见105页上的“进行一个重新启动”）。你第一次改变这种参数并退出该系统参数即改变窗口时会有一个通知。2.4添加一个参数如要添加一个参数：l 按杂用键。l 从出现的对话框里选择System Parameters。l

19、按Enter键打开系统参数窗。l 通过从Topics菜单上选择一个标题，从Types菜单上选一个类型来调用含有要更改参数的参数类型。l 按Add建立一个新参数。l 输入该参数值。l 按OK确认一个新参数的建立。所有参数包括可能附带的值都在相应标题下的下列章节中加以描述。注：添加一个参数之后你必须重新启动机器人（参见105页上的“进行一个重新启动”）。你第一次改变这种参数并退出该系统参数即改变窗口时会有一个通知。2.5进行一个重新启动为使更改内容对一些参数产生影响，你必须重新启动机器人。如果你退出该系统参数而未进行一个重新启动，参数值会与机器人使用的不一样。尽管如此，如果你在近阶段进行过一个重新

20、启动，更改仍会有影响。l 选择File: Restart并按OK或关闭主页然后再打开。当参数中有一个错误时一个错误信息会显示。不过该显示可能是一个连带错误。要找到错误的源头可查看机器人的错误运行记录。参见第12章“服务运行记录”。2.6观察最新所做的更改l 选Edit: Show Change Log。一个对话框出现，显示最新所做的更改（参见图2）。（图例）图2更改运行记录对话框。A更改的类型。以下为使用的标识符：chg attr：表示已被更改的参数及它是如何被更改的。add inst：表示一个已被添加的新参数。del inst：表示一个已被删除的参数。load par：表示新参数已被装入。s

21、ave par：表示参数已被保存。restart：表示机器人已被重新启动。3保存和装入参数3.1保存参数到软盘或其它海量存储设备系统参数可以作为一个整体被存储或者作为独立的参数标题存储到一张软盘上。保存所有参数到一张软盘或其它海量存储器参数总是以每个具有标题的分开文件的形式保存到一个目录。l 选File: Save All As。一个对话框出现，显示当前目录中的所有文件（参见图3）。（图例）图3用于保存参数的对话框。A海量存储器B目录层l 如果需要，可按Unit功能键直到正确的装置显示为止来更改海量存储器。如要在软盘上存储，可选择flp1:。l 选择要保存参数的目录。你可以通过选择想要的目录或

22、.（上移）至下一个目录层，并按Enter键。按New Dir功能键建立一个新目录。在出现的对话框中指定该新目录的名称。选择OK确认。l 选择OK确认该保存。保存一个独立的参数标题到一张软盘或其它海量存储器。l 选File: Save As。一个对话框出现，显示所有前面保存在当前目录中的参数。l 如果需要，可按Unit功能键直到正确的装置显示为止来更改海量存储器。如要在软盘上存储可选择flp1:。l 用选择字段Name来指定文件名称并按Enter键。输入想要的名称并按OK确认。l 选择要保存参数的目录。你可以通过选择想要的目录或.（上移）并按Enter键来移动到下一个目录层。l 选择OK确认该保

23、存。3.2从软盘或其它海量存储设备装入参数参数可以作为一个整体被装入或作为独立的参数标题被装入。如果有几个参数要被装入，它们必须被放在一个目录里。l 选File: Load Saved Parameters更换一个完整的参数标题。l 选File: Add New Parameters添加新参数到当前一个参数（例如在定义一个外部轴时）。l 选File: Addor Replace Parameters更换一部分参数标题（例如当重新编辑一个外部轴时）。如果一个参数已经存在，它的值将被新值更新。如果该参数不存在它就被添加。一个对话框出现，显示当前目录中的所有参数（参见图4）。（图例）图4用于装入参数

24、的对话框。A保存的或新的B海量存储器C目录层l 如果需要，按Unit功能键，直到正确的装置显示为止更改海量存储器。如要从软盘上装入参数可选择flp1:。l 选择要被装入参数的目录。你可以通过选择想要的目录或.（上移）并按Enter键来移动到下一个目录层。l 选择OK确认该装入。在阅读过程中将有一个信息框显示。之后机器人必须被重新启动，（参见105页上“进行一个重新启动”）。4标题：控制器控制器标题含有参数的功能：恢复运行系统杂用操纵控制激活延迟的（软）安全防护区域停止激活与一个起始例行程序连接在一起的特设系统事件模块和程序的自动装入定义多任务（选择项多任务被请求）4.1指定恢复距离一个恢复运动

25、的最大距离（该距离从当前机器人位置到最后执行的路径）。这可以设置为用手动启动和用自动启动两种模式。当程序启动被命令时恢复运动就开始，而在程序用该指令继续之前由于一个停止要求程序被中断过。如果恢复距离超过指定的最大距离，就会有一个错误信息。l 选Topics: Controllerl 选Types: Regain distances。操作模式被列表，（参见图5）（图例）图5最大恢复距离。l 选择要更改的操作模式并Enter键。l 选择想要的参数和更改它的值。l 按OK确认该更改。参数说明Mode自动或手动。TcP_dist最大的TCP距离（02.000米）。TcP_rot最大的TCP旋转（06.

26、280弧度）。Ext_dist最大的外部轴距离（02.000米）。Ext_rot最大的旋转距离（06.280弧度）。注：度转换了弧度：弧度（度/360）（2*pi）。4.2系统杂用l 选Topics: Controllerl 选Types: Systemmisc。所有已添加的功能被制表。l 标记要更改的功能并更改它或添加一个新的。l 按OK确认。功能说明SimMenuWaitTime、WaitUntil、WaitDO和WaitDI指令在手动模式中生成一个信息框可以使用户模拟该指令并继续执行下一个指令。如果这被设置为No，则无菜单生成。Yes是系统设定属性。MTBindStart如果MTBind

27、Start被设置为YES，所有被停止的后备任务在MAIN任务被启动或重新启动时启动。MTBindStart要被系统设定设置为YES。NoOfRetry第一个可恢复错误的例行程序被调用的次数，在错误被作为报告之前，执行被停止。NoOfRetry要被系统设定为4。4.3激活操纵控制当使用操纵控制时，程序启动键必须一直被按着才能执行程序。该功能在手动全速操作模式中总是被激活的，但也可以在低速下激活。l 选Topics: Controllerl 选Types: SafetyOpKey。l 选择要更改的安全功能并按Enter键，或按Add添加一个新的。l 定义该功能及它是否将被激活（True）。l 按O

28、K确认该更改。4.4激活延迟的安全防护区域停止延迟停止就是平稳地停止。机器人停止时都是以相同方式即以符合编程路径的方式正常程序停止。大约1秒钟后电动机的电源就被关闭。这种停止产生的距离比硬停止（如紧急停止）要长。l 选Topics: Controllerl 选Types: Safety Run Chain。l 选择要更改的安全功能并按Enter键，或按Add添加一个新的。l 定义该功能且不管它是否将被激活（True）。l SoftAS=延迟的自动模式安全防护区域停止。SoftGS=延迟的一般模式安全防护区域停止。l 按OK确认该更改。4.5定义事件例行程序指定的系统事件，如程序停止，可以与一个

29、通用例行程序连接在一起。当事件发生时，相应的例行程序会被自动执行。l 选Topics: Controllerl 选Types: Event Routines。所有定义的事件例行程序都被显示（参见图6）。（图例）图6某些事件可以自动启动例行程序。l 选择要更改的事件例行程序并按Enter键，或按Add添加一个新的。l 定义系统事件和要访问的例行程序，还要选择定义要执行的任务。l 按OK确认该更改。下列系统事件的类型是适用的：系统事件说明POWER ON机器人通过活动操作面板或开启电源被重新启动（正常重新启动）。START当你按下启动按钮之后将从头开始执行的程序：已装入一个新的程序或一个新的模块已

30、从开始命令Edit/Start（在生产窗口里）已命令Special/Move到主菜单（在生产窗口里）已命令Special/Move到主例行程序（在生产窗口里）已移动程序指针，以执行命令被丢失的方式。RESTART从被停止的位置外开始执行，或用另一个指令发给已被移动的程序指针，不用遗失执行命令。该事件在以逐步方式（FWD或MStep）执行了一个指令之后不被激活。STOP程序被停止，使用停止按钮，使用一个STOP指令，在当前指令之后停止（在程序/测试窗里）。注：当前循环之后一个延迟停止将不执行与该状态连接的例行程序该事件用EXIT指令或由于执行错误而停止时不被激活。QSTOP机器人被快速停止（紧急

31、停止）。RESET程序被File/Close程序关闭（在程序窗口里）。一个新的程序用File/Loae程序装入（在程序窗口里或在生产窗口里）。该事件在装入一个系统模块或一个程序模块之后不被激活。）这些事件在指定/调用例行程序中不被激活（在生产窗口里）。指定的例行程序必须是一个不带任何参数的过程，这些例行程序应在一个系统模块里，至少是RESET事件的例行程序。如果机器人找不到指定的例行程序，一个错误信息会被显示。在例行程序中要避免运行指令。对于STOP/QSTOP运行指令在相应的事件例行程序中会导致一个错误。保持例行程序短而快是合适的。对于每个系统事件和每件任务（多任务）最多可指定4个例行程序。

32、相同的例行程序可以用于多个事件。如果事件例行程序中有一个Stop或Break指令，该例行程序将从下一个事件的开始被执行。这些指令在Stop或Break后将不被执行。而未被连接的其它事件例行程序会被执行。一个被停止的事件例行程序必须通过调用启动命令，如用按TPU上的启动按钮或通过一个系统IO调用启动命令来重新启动。通过触发另一个系统IO中断来重新启动被中断的事件例行程序是不可能的。只有从系统IO作废一个被停止的事件例行程序并从主页启动该程序。适用的任务要取决于类型Tasks。对POWERON、RESET和QSTOP事件的限制：如果该任务程序有语义错误（参考错误等）则指定的事件例行程序不能被执行。

33、如果碰到此情况，系统会生成一个错误。表1显示STOP和QSTOP事件如何影响连接的例行程序。事件STOPQSTOPPOWER ONPower On事件例行程序完成其执行。Stop事件例行程序不被执行。Power On事件例行程序完成其执行。QStop事件例行程序不被执行。START执行被停止，下一个命令开始时再继续。Stop事件例行程序不被执行。执行被停止，下一个命令开始时再继续。QStop事件例行程序不被执行。RESTART执行被停止，下一个命令开始时再继续。Stop事件例行程序不被执行。执行被停止，下一个命令开始时再继续。QStop事件例行程序不被执行。STOPStop事件例行程序完成其执

34、行。Stop事件例行程序完成其执行。QSTOPQSTOP事件例行程序完成其执行。QSTOP事件例行程序完成其执行。RESET执行被停止，下一个命令开始时再继续。Stop事件例行程序不被执行。执行被停止，下一个命令开始时再继续。QStop事件例行程序不被执行。表1例如在STOP事件例行程序执行过程中按下停止按钮不会生成一个新的STOP事件。STOP事件例行程序完成其执行。表2显示事件例行程序中STOP指令如何影响连接的事件例行程序。一个STOP指令之后POWER ON该执行被停止。Stop事件例行程序被执行。当有下一个开始命令时该事件例行程序里的该执行就停止。START该执行被停止。Stop事件

35、例行程序被执行。当有下一个开始命令时该事件例行程序里的该执行就停止。RESTART该执行被停止。Stop事件例行程序被执行。当有下一个开始命令时该事件例行程序里的该执行就停止。STOP该执行被停止。其它事件例行程序被执行。当有下一个开始命令时该事件例行程序里的该执行就停止。QSTOP该执行被停止。Stop事件例行程序被执行。当有下一个开始命令时该事件例行程序里的该执行就停止。表2一个STOP指令之后RESET该执行被停止。Stop事件例行程序被执行。当有下一个开始命令时该事件例行程序里的该执行就停止。表2例如在一个STOP事件例行程序里的一个STOP指令：该执行被停止。其它停止事件例行程序不被

36、执行。当有下一个开始命令时该事件例行程序里的该执行就停止。预定义事件例行程序下列事件例行程序在所有系统中为MAIN任务预定义：事件：例行程序：RESETSYSRESETSTARTSYSRESETPOWERONRESTOREIOPOWERONSYSPOWERON不允许除去这些预定义的定义。如果你要在电源开启时定义I/O值的位置指定恢复则事件例行程序RESTOREIO可以被除去。4.6自动装入模块和程序系统模块和/或正常RAPID程序在机器人接通电源（重新启动）时可以被自动装入。在该菜单里更改任何项目会迫使系统在下一个正常重新启动时重新启动系统的程序处理部分。在参数Storage的Task Mod

37、ule配置中将Build in更改为Loaded或除去模块里的一个Build in会导致当前任务的重新装入。添加、取消和/或更改程序模块和系统模块将不会重新装入任何任务。如果重新装入的任务是MAIN任务所有后台任务都会被重新安装。这是由MAIN任务的属性决定的。还可以不做P-Starte用更改参数来装入一个配置文件。下列正常重新启动中更新会自动执行。l 选择Topice: Controllerl 选Typer: Task modules。一个将被预先装入的文件表格会显示，（参见图7）。（图例）图7在热启动顺序过程中程序被装入到系统里。l 选择要更改的项目并按Enter键，或按Add添加一个新的

38、。l 选择想要的参数并更改它的值。l 按OK确认该更改。参数说明Task应被装入模块的任务符号名称。类型Tasks下显示适用的任务。（参见1019页上“定义多任务）。File一个模块文件的路径。（注：该文件必须用每个正常重新启动（热启动），HOME: base.sys都能找到）StorageBuilt in或Loaded。一个内部模块是看不见的，它不出现在模块表格上，不能从程序窗口上除去（参见显影装置手册）。Loaded是系统设定属性。TextResource如果Storage被设置为Built in，可能例行程序名称使用了一个民族语言。该参数当用英语作为RAPID语言时应为0（参见显影装置手

39、册）。Shared如果Storage被设置为Built in，可能一个多任务系统安装的模块以及它所有目标能适用所有任务。这时该参数应被设置为YES。这些目标也被称为内部任务目标（参见显影装置手册）。系统设定属性为NO。预定义任务模块下列任务模块是为MAIN任务预定义的，不得除去：在务：文件：选择项：MAINRELEASE：base.sys所有系统MAINRELEASE：basefun1.sys所有系统MAINRELEASE：basefun2.sys所有系统MAINuser.Sys所有系统不同的选择项预定义不同的任务模块，即以上表格根据系统里的选择项可以持有更多的文件。模块user.sys的内容

40、可以被修改。建议在模块user.sys里存储工具和工作目标定义。多任务系统文件“HOME: base_mt.sys”总是应该为任何辅助程序任务而不是为MAIN任务被定义。4.7定义多任务安装选择项多任务是合适的。各种任务用名称、优先级和执行属性来定义。在该菜单中更改任何项目会迫使系统在下一个正常重新启动时重新启动程序的处理部分。在参数Task和Prog的任务配置中进行更改会导致当前任务的重新装入。在前台Task、Type、Main Entry、Bind Ref和/或TrustLevel里进行更改将不会重新装入任何任务。如果重新装入的任务是MAIN任务所有后台任务会被重新安装。这是由MAIN任务

41、的属性决定的。还可以装入一个不做PStart带参数更改的配置文件。在下列正常重新启动中会自动进行更新。l 选Topice: Controllerl 选Types: Tasks。所有指定的文件都被列表，（参见图8）。（图例）图8所有适用的任务。l 选择要更改的任务并按Enter键，或按Add添加一个新的。l 选择想要的参数并更改它的值。l 按OK确认该更改。参数说明Task一个任务的名称（最大16个字符）。Prog程序号。程序号0保留给只能有一个运行指令的正常机器人程序。Taskinforeground一个应在被选择或被添加任务的前台里运行的任务名称（或程序号）。即如果前台任务空闲它才会执行。如

42、果“1”或一个空字符串设置给该参数，它将在最高层运行，没有其它任务可以暂停它的执行。Type控制启动/停止原系统重新启动属性。NORMAL该任务对活动操作面板或其它资源发出的START/STOP请求的回应。STATIC该任务将从CStart（冷启动）或IStart，以及自动地在当前位置的所有其它正常重新启动（热启动）之后的第一个正常重新启动（热启动）的开始被启动。SEMISTATIC该任务从所有热启动的开始重新启动。程序号必须是 类型NORMAL。其它任务应该是 类型STATIC或SEMISTATIC。Shared启动例行程序的名称。它应该是一个无任何参数且在该任务里能获得的RAPID例行程序

43、（只对STATIC和SEMISTATIC任务有效）。BindRef如果系统在连接一个模块的程序中要接受未解释的参考则该参数应被设置为NO，否则应设置为YES（系统设定值为YES）。如果要使用指令Load/Erase则该参数必须设置为NO。有一个关于未解释参考的执行的例行程序错误。TrustLevel当由于某些原因或不能执行使SEMISTATIC或STATIC任务被停止时TrustLevel处理该系统属性SysFail这是系统设定属性。所有NORMAL任务（只有MAIN任务是正常的）将被停止。此外该系统被设置到状态SYSFAIL。所有操纵和程序启动命令都将被拒纳。只有一个新的正常重新启动（热启动

44、）重新设置该系统。这将在有某种安全监控任务时被使用。SysHalt所有NORMAL任务将被停止。该系统被强制到“电动机关闭”。当恢复系统到“电动机开启”时就可以操纵机器人，但新的启动程序企图将被拒纳。一个新的正常重新启动（热启动）重新设置该系统。SysStop所有NORMAL任务将被停止但可以被重新启动。操纵也是可以的。NoSafety只有实际任务本身将停止。如果一个任务被指定为STATIC或SEMISTATIC类型，所有模块必须被预先装入。参见1017页上“模块和程序的自动装入”。5标题：通信通信标题含有的参数为：物理通道。传输协议。应用协议。应用协议传输协议（图例）物理通道图9通信结构举例

45、5.1定义物理通道机器人控制器有3个串行通道（MC、SIO1、SIO2），它们可以用于与打印机、终端、计算机、其它设备和2个“以太”网通道（LAN、SERVICE）进行通信。有关不同通道的更多信息可参见产品手册“安装和通信”。l 选Topice: Communicationl 选Types: Physical Channels所有定义的物理通道都将被显示，如图10所示。（图例）图10类型串行通道的系统参数。l 选择要更改的物理通道并按Enter键，或按Add添加一个新的。l 选择想要的参数并更改它的值。l 按OK确认该更改。参数说明Name物理通道的名称（最大16个字符）。Connector连

46、接器选择（MC/SIO1、IOC1/SIO1、IOC1/SIO2、LAN、SERVICE）。当连接器被设置为SIO1或SIO2时，下列参数也是适用的：Baud rate串行通道（30019200）的波特速率。Parity串行通道的奇偶类型。（奇数的、偶数的、无）。No of bits数据字节数（7、8）。No stop bits停止字节数（1、2）。Flow control流控制（RTS/CTS、XOM/XOFF、NONE）Duplex双向流动数据全双向能使控制器同时发送和接收数据。半双向就是数据流一次一个方向。5.2定义传输协议传输协议类型为PPP、SLIP、TCP/IP、RTP1和RAW。

47、类型说明PPP点到点传输，通过一个串行链进行RAP通信。SLIP串行链界面协议。TCP/IP传输控制协议/因特网协议。RTP1只用于WeldTime（选择项点焊）的串行协议。RAW无信号交换协议。l 选Topice: Communicationl 选Types: Transmission Protocol。所有定义的传输协议都显示，如图11所示。（图例）图11类型传输协议的系统参数。传输协议PPP和SLIP只能被赋值到配置COM1里的连接器MC/SIO1系统设定名称。l 选择要更改的传输协议并按Enter键，或按Add添加一个新的。l 选择想要的参数并更改它的值。l 按OK确认该更改。参数说明

48、Name传输协议的名称（最大16个字符）。该名称必须是唯一的，不得用于任何其它地方。Type传输协议的类型（PPP、SLIP、TCP/IP、RTCP1、RAW）。Phy Channel协议应使用的物理通道的名称。当类型被设置为PPP或SLIP时，下列参数也是适用的：Local IP Address控制器的IP地址。Remote IP Address连接的PC的IP地址。TCP/IP只能通过根应用窗口来设置或更改TCP/IP参数。该系统必须用一个XStart得到根应用窗口来重新启动。更多有关TCP/IP网络设置的信息可参见产品手册“安装和通信”。5.3定义应用协议应用协议类型为RAP、FTP和N

49、FS类型说明RAP机器人应用协议（选择项RAP串行通信或选择项工厂制品界面）。用一个外部计算机控制和监控机器人。FTP文件传输协议。摇控安装的磁盘。（选择项带FTP的“以太”网服务）将一个完整的文件从一个系统拷贝到另一个系统。NFS网络文件系统。摇控安装的磁盘。（选择项 “以太”网服务）允许一个计算机访问另一个计算机的文件系统。l 选Topice: Communicationl 选Types: Application Protocol。所有定义的应用协议都将被显示，如图12所示。（图例）图12类型应用协议的系统参数。l 选择要更改的应用协议并按Enter键，或按Add添加一个新的。l 选择想要

50、的参数并更改它的值。l 按OK确认该更改。参数说明Name应用协议的名称（最大16个字符）。该名称必须是唯一的，不得在其它任何地方使用。Type应用协议的类型（RAP、FTP、NFS）。Trans Prot协议应使用的传输协议的名称。当类型被设置为RAP时，下列参数也是适用的：Remote IP Address摇控计算机的IP地址。该变量在发送启动信息时被请求。Port No摇控计算机的TCP协议端口号。（165535）Send start-up msg当启动机器人时控制器可以发送一个启动信息。（YES/NO）当类型被设置为FTP时，下列参数是适用的：Server Address带FTP服务器

51、的计算机IP地址。Trusted该标志决定该计算机是否应被信任，即是否失去联系应使程序停止。（YES/NO）Local Path机器人上的装置名称。如果，例如该装置名称为pc:，则该装置上test.prg on的名称将是pc: test.prgServer Path摇控计算机上输出磁盘的名称。（例如/C/robot）Username机器人在记录到摇控计算机上时使用的名称。Password机器人在记录到摇控计算机上时使用的口令。FTP DelayFTP用户中的轮询延迟。连接之间的延迟。（1100秒）Show on Teach Pendant该标志决定该装置是否应显示在活动操作面板上的装置表格里。

52、（YES/ON）当类型被设置为NFS时，下列参数是适用的：Server Address带FTP服务器的计算机IP地址。Trusted该标志决定该计算机是否应被信任，即是否失去联系应使程序停止。（YES/NO）Local Path机器人上的装置名称。如果，例如该装置名称为pc:，则该装置上test.prg名称将是pc: test.prgServer Path摇控计算机上输出磁盘的名称。（例如/C/robot）User ID用于安装的Unix用户标识符。该参数必须对一个机器人上的所有安装都是相同的。Group ID用于安装的Unix组标识符。该参数必须对一个机器人上的所有安装都是相同的。Show on Teach Pendant该标志决定该装置是否应显示在活动操作面板