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文档简介

1、职业教育机电一体化专业教学资源库课 程 案 例课程名称：工业机器人调试编 制 人：王晓勇邮 箱：电 话：编制时间：2014.7.3 编制单位：南京工业职业技术学院案例26说明：功能：机器人搬运工件是所有机器人应用当中使用最广的一个，此案例为机器人搬运装配好的轴承，轴承加工好后，从传送带上输送过来，机器人采用电磁吸盘将其拾取后，暂放置在储蓄盒里； 运动轨迹编程过程：1、 规划运动路径；2、此案例一共定义3个TCP目标点，通过示教器示教并保存在程序数据中；3、设置机器人启动信号di01；4、 编写程序；5、 调试程序；程序及注释：案例26 机器人工作站示意图案例26 机器人程序：MODULE Ma

2、inModuleCONST robtarget pPick:=484.44,325.87,88.60,0.0021487,0.000166672,0.999998,0.000288857,0,-1,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pPlace:=763.85,20.67,203.51,0.00214873,0.000167244,0.999998,0.000288883,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pHome:=506.15

3、,0.00,677.70,0.498214,0,0.867054,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PROC main()WHILE TRUE DO WaitDI di02,1;WaitTime 0.3;ENDWHILEMoveJ Offs(pPick,0,0,100), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveJ Offs(pPick,0,0,100), v800, z1, MyTool WObj:=

4、wobj1;MoveJ Offs(pPlace,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPlace, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPlace,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pP

5、ick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPlace,0,-210,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL Offs(pPlace,0,-210,0), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPlace,0,-210,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPic

6、k, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPlace,-210,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL Offs(pPlace,-210,0,0), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPlace,-210,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Of

7、fs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPlace,-210,-210,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL Offs(pPlace,-210,-210,0), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;Move

8、L Offs(pPlace,-210,-210,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPlace,-210,-420,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL Offs(

9、pPlace,-210,-420,0), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPlace,-210,-420,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ O

10、ffs(pPlace,-420,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL Offs(pPlace,-420,0,0), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveJ Offs(pPlace,-420,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL

11、 Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPlace,-420,-210,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL Offs(pPlace,-420,-210,0), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPlace,-420,-210,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL pPick, v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;WaitTime 1.5;MoveL Offs(pPick,0,0,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveJ Offs(pPlace,-420,-420,150), v800, z1, MyTool WObj:=wobj1;MoveL Offs(p

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