机械手去放工件的PLC控制淮阴工学院

1、 综合成绩优秀（ ）良好（ ）中等（ ）及格（ ）不及格（ ）教师（签名）批改日期2015年 6 月 26 日PLC应用综合设计报告院系 电子与电气工程学院 专业 电气工程及其自动化 课题 机械手取放工件的PLC控制 班级 姓名 2015 年 06月PLC应用综合设计调试记录班级 学号： 姓名：调试过程与结果（概要）按下启动按钮，传送带开始运行，光电开关检测到物品时I1.1为ON，机械手开始上升到极限开关后执行左移动作；左移到限位开关后开始下降；下降到限位开关后执行抓物动作；由机械手手指上的压力继电器检测夹紧与否，夹紧后上升到上限开关后右移；压动右限行程开关，机械手开始下降；压动下限行程开关，

2、下降结束，放下手中物品；经适当的延时后放物结束，完成一个完整的循环，并传送带继续运行，连续循环。若按下停止开关，在循环结束时即结束动作，不在循环。若按下复位开关，所有动作立即停止。教师检查调试情况调试成功（ ） 调试基本成功（ ） 调试失败（ ）现场答辩情况通过（ ） 未通过（ ）教师签名日期课题名称：机械手去放工件的PLC控制课题分值：10分一控制要求工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带A上的物品搬至传送带B上，由于传送带A和B都按规定的方向和规律运行，故可以将物品传送至指定位置。机械手搬运物品工件示意图如下所示，传送带A为步进传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步

3、进一段距离，将下一物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。机械手按照规定的动作，将传送带A上的物品搬运到传送带B上，传送带B是连续运转的。 图1 机械手搬运动作示意图机械手工作流程图如下所示，工作过程说明如下： 图2 机械手工作流程图工作过程说明如下：（1）机械手在原始位置，按下启动按钮，传送带B开始运行，机械手从有下限位置开始上升。（2）机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升动作结束，机械手开始左旋。（3）机械手左旋到左线行程开关位置，压动行程开关后，左旋动作结束，机械手开始下降。（4）机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，传送带A启动。（5）传送

4、带A向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。（6）机械手抓物，由手指上的行程开关控制抓紧程度，抓物结束后，机械手开始上升。（7）机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升运动结束，机械手开始右旋。（8）机械手右旋到右限行程开关位置，压动行程开关后，右旋动作结束，机械手开始下降。（9）机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，机械手开始放下手中物品。（10）机械手放物经过一个适当地延时，放物结束，一个工作循环完毕。要求由SA的4对触点分别接通实现4种工作方式：连续循环、单循环、分布运行、点动运行。连续循环：按SB1后取放一次攻键回到原位后等待5秒后自动下一

5、循环。按停止按钮结束本次工作后停止。按复位按钮后所有动作停止（除加紧动作）单循环：按SB1后去放一次攻键回到原位后停止分布运行：每按一次SB1，转入下一部动作点动控制：每个动作由相应的电动按钮控制二控制系统的设计与分析设计思路：实用移位指令时，最关键的是设计移位脉冲的控制程序。图中，移位脉冲是由M12.0发出的，每当机械手完成一个动作时，移位脉冲。移位过程是在MW10中进行的，这里MB10是MW10的高位，而MB11是MW10的低位，MW10的最低位是M11.0因此首先要保证M11.0为1，然后通过字左移指令SHL_W，在位移脉冲的控制下，依次进行移位操作，直至完成当前的工作循环周期。如果没有

6、按下停止按钮，则M0.5的动断触点位接通状态，程序自动进入下一个工作循环周期。设计步骤： 我们是先设计的连续工作的循环，然后再加入单周期工作电路，进而继续添加复位开关等。三I/O点统计输入点统计：序号元器件用途1SB1自动启动按钮2SB2单周期启动按钮3SA手动启动开关4SB3停止按钮5SQ上升极限开关6SQ下降极限开关7SQ左移极限开关8SQ右移极限开关9KA压力继电器接点10PS光电开关11SB5手动上升按钮12SB6手动下降按钮13SB7手动左移按钮14SB8手动右移按钮15SB9手动抓紧按钮16SB10紧急停止按钮（复位）输出点统计：序号元器件作用1KM1传送带B运行2KM2上升电磁阀

7、3KM3左移电磁阀4KM4下降电磁阀5KM5传送带A接触器6KM6加紧/放松电磁阀7KM7右移电磁阀四主电路设计及说明 无五输入输出点分配与接线1.PLC系统硬件配置：2输入输出分配表序号元器件地址分配1SB1I0.02SB2I0.13SAI0.24SB3I0.35SQI0.46SQI0.57SQI0.68SQI0.79KAI1.010PSI1.111SB5I1.212SB6I1.313SB7I1.414SB8I1.515SB9I1.616SB10I1.717KM1Q4.018KM2Q4.119KM3Q4.220KM4Q4.321KM5Q4.422KM6Q4.523KM7Q4.63输入输出接线

8、图六PLC控制程序设计七调试过程 这次选的是一号课题，难易程度为中等。因为第一次做这样综合的设计，思路，要求等都需要自己理解，相对于以前的实验来说，这个课题是有那么一点难度的，不过在我们组员的协同努力下，课题还是做出来了，第一次调试时，出现了一些我们没有发现的问题，后来我们改正过后得到了理想结果。 问题 1：连续工作的停止无法执行问题，经修改程序得以实现。问题 2：单周期与连续工作的转换出现问题，经修改程序得以实现。 八设计总结 通过这次课程设计，我确实是学到了很多知识，拓展了自己的的视野。比如：分析了解解决问题的能力，由简到繁的能力。当我们刚看到这个课题时，我们首先想到的是课本知识，不过这是远远不够的，我们进行了分工有的通过网络查阅，有的去图书馆查找相关资料。很快就开始了正题，我们开始将此课题分成了若干模块，进行分块处理。比如程序的连续循环的程序，单循环程序，分部运行程序，点动控制模块。重点难点