说明此论文模板是由多篇文章拼接而成,内容多有不

1、说明：此“论文模板”是由多篇文章拼接而成，内容多有不连贯处，仅供修改体例格式时参考，红色为说明性文字。各级标题为黑体，正文和参考文献为宋体，字号请参照以下模板，文中字母及数字均为Times New Roman。页面设置：纸张大小为A4，上页边距2.5厘米，下页边距2厘米，左右页边距2厘米；单倍行距；单栏，不需要排双栏；不需要页眉页脚。基于记忆衰减滤波的X射线脉冲星自主导航1)论文题目要精炼、醒目，一般不超过20个字。张三* 徐莹莹+ 王建友*,2) 李四* * (清华大学航天航空学院，北京 100084)+（郑州大学力学与安全工程学院，郑州 450001）* (安徽理工大学土木建筑学院，安徽淮

2、南 232001) 单位排在姓名之下，单位名称用全称，著录到二级单位，后加逗号排所在省、市及邮编。直辖市和省会前不需标注省份。 （*表示为第1单位，+表示为第2单位，*表示为第3单位，+表示为第4单位。）摘要 针对扩展Kalman 滤波(extend Kalman filter, EKF) 在处理X射线脉冲星的自主导航定轨问题上易发散的问题，本文提出了基于记忆衰减滤波的抑制发散自主导航算法。在研究了自主导航滤波中误差变化的特征的基础上，从原理上分析了预报误差随迭代次数增加而增大的原因。针对EKF存在的这一缺陷，本文应用记忆衰减滤波控制误差发散，推迟了误差发散的时间并减小了发散的幅值，使得滤波结

3、果稳定于更精确的结果。本文的结论均通过数值计算的方法验证。摘要中一般不出现公式，不出现参考文献序号。首次出现缩写时，应写明中英文全称和缩写，如扩展Kalman 滤波(extend Kalman filter, EKF)。综述文章和力学纵横文章要写出文章的主要内容和观点。应用研究和教育研究应包括目的、方法、结果、结论。中文摘要200字左右。注意摘要、前言、结论（或结语）相互的区别。关键词 自主导航，X射线脉冲星，记忆衰减滤波题名、摘要、关键词是文章能否被检索、引用和收录的关键。关键词尽量选用规范词，一般列36个关键词，词间加中文逗号。中图分类号：V448.2 文献标志码：A doi：10.605

4、2/1000-0879-20-001列出一个或多个中图分类号，（可按中国图书馆分类法查找），多个中图分类号用逗号隔开。文献标志码一般为A。doi号的前边部分相同，最后部分（标黄处）为稿件编号，如稿号为lxysj2020-001，最后部分（标黄处）为20-001；稿号为lxysj2020-121，最后部分（标黄处）为20-121。（录用前不写doi号）A MECHANICAL MODEL OF CELL DURING INDENTATION BASED ON MEMBRANE THEORY1)英文题目与中文题目对应，且为大写。ZHANG San* XU Yingying+ WANG Jianyo

5、u*,2) LI Si* (School of Aerospace Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China)+（School of Mechanics and Safety Engineering, Zhengzhou University, Zhengzhou 450001, China）* (School of Civil Engineering and Architecture, Anhui Univorsity of Science and Technology, Huainan 232001, Anhui, Ch

6、ina)“姓”所有字母均大写；“名”首字母大写，不用“-”。单位名称为全称，不用缩写，如Lab.。直辖市和省会不需标注省份。Abstract In view of the fact that the extend Kalman filter (EKF) is prone to be divergent in the autonomous navigation by X-ray pulsars, this paper proposes an algorithm utilizing the fading memory filter. Based on the study of the error

7、pattern of the EKF with the increase of iterations, some possible reasons for the divergency are analyzed. The fading memory filter can be used to reduce the peak of error, while delaying the divergence.英文摘要要求与中文意思对应，保证专业名词和语言的正确性，符合英文语法，语言流利。摘要中首次出现缩写时应注出全称。如extend Kalman filter (EKF)Key words auto

8、nomous navigation, X-ray pulsar, fading memory filtering英文关键词与中文关键词对应，非专有名词字母均为小写，词间用英文逗号隔开。2019-03-06收到第1稿，2019-05-22收到修改稿。1）国家自然科学基金（12345678）和中国博士后基金（123456）资助项目。2）王建友，博士，教授，研究方向为生物力学和固体流变学。E-mail：xianzhongxu引用格式: 张三, 徐莹莹, 王建友等. 基于记忆衰减滤波的X 射线脉冲星自主导航. 力学与实践, 2020, Zhang San, Xu Yingying, Wang Jian

9、you, et al. Autonomous navigation of probe by X-ray pulsars based on fading memory filtering. Mechanics in Engineering, 2020,收稿日期、基金项目、作者简介中不要出现单位、地址、手机号码等。第1稿时间为收稿时间，修改稿时间为录用前最后一次退修返回稿件的时间。（录用前，修改稿时间可用xxxx-xx-xx代替）国家自然科学基金等各资助基金项目应注明编号。通讯作者应列出姓名、学历、职称、研究方向和E-mail。此处的引用格式中3个作者以内名字全写。3个作者以后的名字进行省略并加等

10、(, et al)。近年来，随着中国对于火星、小行星等的探测项目不断开展，深空探测逐渐受到更多的关注。在深空探测任务中，由于探测器与地球间遥远的距离，依赖于地面测控的导航方法会出现较大的通信时延，无法根据探测器所处的具体情况即时地给出相应的控制1-2；同时深空探测器巡航阶段持续时间长，常规的导航方式将占用大量的基站资源。因此，深空探测项目的独特性，使得其发展不需要地面设备支持，仅利用星载设备的自主导航系统成为了必然选择。脉冲星是一种中子星，其磁极能够发射出一定波长的电磁波束。因星体高速自转的缘故，地球处观测到的电磁波信号呈现出脉冲的特性，因而得名。由于其自转周期具有较好的稳定性，脉冲星作为天然

11、时钟参与导航的想法自20世纪70年代起便受到了关注。Sheikh等3提出了考虑相对论效应的改进到达时间计算公式，目前得到了广泛的认可与使用。以此公式为基础观测方程，基于X射线脉冲星的研究正受到广泛的关注4。毛悦5提出脉冲星导航与传统导航方法的联合应用，王奕迪等6研究了单脉冲星导航方法的可行性。同时，基于X射线脉冲星的误差分析问题也同样值得关注7。在X射线脉冲星自主导航中，扩展Kalman 滤波(extend Kalman filter, EKF) 是一种较常见的位置估计算法2,8。但是，EKF滤波在处理X射线脉冲星自主导航时容易发散，这使得人们开始研究更适合的滤波算法，其中记忆衰减滤波是一种比

12、较简便的抑制发散方法9。但EKF滤波发散的原理与特征缺乏有效的分析，记忆衰减滤波抑制发散的原理与效果也较少被研究。因此，本文将主要探讨基于EKF的X射线脉冲星自主导航的滤波发散特征，并研究记忆衰减滤波在抑制EKF发散时发挥的作用。研究主要分为三个方面：首先，建立探测器绕火星的精密动力学模型，应用Sheikh 的计算模型建立脉冲星的测量方程，并基于EKF算法实现X射线脉冲星的自主导航。其次，针对EKF的误差发散的特征，从算法原理上分析出现问题的原因，并在此基础上，应用记忆衰减滤波避免发散，从而提高导航效果。最后，选取合适的参数给出数值仿真。因此，本文将主要探讨基于EKF 的X 射线脉冲星自主导航

13、的滤波发散特征，并研究记忆衰减滤波在抑制EKF 发散时发挥的作用。研究主要分为三个方面：首先，建立探测器绕火星的精密动力学模型，应用Sheikh 的计算模型建立脉冲星的测量方程，并基于EKF 算法实现X 射线脉冲星的自主导航。其次，针对EKF 的误差发散的特征，从算法原理上分析出现问题的原因，并在此基础上，应用记忆衰减滤波避免发散，从而提高导航效果。最后，选取合适的参数给出数值仿真。说明：该部分为引言。不计入章节编号。不需写出“引言”或“前言”两字。引言应交代在这一领域的背景与问题，从而引出本工作的价值。建议包括以下内容：（1）领域背景；（2）描述其他学者已有的研究成果；（3）阐述问题和目的；

14、（4）简述开展的工作；（5）本工作意义。正文中首次出现缩写时，应写明中英文全称和缩写，如扩展Kalman 滤波(extend Kalman filter, EKF)。再次出现时均使用简写EKF1格式 (文中的层次编号用阿拉伯数字，并以“1”、“1.1”、“1.1.1”； “2”、“2.1”、“2.1.1”形式编排。)1.1公式以及正斜体要求探测器在火心赤道惯性系中的运动方程为（注意：为，得等字后边无任何标点符号）r=a0+ans+anbody+adrag (1)式中，r为探测器在火心赤道惯性系中的位置矢量，a0为火星对探测器的球形引力加速度。说明：公式尽量使用文字输入或公式编辑器，避免以图片的

15、形式插入。公式依全文中出现的顺序统一编号，（1），（2），（3）等。物理量注意用斜体（下脚一般为正体，变量为斜体）。正斜体：变量名称用斜体单字母表示，需要区分时可加下标；下标中由文字转化来的说明性字符用正体，由变量转化来的用斜体。量单位及词头用正体。如nm、pF等。运算符用正体，如d， exp， lg， max， min 等；几个特殊常数用正体，如 e，I，sin，cos，tan。黑 斜体：矩阵、矢量、张量用黑斜体表示。1.2量、单位和符号要求所有的飞船都使用脉冲推力机动，也就是说，它们的速度变化可以在一瞬间完成。但是，飞船

16、的机动次数和脉冲大小要受限于一些约束条件。一艘母船至多可以进行3次机动，单次机动的脉冲不超过200 km/s，而其总脉冲不能超过500 km/s。说明：量、单位和符号严格执行国家标准，不可使用非法定计量单位，物理量符号用斜体，计量单位用正体。引用文献数据出现非法定计量单位时，应加换算成法定计量单位的关系式。组合单位，正文中用斜线形式，如mL/(cm2·min)；图表中用指数形式，如mL·cm2·min1。除%外，数字与单位之间有空格）。2 图和表2.1照片图为了保证材料的准确性，试样直接从零件结构上切割，然后进行相应的材料试验，不同材料试验前后状态如图1所示。（说

17、明：在正文中必须有与图呼应的文字，且叙述应与图结果相符。图出现的顺序全文统一编号，图1，图2，图3等；分图用 (a)、(b) 等区分，分图题置于各分图下方。照片图必须清晰，层次分明，放大倍数（或比例尺）应清晰易辨。图题、分图题、图注、图内文字，除专有名词外，本刊目前要求均用中文。）(a) 泡沫样件(b) 橡胶样件图1样件试验前后状态2.2线性图要求图形要求坐标图一律采用封闭图，端线尽量取在刻度线上。横、竖坐标必须垂直，坐标刻度线的疏密程度要相近，刻度线朝向图内，去掉无数字对应的刻度线，不用背景网格线。标度数字尽量圆整，过大或过小时可用指数表示，如102、10-2。图内的空间较大时可将图注列在图

18、内空白处。坐标物理量尽量用符号表示，物理量与单位之间用斜线，单位用指数形式。图中的文字请一律用中文表示。线条粗细：轮廓线、曲线等图中的主要部分用0.75磅，尺寸线、指引线等辅助部分用0.5磅。字体：汉字用宋体，数字英文用Time New Roman。中英文字号：8 point。（需要出彩图的要特别说明）图片清晰，图数最多不超过7幅，图幅尺寸适中。文中的图片请按图1，图2，图3.的顺序编号，而不采用图1.1，图2.1，图1-1，图2-1等格式编号。此外，为方便后续排版老师处理和润色图片，请提供文中所有图片的源文件，并跟最终稿件word版本放到一个文件夹中，生成压缩文

19、件上传。图片源文件具体要求如下：1. 图中文字须是可编辑的，不建议用微软系统自带绘图软件绘图。若是Word（.doc），Powerpoint（.ppt）， Visio（.vsd）， Illustrator（.ai）， Coreldraw（输出.pdf, .eps）， outCAD（输出.pdf, .eps）， tecplot（输出.pdf, .eps）， Origin（.opj或.ogg 或菜单Edit下Copy Page(ctrl+j) 复制到word），

20、0;Matlab（.emf或菜单Edit下Copy Figure 复制到word）， mathmatics（输出.eps或.pdf） 等常用软件绘图， 请按括号内格式处理。 2. 若是不常用的绘图软件, 请输出.ai .eps .emf .pdf 等格式的矢量文件（注意是直接输出, 不要后期用photoshop格式转换）。3. 若是电子扫描照片, 请在ppt, word, visio 等软件下编辑文字。 4

21、. 引用文献内的图, 请提供原文献页面.pdf（用Adobe Acrobat提取），标明本文图与文献图的对应关系（多为综述文章）。 5. 请以图1，图1(a) 等形式命名图文件（与word兼容的可以几张图组合在一起）。图2 不同沉浸比下气泡泵理论值与实验值的对比2.3三线表页岩跨尺度巴西劈裂试验测试结果如表1所示。在正文中必须有与表呼应的文字，且叙述应与表结果相符。表出现的顺序全文统一编号，表中的文字请一律用中文表示。数值表格采用三线表，表头中使用“量符号/量单位”。如表1所示，表的上方须注出表序和表题。物理量与单位之间用斜线，单位用

22、指数形式，如速度v/(m·s-1)。表1页岩巴西劈裂尺度效应数据样品编号直径d/mm高度h/mm最大载荷Pmax/kN抗拉强度Pt /MPa破裂时间T/s破裂面条数S/条149.85 15.4513.27510.97 86.333250.08 15.2511.874 9.90 104.582350.05 15.25 7.820 6.52 62.3843 结论（综述性文章一般用“结语”）总结出本文得到的重要论点，建议可包括以下内容：（1）解释结果；（2）将结果与之前提出的研究目的或假设相联系，阐明结果的重要性；（3）将结果与其他已有研究工作进行比较；（4）尽可能得出一个很清晰的结论。对

23、每一个结论需要总结证据。同时也可以指出本工作的不足和将要开展工作的展望。请注意不能简单重复摘要和引言。参考文献参考文献需在文中按顺序明确引用，必须为已经出版或有doi号可查的公开发表文献。参考文献全部列于文后，按正文中首次引用的先后次序用1，2，3统一编号，并在正文引用处右上角注明参考文献序号。文尾参考文献应按文献类型给出所有的信息，切勿缺项。对引录信息不全的参考文献请删除。无论中、外著者，一律姓前、名后，3个作者姓名以上加等。欧美著者的名可用缩写字母，并省略缩写点。严格按照如下格式书写参考文献。标点符号均为英文标点符号。（其他类参考文献或不明之处可参阅力学与实践已刊登文章格式）出版物：1 郑

24、伟, 王奕迪, 汤国建等. X 射线脉冲星导航理论与应用. 北京: 科学出版社, 2015 Zheng Wei, Wang Yidi, Tang Guojian, et al. X-ray Pulsar-Based Navigation: Theory and Applications. Beijing: China Science Publishing & Media Ltd, 2015 (in Chinese)2 朱慈勉, 张伟平. 结构力学, 第3版. 北京：高等教育出版社, 2016 Zhu Cimian, Zhang Weiping. Structural Mechanics

25、, 3rd edn. Beijing: Higher Education Press, 2016 (in Chinese)说明：若纯为中文出版物，文中无对应英文题目，此处可不写对应英文。英文期刊：3 Sheikh SI, Pines DJ, Ray PS, et al. Spacecraft navigation using X-ray pulsars. Journal of Guidance Control & Dynamics, 2006, 29(1): 49-63中文期刊：4 李俊峰, 崔文, 宝音贺西. 深空探测自主导航技术综述. 力学与实践, 2012, 34(2): 1-9

26、 Li Junfeng, Cui Wen, Baoyin Hexi. A survey on autonomous navigation for deep space exploration. Mechanics in Engineering, 2012, 34(2): 1-9 (in Chinese)5 毛悦. X 射线脉冲星导航几何法确定航天器位置. 武汉大学学报, 2009, 34(7): 790-793 Mao Yue, Song Xiaoyong. Spacecraft position determination with X-ray pulsar navigation of ge

27、ometric methods. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2009, 34(7): 790-793 (in Chinese)6 王奕迪, 唐歌实, 郑伟等. 基于单探测器的X射线脉冲星深空导航算法. 力学学报, 2012, 44(5): 912-918 Wang Yidi, Tang Geshi, Zheng Wei, et al. Algorithm for X-ray pulsar-based navigation using a single detector in the deep space exp

28、loration. Chinese Journal of Theoretical and Applied Mechanics, 2012, 44(5): 912-918 (in Chinese)说明：中文期刊文章需写出对应的英文（注：英文题目和期刊名称均为文献中的，不是作者自行翻译的, 特殊的如因年代过久的期刊文章无对应英文题目，可不写）。作者姓在前，名在后，且名为全称。3个以上作者的，列出前3个作者，后加“, et al”(中文文献，后加“等”)。文章题目首字母大写，其余非专有名词全部小写；对应英文期刊名称为全称，斜体，每个实词首字母大写（of, in和and等除外）；年，卷，期，页码请给全。后加 (in Chinese)硕/博学位论文：7 Spies PJ. The