云台用户手册

1、云台用户手册视频信号NTSCPAL图像传感器1/4 type Super HAD CCD TM像素768(H)×494(V)752(H)×582(V)水平解像度470TV lines(Wide end)460TV lines (Wide end)镜头10 倍光学变焦， 40 倍数字变焦， f=3.131 ， F1.82.9水平视场角6.665 度最短摄像距离100mm ( 近端 ), 600mm （远端）最低照度0.5lx(F1.4)自动曝光自动 / 手动 /AE 优先，曝光补偿，背光补偿电子快门1/41/100000s1/3 1/100000s白平衡自动、宽动态、手动、单

2、键、 3200K ， 5800K效果镜像、存储中的静止图像、彩色图像、正负反转 黑白图像、增强对比度、 Mosaic 图像、垂直伸展、水平伸展、静止图像中的可移动图像 持续静止图像、在限定的静止图像中移动图像、移动物体的摄像延迟 信噪比大于 50dB旋转 / 倾斜水平 ±100degrees(Max 速度 300degrees/s) 垂直 ±25degrees(Max 速度 125degrees/s) (0.07degrees 误差 )视频输出VBS,Y/C电源要求DC10.8 13.0V电源损耗Max.13.2W(12Vdc)工作温度0 40 (32 40°F

3、)放置温度-20 60 (-4 140°F )尺寸113 （ W ） ×120(H)×132(D)mm(4 1 / 2 ×4 3 / 4 ×5 3 / 4  inches)软件智能机器人通用视觉软件（ IR-Laser ）重量860g ( 1 lb 14 oz )一、 介绍可在远程控制旋转 / 倾斜 / 变焦的运作下要获得高质量的彩色图像，且封装简易、紧密。此摄像机具有高速、在宽视场范围内旋转 / 倾斜运作安静，同时具有 40 倍变焦。可快速稳定地自动聚焦及自动曝光来控制背光补偿，同时适于用光线不好的条件下。 在视频会议、远距离学习、

4、团体培训、监控、运动会、音乐会及互联网通讯的网络传播应用中。除此之外，还具有预置位，菊花形链接功能以及不同的数字图像效果。 二、云台参数三、安装指导1、硬件安装如下图步骤将云台固定在机器人上，云台与机器人之间有三根线：电源线、控制线、图像信号线。电源线插在DC IN 12V（12V直流输入）插孔上，图像信号线（黑色）插在S VIDEO（S-视频）插孔上，控制线（白线）插在VISCA IN（VISCA输入）插孔上，它连接在串口3上，在软件开发时会用到。注意：搬运摄像机时不要持握摄像机头； 不要转动摄像机头，否则摄像机可能会发生故障；2、安装驱动 如果您的系统出现问题，在ghost不能解决的情况下

5、，才需要从新安装图像采集卡的驱动（在安装光盘中），当云台上的POWER灯为绿色时，说明云台已经可以正常工作了。 每次重起机器后如果要做图像采集或传输时，首先对云台进行配置，点击桌面上的amcap.exe可执行文件，如果下图有图像，就不用配置了，否则选择Devices中的Osprey-200 Video Device 1。选择Video Crossbar，进入后，选择1：Vedio SVedio In，上面讲安装时云台的图象信号线是与S VIDEO（S-视频）插口相连的，因此在这里我们选择1，点击应用-确定，这时图像就能在界面上显示了。3、软件说明 云台可以用于图像采集、图像网络传输、控制云台上

6、下左右转动，用于图像的采集及传输与普通的摄像头用法是一样的，这在MTSoft中有详细的说明。3.1图像采集：IMTImageCapture接口是用来采集视频的，它可以将视频采集到指定的窗口显示。interface IMTImageCapture:public IMTDevicevirtualHERROR _stdcall BindCapWnd(HWND hWnd) = 0; virtualHERROR _stdcallBindStillWnd(HWND hWnd) = 0;virtual HERROR _stdcallCapStill() = 0;virtual short _stdcallG

7、etDeviceName(char* pDevList) = 0;virtual HERROR _stdcallBindDevName(char* strName) = 0;virtualHERROR _stdcallSetVideoSettings(short nWid, short nHei, short nFrameRate) = 0;下面为创建对象的方法：CreateDevice("IMAGE_CAP_DS",m_pDevImageCapture);/ 创建图像采集设备，用m_pDevImageCapture接口变量AddMsgReceiver(m_pDevImag

8、eCapture);/ 添加设备到接收消息队列m_pDevImageCapture->QueryInterface(InterfaceID_IMAGECAPTURE,(LPVOID*)&m_pImageCapture);/ 查询设备接口m_pImageCapturem_pImageCapture->BindDevName(char*)(LPCSTR)strVideoChoosen);/ 绑定所选择设备的名称m_pImageCapture->SetVideoSettings(m_nWidthPixel, m_nHeightPixel,20);/ 设置镜头的参数m_pIm

9、ageCapture->BindCapWnd(pWnd->GetSafeHwnd();/ 绑定到图片控件上m_pImageCapture->Init();/ 初始化m_pImageCapture->Start();/ 运行起来3.2图像传输： 图像传输为客户端服务器体系结构，服务器将图像采集，然后将这个图像与指定的窗口进行绑定，CWnd* pWnd = GetDlgItem(IDC_FRAME);/ 获得图片控件指针pWnd， IDC_FRAME为图像显示的ID号m_pImageCapture->BindCapWnd(pWnd->GetSafeHwnd();

10、图像传输使用UDP协议，CreateDevice("UDPVIDEO_SERVER",m_pDevNetVideo);/ 创建UDP服务器设备m_pDevNetVideo->QueryInterface(InterfaceID_NETWORK,(LPVOID*)&m_pNetVideo);/ 查询UDP服务器接口AddMsgReceiver(m_pDevNetVideo);/ 添加设备m_pDevNetVideo到消息接收队列m_pImageCapture->Init();/ 图像采集初始化m_pNetVideo->Init();客户端接收远端传过

11、来的图像hres = CreateDevice("UDPVIDEO_CLIENT", pNetClientDevice);pNetClientDevice->QueryInterface(InterfaceID_NETWORK,(LPVOID*)&m_pNetwork);AddMsgReceiver(pNetClientDevice);然后与显示图像区域的ID号绑定CreateDevice("MT_IMAGE_PROCESS",pVideoProcessDevice);pVideoProcessDevice->QueryInterfa

12、ce(InterfaceID_IMAGE,(LPVOID*)&m_pImage);HWND hWndShow = NULL;GetDlgItem(IDC_SHOWVIDEO, &hWndShow);m_pImage->BindWnd(hWndShow);AddMsgReceiver(pVideoProcessDevice);3.3云台控制SonyCamera.cpp文件中函数列表Init初始化设备数据流向数据类型数据描述返回值BOOLTRUE为初始化成功，否则失败End结束设备数据流向数据类型数据描述返回值无BuildFrame创建帧格式数据流向数据类型数据描述参数1输入

13、BYTE*缓冲区参数2输入int长度返回值BOOLSetBacklight设置背景照明数据流向数据类型数据描述参数1输入BOOL打开或关闭返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败DriveUp控制云台向上运动参数1输入shortpan速度，124参数2输入shorttilt速度，120返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败DriveDown控制云台向下运动数据流向数据类型数据描述参数1输入shortpan速度，124参数2输入shorttilt速度，120返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败DriveStop控制云台停止运动数据流向数据类型数据描述参数1输入shortp

14、an速度，124参数2输入shorttilt速度，120返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败DriveRelativePosition控制云台运动的相对位置（角度值）数据流向数据类型数据描述参数1输入shortpan速度，124参数2输入shorttilt速度，120参数3输入floatPan运动相对角度，-100100，中间为0，顺时针方向增大参数4输入floattilt运动相对角度，-2525，中间为0，由下到上方向增大返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败DriveHome控制云台运动到中间位置数据流向数据类型数据描述返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败Get

15、Position获取云台的当前位置数据流向数据类型数据描述参数1输出floatpan的角度值参数2输出floatTilt的角度值返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败FocusNear控制云台处于近焦数据流向数据类型数据描述返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败FocusFar控制云台处于远焦数据流向数据类型数据描述返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败SetWhiteBalance设置云台的白平衡数据流向数据类型数据描述参数1输入WHITE_BALANCE_MODEAUTO:自动INDOOR：室内OUTDOOR:户外ONEPUSH：保留ONEPUSHTRIGGER：保

16、留返回值BOOLTRUE:成功,FALSE:失败实现控制源代码初始化：void PanTiltDlg:OnBnClickedInit()if (m_bInitialized)m_bInitialized = false;m_camera.End();UpdateData();m_camera.SetPostionCallback(PositionCallback, this);if(m_camera.Init(m_port_no, 9600)m_bInitialized = true;elseAfxMessageBox("Initialize the serial port error!");AfxBeginThread(PanTiltProc, this);控制云台上下左右运动void