卫星惯导组合定位INSGPS系统satellitea概要

1、卫星-惯导组合定位（INS/GPS）系统satelliteacoustics integrated positioning system 卫星-惯导组合定位（INS/GPS）系统是将卫星接收机接口和惯导系统接口与计算机连接，并连接其他相应定位设备组成的定位系统。众所周知GPS作为一种先进的生产方式已经被大多数测绘单位所接受,但GPS的固有弱点很大程度上限制了它的使用范围. 城市测图如果能高效地应用GPS技术将会大大提高效率,节约费用.但城市高楼林立,无线电环境复杂,造成GPS多路径效应极大增加,严重的遮挡甚至使接收机无法正常收星. 外业用户也会经常遇到需要在树下或遮挡严重的地域作业的问题.有的

2、GPS接收机采取降低致信度的办法来达到抗干扰的目的.但致信度的降低造成GPS精度以无法预测的非线性变化,这是很难接受的.现在如果GPS与INS有机结合起来,这套系统可以在开阔环境以高精度RTK测量,并在相当长的时间内利用GPS给出的高精度初始位置进入原本不可能进入的林地,隧洞,桥下甚至室内进行作业!这是一个非常美妙的前景!惯性导航与卫星定位（INS/GPS）组合导航系统充分发挥两者各自优势、取长补短，利用GPS的长期稳定性与适中精度，来弥补INS的误差随时间传播或增大的缺点，利用INS的短期高精度来弥补GPS接收机在受干扰时误差增大或遮挡时丢失信号等的缺点，进一步突出捷联式惯性导航系统结构简单

3、、可靠性高、体积小、重量轻、造价低的优势，并借助惯导系统的姿态信息和角速度信息，提高GPS接收机天线的定向操纵性能，使之快速捕获或重新捕获GPS卫星信号，同时借助GPS连续提供的高精度位置信息和速度信息，估计并校正惯导系统的位置误差、速度误差和系统其它误差参数，实现对其空中传递对准和标定，从而可放宽对其精度提出的要求，使得整个组合制导系统达到最优化，具有很高的效费比。广泛应用于导航定位应用；精密定位应用；精密授时、大气研究；为武器精确制导；航天与武器试验。 PHINS型惯性导航系统仪器介绍：该系统是世界上最轻便的惯性导航系统，它可提供载体的真方位角、运动姿态、航行速度及三维位置信息。其核心部分

4、是光纤陀螺以及与之相匹配的数字信号处理器、卡尔曼滤波器。该系统为即插即用型，具有GPS、水下声学定位系统、声学多普勒计程仪及深度传感器接口，在GPS数据中断的情况下，仍能输出位置信息。技术规格:定位精度：0.3-3m(差分GPS辅助)；515m(GPS单机辅助)；3m/小时（DVL辅助）。方位精度：0.01° ´ Secant 纬度(GPS辅助);0.05°´ Secant 纬度(无辅助); 纵横摇精度：0.01°升沉精度：5或5cm。全球定位和惯性导航仪（英国）Oxford Technical Solutions公司的RT3000系列GPS和

5、惯性导航系统研发的目的是实时地对车辆，飞机和船只等的运动做高精度的测量。数学算法由三个加速度计和三个陀螺仪（角速度传感器）组成的惯性传感器组块用来计算所有的输出。当从高级的运动GPS获得的测量数据刷新由惯性传感器导航的位移和速度时，一个WGS-84型捆绑导航算法用来补偿地面的弯曲，旋转和科里奥利加速。刷新率100Hz输出可以被访问的反应时间3.9ms进行许多GPS不能作的测量例如，加速度，角速率，航向，俯仰，侧倾等输出通过RS232串口输出，通过10/1000Base-T以太网通过一个UDP无线电广播，和一个选项，CAN总线输出可持续被访问即使GPS中断期间，例如，车辆在桥下行驶时； 辨识GP

6、S可以辨识GPS位置的跳动并忽略它消除高频噪声GPS进行的位置和速度测量中的高频噪声可以被消除输入轮速可在无GPS可用时改善漂移率 SINS1000捷联惯性导航系统仪器介绍:捷联惯性导航系统是以光纤陀螺，精密的加速度计和插件式计算机为基础，组合了GPS/GLONASS接收机。仪器特点：光纤捷联惯性导航系统具有完全的固态设计，无旋转或其他可动部件。由于她没有可动部件，因此不要求重新校准完全免维护。这些系统有很高的可靠性（MTBF），在其寿命期内不要求维护。模拟和数字显示单元和其他外围设备通过串行接口提供输出数据。捷联惯性导航系统，设计用于随车携带的船舰和海底交通工具，是紧凑，坚固，免维护和低消耗的设备。技术指标：纯惯性导航定位精度1.8km速度精度4km/h航向精度0.06°俯仰和滚动精度0.03°GPS-GLONASS/SINS定位精度20m速度精度0.1m/s初始化时间10min陀螺偏差漂移0.01°/h加速度偏差漂移5×10-