机器人基础培训

1、C tntTollrryianifiulaivrManipulator:操纵器Figure 2 The teach pendant unit and the operator 图2示教屏和操作面板-:£pll:963 8520 一741-BB4T4L4UP2P3s panel.1Overview1概述Arobotismadeupoftwoprincipalparts:机器人主要由两部分组成：Controller:控制器Figure1Thecontrollerandmanipulatorareconnectedbytwocables.图1控制器和操纵器由两根电缆连接在一起Youcanc

2、ommunicatewiththerobotusingateachpendantunitand/ortheoperatorpanel,lobatedonthecontroller(seeFigure2).用户可以使用示教屏和/或位于控制器上的操作面板(见图2)实现与机器人的人机对话。2TheManipulator2操纵器Figure3showsinwhichdirectionsthevariousaxesofthemanipulatorcanmoveandwhatthesearecalled.图3显示操纵器上的各个轴可以移动的方向以及它们的名称Figure 3 6 axis robot.图3六

3、轴机器人3TheController3控制器Figure4川ustratestheprincipalpartsofthecontroller.图4展示控制器的主要组成部分。Opuralur'i pjiidYairr gikhDisk driveTeach Pen dam unitTeachPendantunit:示教屏装置Operator"spanel:操作面板Mainsswitch:总开关Diskdrive:磁盘驱动器Figure4Robotcontroller.图4机器人控制器4TheOperator4操作面板sPanelThefunctionsoftheoperator

4、图5描述的是操作面板的功能。'spanelaredescribedinFigure5.i-(jpcrdlHif irbiLk JickclorMl|)kSfrIMilh.iil.mip日企唆门口,4apIfprkisSb'Jill-pull4hJcaiscIndianasdicpnumpIiofariIk:niiiiipuLdoirMotorsOnbuttonandindicatinglamp:电机开动按钮及指示灯Operatingmodeselector:操作模式选择器Emergencystop:急停按钮Ifpressedin,pulltorestore:如果按进去了，拔出复

5、位Dutytimecounterindicatestheoperatingtimeforthemanipulator:运行时间计时器显示操纵器的运行时间Figure5Theoperatornelislocatedonthefrontofthecabinet.图5操作面板位于机箱前面MOTORSON电机开动IntheMOTORSONstate,themotorsoftherobotareactivatedandtheMotorsOnbuttoniscontinuouslylit.在电机开动状态下，机器人的电机运行同时电机开动按钮指示灯一直亮着。Continuouslight指示灯灯持续亮着Rea

6、dyforprogramexecution已做好准备执行程序Fastflashinglight(4Hz)指示灯快速闪动(4Hz)Therobotisnotcalibratedortherevolutioncountersarenotupdated.Themotorshavebeenswitchedon.机器人没有校准或者旋转计数器没有更新。电机已经接通电源。Slowflashinglight(1Hz)指示灯缓慢闪动(4Hz)Oneofthesafeguardedspacetopsisactive.Themotorshavebeenswitchedoff.其中一个保护空间启动。电机已被断开。Op

7、eratingmodeAUTOMATIC(productionmode)操作模式：自动(生产模式)Usedwhenrunningready-madeprogramsinproduction.Itisnotpossibletomovetherobotwiththejoystickinthismode.在生产过程中运行现成程序时使用。在这个模式下不能使用操纵杆移动机器人。OperatingmodeMANUALREDUCEDSPEED(programmingmode)''操作模式：手动减速度（编程模式）Usedwhenworkinginsidetherobot'sworkin

8、gareaanpwgeammingtherobot.AlsousedtosettherobotinMOTORSOFFstate.在机器人运行区间运行及设计机器人程序时使用。电机断开状态下也被用来设置机器人。I州iOperatingmodeMANUALFULLSPEED（Option,testingmode）|操作模式：手动全速（选项，测试模式）Usedtotestruntherobotprogramatfullprogrammedspeed.用来以全速程控速度试运行机器人程序。Emergencystop急停Therobotstopsregardlessofwhichstateormodethe

9、systemisinimmediatelywhentheemergencystopbuttonispressed.Thebuttonremainspressedinand,toturntoMOTORSONagain,mustbereturnedtoitsoriginalposition.无论系统处于哪个状态或模式，急停按钮按下时机器人立即停止运行。按钮保持内陷状态，而要重新返回电机开动时，则按钮必须回到原始位置。Dutytimecounter:运行时间计时器Indicatestheoperatingtimeforthemanipulator.显示操纵器的运行时间。5TheTeachPendan

10、tunit5示教屏装置Theteachpendantunitisdescribedbelow（seeFigure6）.示教屏装置如下图所示（见图6）II old-K> runJoystickEnicigijncy slop 自ut toilEnnblinqHold-to-run:握紧运行Enablingdevice:启动装置Joystick:操纵杆Display:显示器Emergencystopbutton:急停按钮Figure6Theteachpendantunitisusedtooperatetherobot.图6示教屏用于操作机器人Jogging:penstheJoggingwin

11、dow.操控：打开操控窗口。Program-OpenstheProgrammingandtestwindow.程序：编程和测试窗口。Inputs/Outputs:OpenstheInputandOutputwindow.Usedtomanuallyoperatetheinputandoutputsignalsconnectedtotherobot.输入/输出：打开输入和输出窗口。用来手动操作连接在机器人上的输入和输出信号。Miscellaneous;OpensotherwindowsastheSystemParameters,Service,ProductionandFileManagerwi

12、ndows.多重功能键：打开其他窗口，如系统参数，维护，生产和文件管理窗口等。Stop:停止：iprogram execution.亍程序。ContrastJAdjuststhecontrastofthedisplay.对比度：调整显示器的对比度。Menukeys-:Presstodisplaymenuscontainingvariouscommands.菜单键：按下后显示含有各种命令的菜单。Functionkeys:Presstoselectthevariouscommandsdirectly.功能键：*下后直接选择各种命令。MotionUnit:Presstojogtherobotorot

13、hermechanicalunits.移动装置按下后慢慢移动机器人及其它机械装置。MotionType:Presstoselecthowtherobotshouldbejogged,reorientationorlinear.移动类型按下后选择机器人的操控类型，是绕TCP点运动还是让TCP点走直线移动。MotionType-:Axisbyaxismovement.1=axis1-3,2=axis4-6移动类型？邓纵轴的移动类型1=轴132=轴 46Incremental:Incrementaljoggingon/off递增：彳北7关闭递增操控功能。List: PresZto double li

14、ne).movethecursorfromonepartofthewindowtoanother(normallyseparatedbya表：按动将光标从窗口的一部分移到另一部分（通常由两条线分隔开）e:Presstoseethenext/previouspage.按动查看下一页/上一页。Delete:lesthedataselectedonthedisplay.删除：删除在显示器上选择的数据。Enter:Presstoinputdata.输入：由褊入数据。UpandDownarrows:Presstomovethecursorupordown.向上和向下箭头：按住向上或向下移动光标。Left

15、andRightarrows:Presstomovethecursortotheleftorright.向左和向右箭头：按住向左或向右移动光标。Programmablekeys:Howtodefinethese,seeChapter10SystemParameters-Topic:TeachPendant司编程按飕怎样定义这些按键请参见第10章系统参数-主题：示教屏中的内容。四）©EnteringtextusingtheTeachPendantunit使用示教屏装置输入文本内容Whennamingfiles,routines,data,etc.,textcanbeenteredusi

16、ngtheteachpendantunit.Asthereisnocharacterkeyboardavailable,thenumerickeyboardisusedinaspecialway(seeFigure7).给文件、路径程序、数据之类命名时，可以使用示教屏装置输入文本内容。因为没有文字键盘可用，因而此时以特殊方式使用数字键盘(见图7)Figure7Thedialogboxusedforenteringtext.图7用于输入文本内容的对话框Thekeysonthenumerickeyboardcorrespondtotheselectedcharactersonthedisplay.

17、数字键盘上的按键与显示器上的选定的文字对应。Selectagroupofcharactersbypressingthefunctionkey->or<-.按功能键。或<-选择一组字符。Pressthecorrespondingkeyonthenumerickeyboard.IfthethirdgroupisselectedasshowninFigure7,7correspondstoM,8toN,9toO,etc.在数字键盘上按相应的按键。如果像图7所示选定第三组，则7对应M,8对应N,9对应O,如此类推。MovethecursortotherightorleftusingA

18、rrowLeftorArrowRSght1口使用向左箭头或向右箭头左右移动光标。DeletethecharacterinfrontofthecursorbypressingDelete.按删除键删除光标前面的字符。SwitchbetweenupperandlowercaselettersbypressingA-a.按A-a键切换大小写。Whenyouhavefinishedenteringtext,pressOK输入完成后，按OK键。Workingwithwindows窗口操作Inthissection,youwillfindoutaboutthebasicsofworkingwithwind

19、ows.ThefollowingexampleshowsthewindowforInputs/Outputs（manualhandlingofinputsandoutputs）.在本节中，用户可以找到窗口操作的相关基本知识。下例显示的是输入/输出（手动处理输入和输出操作）窗口。PresstheInputs/Outputskeytoopentheindow.按输入/输出键打开窗口。ThewindowformanualI/Oisnowshownonthedisplay,asinFigure8.TheappearanceoftheI/Olistmayvarydependingonhowthesign

20、alshavebeendefinedandhowmanyI/Oboardsthereareinthe/输system.这时手动输入/输出窗口显示在显示器上，如图 8。根据信号的不同定义方法和系统中的输入 出板的数目，输入/输出表外观可能各不相同。Figure 8 Window for manual I/O handling.图8手动输入/输出处理窗口A - Menu keys 菜单键B - Window title 窗 口标题C - I/O list nam e输入/输出表名称D - I/O list输入/输出表 E - Function keys功能键F - Line number （线条号

21、码）G - Cursor 光标Whenadigitaloutputisselected,itsstatuscanbechangedusingthefunctionkeys.选择了数字输出时，使用功能键可以改变其状态。Youcanselectasignalinthelist（movethecursor）inseveralways:用户可以用以下几种方式在表中选择信号（移动光标）：Movement 移动动作One line up 上移一行Select诜搽ArrowUp。向上的箭头Onelinedown下移一行ArrowDown向下的箭头To the first line in the list 移

22、到表的第一行To the last line in the list移到表的最后一行To the next page移到下一页To the previous page移到上一页To select a specific line in the list在表中选择特定行Goto top from the Edit menu 编辑菜单中的Goto top （移到顶端）Goto bottom from the Edit menu 编辑菜单中的Goto bottom （移到底端）aNextPage i下一页aPreviousPage前一页Goto from the Edit menu; enter th

23、e desired line number and press OK 在编辑菜单中的Goto （移到）选项输入 想要的行数并按OK键Windows are sometimes divided in two by a double line （see Figure 9）.有时窗口会被双行线（见图 9）分成两部分。When an output is selected, two function keys will be displayed （see Figure 9）.选定输出后，将显示两个功能键（见图 9）Figure 9 A window with two parts.一个窗 口 分成两部分A

24、 - Double line 双行线 B - Function keys 功能键In some windows, you can move the cursor between the different parts of the window. 一些窗口中，用户可以在两个不同部分之间移动光标。Inthesewindows,movethecursorusingtheListkey.在这些窗口中，用表键移动光标。Therearefourwindowkeysontheteachpendantunit(seeFigure10).示教屏装置上具有四个窗口按键(见图10)。Figure10Thefour

25、windowkeys.四个窗口按键A-Windowkeys窗口按键Whenyoupressawindowkey,theactivewindowwillbehiddenunderthenewone.Eachtimeyouselectawindow,itwilllookthesameasitdidthelasttimeyouworkedwithit.当用户按窗口按键后，当前活动窗口就会隐藏在新的活动窗口下面。每次选择，窗口都会以与前一次操作的相同界面出现。6 EmergencyStops6急停Theemergencystopbutton急停按钮Emergencystopbuttonsareloca

26、tedontheoperator'spanelandontheteachphndenarenit.oftenotherwaysofactivatinganemergencystop,butthesedependontherobotinstallation.急停按钮位于操作面板和示教屏装置上。常常可用其它方式启动急停功能，不过这得看机器人的安装。Whentheemergencystopbuttonisactivated,thepowersupplytothemotorsisshutoffandprogramexecutionstops.启动急停按钮后，电机电源断开同时程序执行被停止。Re

27、coverfromemergencystop急停的复位Fixtheproblemthatcausedtheemergencystop.解决引起急停的问题。Confirmtheemergencystopeventintheeventlog.在事件日志中确定急停事故。Locateandresettheemergencystopbuttonthatgavetheemergencystopcondition.Pullortwisttoreleasethebutton.找到产生急停状况的急停按钮并重置。拔出或拧出按钮使之脱扣。PresstheMotorsOnbuttontorecoverfromthee

28、mergencystopcondition(seeFigure11).按下电机开动按钮，从急停状态中恢复。Mdlors>On bullotiFigure 11 The emergency stop must be reset before setting the robot in the MOTOR ON state. 图11：在电机开动状态下设置机器人之前必须重置急停按钮。MotorsOn:电机开动7 Startinguptherobot7启动机器人Beforeswitchingonthepowersupply,checkthatno-oneisinthesafeguardedspac

29、earoundtherob!、接通电源以前，检查确定机器人周围的保护空间内没有人逗留。Switchonthemainsswitch、,打开主开关。Therobothardwareisthenautomaticallychecked.Whenthecheckiscompleteandifnoerrorshavebeendetected,amessagewillappearontheteachpendantunit(seeFigure12).随后机器人硬件自检。完成检测时如果没有发现错误，示教屏装置上就会出现一条信息(见图Figure 12 The welcome message after st

30、art-up. 图12启动后的欢迎使用信息In automatic mode, the Production window will appear after a few seconds. 在自动模式下，生产窗口几秒钟后就会出现。12)。Therobotisstartedupwiththesamestatusaswhenthepowerwasswitchedoff.Theprogrampointerremainsunchangedandalldigitaloutputsaresettothevaluebeforepoweroff,ortothevaluespecifiedinthesystem

31、parameters.Whentheprogramisrestarted,thisisconsideredtobeanormalstop-start:机器人会以与电源断开时同样的界面启动。程序指针点不变并且所有的数字输出被设为切断电源前的数值，或设为系统参数规定的数值。如果程序是被重启的，这将被视为正常的停止启动：Therobotmovesbackslowlytotheprogrammedpath(ifthereisadeviation)andthencontinuesontheprogrammedpath.机器人慢慢移动回到程序的起始位置(如果有偏离的时候)然后才继续运行程序。Motions

32、ettingsanddataareautomaticallysettothesamevaluesasbeforepoweroff.移动设置和数据被自动设为按电源断开前的数值。Therobotwillcontinuetoreactoninterrupts.机器人将继续从中断点开始工作。Themechanicalunitsthatwasactivebeforepoweroffwillautomaticallybeactivatedatprogramstart.程序启动时将自动启动断电前运行中的机械装置。Limitations:限制Allfilesandserialchannelsareclosed

33、(thiscanbehandledbytheuserprogram).所有的文件和串行信道均是关闭的(这可以由用户程序处理)。Allanalogoutputsaresetto0andtheSoftservo/Tuneservoissettodefaultvalues(canbehandledbytheuserprogram).所有的模拟输出被设为0，同时软伺服/微调伺服被设为缺省值(可由用户程序处理)。WeldGuidecannotberestarted.焊接引导装置无法重启。Independentaxescannotberestarted.独立轴无法重启。Ifthepowerfailureo

34、ccursduringamovementinaninterruptroutineorerrorhandler,therestartofthepathisnotpossible.如果在中断路径程序的移动动作中或错误处理器断电，则无法重启程控行走路径。Errorsatstart-up启动错误Duringtheentirestart-upsequence,therobotfunctionsarecheckedextensively.Ifanerroroccurs,itisreportedasamessageinplaintextontheteachpendantunit,andrecordedint

35、herobotseventlog.Formoreinformationontroubleshooting,seetheProductManual.整个启动程序中，机器人的功能被广泛检查。如果有错误发生，一条纯文本信息就会被报告到示教屏上并记录在机器人的事件日志里。有关故障检修的详细资料请见产品说明。SwitchingthePowerSupplytotheMOTORSON接通电机开动装置的电源Inautomaticmode,presstheMotorsOnbuttonontheoperatorspanel.在自动模式下，按动操作面板的电机开动按钮。Inmanualmode,turntoMOTOR

36、SONmodebypressingtheenablingdeviceontheteachpendantunithalfwayin.在手动模式下，将下按示教屏上的启动装置以转到电机开动模式。Iftheenablingdeviceisreleasedandpressedagainwithinhalfasecond,therobotwillnotreturntotheMOTORSONstate.Ifthishappens,firstreleasetheenablingdevice,thenpushithalfwayinagain.如果半秒钟内释放又重新按下启动装置，机器人将不会返回电机开动状态。如果

37、发生这样的情况,先释放启动装置，然后再按下按钮。Lhabli ngEnablingDevice启动装置8 SwitchingtherobotoffAll8关闭机器人!putsignalswillbesettozerowhentherobotisswitchedoff.Thismayaffectthegripperanderalequipment.So,beforeswitchingtherobotoff,checkfirstthattheequipment,andanypeopleinthearea,willnotcometoanyharm.关掉机器人时，所有的输出信号都被设为0。这可能会影响

38、到机械爪和外围设备。因此关闭机器人之前首先必须检查设备和区域内的是否有人，确定他们不会受到伤害。-Iftheprogramisrunning,stopitbypressingtheStopbuttonontheteachpendantunit.如果正在运行程序，按下示教屏装置上的停止按钮使程序停止运行。-Afteryouhavedonethis,switchoffthemainsswitch.完成此步骤，关掉主开关。Therobot'smemoryisbattebyackedandisthusnotaffectedwhenthesystemisswitchedoff.因为机器人存储器由

39、电池供电，所以系统切断电源时不会受到影响。9 SelectingtheOperatingMode9选择操作模式Theoperatingmodeisselectedusingtheoperatingmodeselector.使用操作模式选择器选择操作模式。Automaticmode(productionmode)自动模式(生产模式)xaAthht.tht一一,ththdtthWhetherobotisintheautomaticoperatingmode,itisessentialthatnobodyentersthesafeguardedspacearoundit.Carelessnessma

40、ycausepersonalinjury.当机器人处于自动操作模式时，最基本的一点是保证无人进入其保护空间附近。丝毫的粗心大意就可能造成人身伤害。Turntheoperatingmodeselectorto将操作模式选择器转到自动模式Automaticmodeisusedwhenrunningcompleteprogramswithprogrammedspeedinproductionoperation.Inthismode,theenablingdeviceontheteachpendantunitisdisconnectedandthefunctionsusedtoeditprograms

41、arelocked.自动模式被用在以程控速度运行整个程序的生产操作中。在这种模式下，示教屏上的气动装置被断开。同时用于编辑程序的功能也被锁定。Manualmodewithreducedspeed（programmingmode）手动减速模式（编程模式）TurntheoperatingmodeselectortoT'，将操作模式选择器转到|A手动模式。Ifthehold-to-runfunctionisactive（thefunctionisavailablebymeansofasystemparameter）,programexecutionwillstopassoonasyourel

42、easetheHold-to-runkeyontheteachpendantunit.如果握紧运行功能有效（设定一个系统参数就可以使用该功能），那么这种情况下只要操作者松开示教屏上的握紧运行键，程序执行就会马上停止。Manualmodewithreducedspeedisusedwhenprogrammingandwhenworkingintherobotworkingspace.Inthismode,externalunitscannotbecontrolledremotely.手动减速模式用在程序设计及机器人运行空间内作业的场合。在这个模式下不能使用遥控功能控制外部装置。Manualmod

43、ewithfullspeed（Option,testingmode）手动全速模式（选项，测试模式）Inyanual100%mode,therobotmovesatfullspeed.Thisoperatingmodemayonlybeusedbytrainedpersonnel.Carelessnessmaycausepersonalinjury.在手动全速模式下机器人以全速运行。因此只有受过训练的专业人员才能使用这个模式。丝毫的粗心大意就可能造成人身伤害。inv.Turntheoperatingmodeselectorto&MP-将操作模式选择器转到飞Thehold-to-runfu

44、nctionisnowactive,.programexecutionwillstopassoonasyoureleasetheStartkeyontheteachpendantunit.此时握紧运行功能有效，即只要操作者松开示教屏上的启动键，程序执行就会马上停止。Manualmodewithfullspeedisonlyusedwhentestingtherobotprogramatfullspeed.Inthismode,externalunitscannotberemotelycontrolled.手动全速模式仅在以全速测试机器人程序时使用。在这个模式下不能使用遥控功能控制外部装置。10

45、 JoggingtheRobotUsingtheJoystick10用操纵杆操控机器人Youcanmove（jog）therobotusingthejoystickontheteachpendantunit.Thischapterdescribeshowtojogtherobotlinearly.inastraightline）andinsmallsteps,tomakeiteasiertopositiontherobotexactly（knownasincrementaljogging）.借助示教屏装置上的操纵杆，操作者可以使机器人移动（操控）。本章讲述怎样使机器人直线（即沿一条直线）一小步

46、一小步地慢慢移动。这样，精确定位机器人就变得容易些（被称为步长调整操控）。Linearjogging='. , as shown in Figure直线操控Makesurethattheoperatingmodeselectorisinthemanualmodeposition13.确定操作模式选择器处于手动模式二，如图13所示。Figure 13 Manual mode.图13手动模式Check that the Robot motion unit and the Linear检查确定机器人移动装置和直线移动类型已选motion type are selected (see Figu

47、re 14).(见图14).9Motion unitMcticin typeMotion unit:移动装置Figure 14 Motion keys, Ledmotion type :移动类型's shows the current settings.图14移动键，发光二极管显示当前设置WiththeMotiontypekey,youcanchoosethewayyouwanttherobottomovewhenyouusethejoystickduringmanualoperation.借助移动类型按键，操作者可以在手动操作过程中使用操纵杆时选择想要机器人以何种方式移动。Youca

48、nchoose:linearmovementreorientationofaparticularend-effectoraxis-by-axismovement(group1:axes1-3;group2:axes4-6)用户可以选择：直线移动特殊尾效应器的重新定位逐个轴移动(第一组：轴13;第二组：4-6)Wewilluselinearmotionforthepurposesofthisexercise.为了达到练习的目的，这里将使用直线移动。Whenlineartypemotionisselected,therobotwillmoveasshowninFigure15.选择直线型移动时，机

49、器人将会以如图15所不方式移动。Thepointthatwillmovelinearly,alongtheaxesofthecoordinatesystemabove,iscalledtool。.Itislocatedatthefrontoftheupperarm,inthecentreoftherobotplate（seeFigure侈face沿以上坐标系坐标轴直线移动的点叫做tool。，位于机器人上臂的前面，机器人面板加大的中心Figure16ThecentreofthefaceplateiscalledTCP0.图16机器人面板的中心叫做TCP0（工具中心点0）Presstheenabl

50、ingdevicehalfwayintoswitchtheMOTORSON.把启动装置按钮按进去一半，开动电机。Now,jogtherobotusingthejoystick.然后使用操纵杆慢慢移动机器人。Standinginfrontoftherobot,toolOwillmovelinearlyalongtheX-,Y-andZ-axes（seeFigure17）.竖立在机器人前面，tool。将沿X-,Y-和Z-轴移动（见图17）。Figure 17 Robotmovementswithdifferentjoystickdeflections.图17操纵杆向不同方向偏离，机器人随之移动Tr

51、yjoggingtherobotinthedirectionscorrespondingtoX,YandZabove.Youcanalsocombinethevariousmovementsofthejoystickandmoveinseveraldirectionssimultaneously.Notethatthespeedoftherobotdependsonhowmuchyoumovethejoystick.Themoreyoumovethejoystickthefastertherobotmoves.尝试沿上述X,丫和Z轴方向慢慢移动机器人。操作者也可以结合操纵杆的不同动作同时向几个

52、方向移动机器人。注意机器人的移动速度取决于操作者移动操纵杆的程度。操纵杆移动得越多，机器人就移动得越快。Finepositioning精确定位Press the Jogging keyto open the window.按操控功能键打开窗口 OAwindowliketheoneinFigure18willappear.随后将出现如图18所示的窗口。AMT曰三TT山xJ_sJidPbCiaLAfipf卜I ril44 Fbs-l iriUif用fMick蝴脚船QIT-rnnr 巾h1 4r |-* F Mh, 日 m£j明-工 anqj Iq - b 的田 t.llJW?q $士-1

53、r_rajhsrlti旧rr«L1指值I-II-I-i国Figure 18 TheJoggingwindow.图18操控窗口A-Windowtitle窗口标题BField信息栏C-Joystickdirection操纵杆方向Theappearanceofthewindowchangesdependingonthetypeofwindowselected.dependingonwhatyouwanttodo).窗口外观的变化取决于所选定的窗口类型(即取决于操作者想要进行什么操作)。TheMenukeysperformdifferentcommands.Thelistofcommands

54、availableisdisplayedinapull-downmenuwhenyoupressanyofthemenukeys.菜单键履行不同的命令。按任何一个菜单键将在一个下拉式菜单中显示一个含所有命令的表。TheareaenclosedbyadashedlineiscalledaField.Thehighlighted(shaded,grey)areaisknownasaninputfieldandcanbechangedbyselectingadifferentfunctionusingoneoftheFunctionkeys(or,insomecases,usingtheMotion

55、keysontheteachpendantunit).虚线圈出的范围称为信息栏。而提示区(灰色阴影)则称为输入栏。通过使用其中一个功能键(或有时使用示教屏上的移动键)选择不同功能可以更改输入栏的内容。ThehighlightedinputfieldinFigure18ismarkedwitha口“afteritwhich“meansthatselectionisdoneusingaFunctionkey图18中的选中输入栏后面带有口”，表示使用一个功能键选择了该选项。Movethecursor(theshadedfield)totheIncrementalfieldusingtheDownar

56、rowkeyontheteachpendantunit(seeFigure19).使用示教屏上的向下箭头把光标(即阴影区)移动到步长调整操控栏。0Figure 19 TheDownarrownavigationkey.向下箭头导航键IfyoumovethecursortotheIncrementalfield,asinFigure20,youcanchooseincrementaljoggingbypressingonethefunctionkeys.如果光标移到了图20所示的步长调整操控栏，操作者就可以按其中一个功能键选择步长调整操控。Figure 20 Selection of incremental jogging.图 20 选择步长调整操控If you press the Small, Medium