电力拖动自动控制系统 运动控制系统 课程设计 陈伯时

1、电力拖动自动控制系统课程设计指导书直流电机双闭环调速控制系统设计目录1 设计任务1.1 技术数据. 11.2 要求完成的任务. 2 2 直流电机双闭环系统的组成.2.1 双闭环系统总体原理结构方案设计.2.2 双闭环系统各组成部分电路方案设计2.2.1 晶闸管整流电路及保护电路.2.2.2 触发控制电路2.2.3 系统给定.2.2.4 检测电路.2.2.5 调节器的选择2.2.6 电气控制.3 转速、电流调节器的设计计算.3.1 电流调节器的设计计算3.2 转速调节器的设计计算.4 参考文献.5 附录附录1 直流电机双闭环系统设计图纸附录2 直流电机转速、电流双闭环调速控制系统实验附件一：设计

2、说明书书格式要求：1 设计任务：1.1 技术数据（1）用线性集成电路运算 放大器作为调节器的转速、电流无静差直流控制系统，主电路由晶闸管可控整流电路供电的V-M系统电动机：额定数据 40KW,220V,210A,1000r/min,电枢电阻Ra=0.5,Rrec=0.8,Ks=40 飞轮转矩:Kgm*m=7.0, 过载倍数1.5晶闸管可控整流电路：三相桥式整流电路，整流变压器Y/Y连接，二次测线电压U2l=230VV-M系统电枢回路总电阻：R=1测速发电机：永磁式，额定数据23.1W,110V,0.21A,1900r/min（2）稳态性能指标 生产机械要求调速范围: D=10；静态率: s%5

3、% （3）动态性能指标 起动超调量:n %15% %5% 扰动产生的动态偏差:(n-n)/n *100%10% ;恢复时间: t0.5s （4）对起动、停车的快速性无特别要求1.2 要求完成的任务（1） 完成直流转速、电流双闭环系统整体设计（2） 按性能系统调节器的设计及相关计算（3） 在实验室完成转速、电流双闭环系统的实验（4） 呈交一份不少于5000字课程设计说明书,一套设计图纸, 一份实验报告2 直流电机双闭环系统的组成2.1 双闭环系统总体原理结构方案设计.l 直流电机双闭环系统原理图及其描述图2-1 直流电机双闭环系统原理图转速电流双闭环控制的直流调速系统是最典型的直流调速系统，其原

4、理结构如图2-1所示。 双闭环控制电流调速系统的特点是电机的转速和电流分别由两个独立的调节器分别控制，且转速调节器的输出就是电流调节器的给定，因此电流环能够随转速的偏差调节电机电枢的电流。当转速低于给定转速时，转速调节器的积分作用使输出增加，即电流给定上升，并通过电流环调节使电机电流增大，从而使电机获得加速转矩，电机转速上升。当实际转速高于给定转速时，转速调节器的输出减小，即给定电流减小，并通过电流环调节使电机电流下降，电机将因为电磁转矩减小而减速。在当转速调节器饱和输出达到限幅值时，电流环即以最大电流限制Idm实现电机的加速，使电机的启动时间最短，在可逆调速系统中实现电机的快速制动。在不可逆

5、调速系统中，由于晶闸管整流器不能通过反向电流，因此不能产生反向制动转矩而使电机快速制动。2.2 双闭环系统各组成部分电路方案设计2.2.1 晶闸管整流电路及保护电路如下图，为晶闸管整流电路原理图，其中整流变压器以Y/Y连接。三相桥式全控整流电路的特点：1) 2管同时通形成供电回路，其中共阴极组和共阳极组各1，且不能为同1相器件。2) 对触发脉冲的要求：按VT1-VT2-VT3-VT4-VT5-VT6的顺序，相位依次差60°。共阴极组VT1、VT3、VT5的脉冲依次差120°，共阳极组VT4、VT6、VT2也依次差120°。同一相的上下两个桥臂，即VT1与VT4，V

6、T3与VT6，VT5与VT2，脉冲相180°。 图2-2 三相桥式全控整流电路原理图3) ud一周期脉动6次，每次脉动的波形都一样，故该电路为6脉波整流电路。4) 需保证同时导通的2个晶闸管均有脉冲可采用两种方法：一种是宽脉冲触发一种是双脉冲触发（常用）5) 晶闸管承受的电压波形与三相半波时相同，晶闸管承受最大正、反向电压的关系也相同。在电力电子电路中，除了电力电子器件参数选择合适、驱动电路设计良好外，采用合适的过电压保护、过电流保护、du/dt保护和di/dt保护也是必要的。保护电路：1) 过电压保护措施：图2-3过电压抑制措施及配置位置F¾避雷器D¾变压器静电

7、屏蔽层C¾静电感应过电压抑制电容RC1¾阀侧浪涌过电压抑制用RC电路RC2¾阀侧浪涌过电压抑制用反向阻断式RC电路RV¾压敏电阻过电压抑制器RC3¾阀器件换相过电压抑制用RC电路RC4¾直流侧RC抑制电路RCD¾阀器件关断过电压抑制用RCD电路· 电力电子装置可视具体情况只采用其中的几种。· 其中RC3和RCD为抑制内因过电压的措施，属于缓冲电路范畴。 2) 过电流过载和短路两种情况保护措施:图2-4过电流保护措施及配置位置 · 同时采用几种过电流保护措施，提高可靠性和合理性。· 电子

8、电路作为第一保护措施，快熔仅作为短路时的部分区段的保护，直流快速断路器整定在电子电路动作之后实现保护，过电流继电器整定在过载时动作。 · 快熔对器件的保护方式：全保护和短路保护两种 · 全保护：过载、短路均由快熔进行保护，适用于小功率装置或器件裕度较大的场合。· 短路保护：快熔只在短路电流较大的区域起保护作用。· 对重要的且易发生短路的晶闸管设备，或全控型器件，需采用电子电路进行过电流保护。· 常在全控型器件的驱动电路中设置过电流保护环节，响应最快 。2.2.2 触发控制电路 1) 晶闸管触发在进行调速系统的分析和设计时，可以把晶闸管触发和整流

9、装置当作系统中的一个环节来看待。应用线性控制理论进行直流调速系统分析或设计时，须事先求出这个环节的放大系数和传递函数。实际的触发电路和整流电路都是非线性的，只能在一定的工作范围内近似看成线性环节。如有可能，最好先用实验方法测出该环节的输入-输出特性，即曲线，图2-5是采用锯齿波触发器移相时的特性。设计时，希望整个调速范围的工作点都落在特性的近似线性范围之中，并有一定的调节余量。晶闸管触发和整流装置的放大系数可由工作范围内的特性率决定，计算方法是: (2-1)图2-5 晶闸管触发与整流装置的输入-输出特性和的测定 如果不可能实测特性，只好根据装置的参数估算。例如： 设触发电路控制电压的调节范围为

10、 Uc = 010V 相对应的整流电压的变化范围是 Ud = 0220V 可取 Ks = 220/10 = 22 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。众所周知，晶闸管一旦导通后，控制电压的变化在该器件关断以前就不再起作用，直到下一相触发脉冲来到时才能使输出整流电压发生变化，这就造成整流电压滞后于控制电压的状况。 图2-6 晶闸管触发与整流装置的失控时间显然，失控制时间是随机的，它的大小随发生变化的时刻而改变，最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定 (2-2)式中 交流电流频

11、一周内整流电压的脉冲波数。 相对于整个系统的响应时间来说，Ts 是不大的，在一般情况下，可取其统计平均值 Ts = Tsmax /2，并认为是常数。也有人主张按最严重的情况考虑，取Ts = Tsmax 。表2-1列出不同整流电路的失控时间。表2-1 各种整流电路的失控时间(f=50Hz)用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 (2-3)按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为 (2-4)由于式（2-4）中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则式（2-4）变成 (2-5)考虑到 Ts 很小，可忽略高

12、次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节。 (2-6)图2-7 晶闸管触发与整流装置动态结构图 2) 同步变压器同步变压器是用来为晶闸管提供同步信号来作为其控制电压的。在晶闸管整流电路中，晶闸管需要一个触发脉冲来控制其导通，而在什么时刻给可控硅发触发脉冲是要有时间基准的，而这个时间基准通常便是晶闸管的阳极电压。即要使触发脉冲与阳极电压同步，最直接的做法便是引阳极电压来作为触发脉冲。但是这其中出现一个问题：一般整流桥阳极电压都比较高，不能直接引入控制装置，因此需要利用一个变压器来降压，并同时起到一定的隔离作用，这个变压器就是同步变压器。简言之：同步变压器的功能是将晶闸管阳极电压变压来作为此晶闸管的控

13、制信号，有此作用的变压器就叫做同步变压器。2.2.3 系统给定.1. 电位器给定方式电位器的选择方法如下：为了使测速发电机的电枢压降对转速检测信号的线性度没有显著影响，取测速发电机输出最高电压时，其电流约为额定值的20%。2. （+15V，-15V）稳压电源各运算放大器的供电电压为+15V和-15V，晶闸管触发电压调节范围为-15V+15V。2.2.4 检测电路l 电流检测电路图2-8 电流检测电路 (TA-电流互感器)在大功率电路中实用的是电流互感器检测，如图2-8电流互感器检测在保持良好波形的同时还具有较宽的带宽，电流互感器还提供了电气隔离，并且检测电流小损耗也小，检测电阻可选用稍大的值，

14、如一二十欧的电阻。电流互感器将整个瞬态电流，包括直流分量耦合到副边的检测电阻上进行测量，但同时也要求电流脉冲每次过零时磁芯能正常复位，尤其在平均电流模式控制中，电流互感器检测更加适用，因为平均电流模式控制中被检测的脉冲电流在每个开关周期中都回零。为了使电流互感器完全地磁复位，就需要给磁芯提供大小相等方向相反的伏秒积。在多数控制电路拓扑中，电流过零时占空比接近100，所以电流过零时磁复位时间在开关周期中只占很小的比例。要在很短的时间内复位磁芯，常需在电流互感器上加一个很大的反向偏压，所以在设计电流互感器电路时应使用高耐压的二极管耦合在电流互感器副边和检测电阻之间。l 转速检测电路如图2-9示，采

15、用霍尔件的转速检测电路，磁转子M旋转的同时，使霍尔元件H的磁极(N、S)产生变化，从而检测转子的转速。从霍尔元件结构上看，输出端包含共模电压Uc，电压Uc与霍尔电压毫无关系，使用时此电压必须除去，一般采用差动输入的运算放大器。该电路就是采用运算放大器除去共模电压。霍尔元件的输出端接到差动放大器的输 图2-9 采用霍尔元件的电流检测电路入端， 因此c点电压等于d点电压时，运算放大器无输出；c点电压大于d点电压或小于d点电压时，有差动信号输入，这时运算放大器输出端有较大的输出电压。输出为矩形波，电路中的反馈电阻Rf小时，也能获得平稳的输出波形。运算放大器有较大的放大作用，霍尔元件输出 很小也不会有

16、问题，这时多采用输出电压小，温度特性非常好的GaAs的霍尔元件。2.2.5 调节器的选择llllllllll如图2-1系统原理图。于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。第I阶段电流上升的阶段（0 t1）n 突加给定电压 U*n 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IdL 时，电机还不能转动。n 当 Id IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值 U*im，强迫电流 Id 迅速上升。lllllllllllllllll图2-

17、10第I阶段电流上升的阶段（0 t1）n 直到，Id = Idm ， Ui = U*im 电流调节器很快就压制 Id 了的增长，标志着这一阶段的结束。在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。 第 II 阶段恒流升速阶段（t1 t2）n 在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流U*im 给定下的电流调节系统，基本上保持电流 Id 恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。n 与此同时，电机的反电动势E 也按线性增长，对电流调节系统来说，E 是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动， Ud0和 Uc 也必须基本上按线性增长，才能保持 Id 恒

18、定。 图2-11 第II阶段恒流升速阶段(t1-t2)n 当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说， Id 应略低于 Idm。n 恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。n 为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR是不应饱和的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。第 阶段转速调节阶段（ t2 以后）n 当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加速，使转速超调。n 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，

19、 U*i 和 Id 很快下降。但是，只要 Id 仍大于负载电流 IdL ，转速就继续上升。图2-12第阶段转速调节阶段(t2以后）n 直到Id = IdL时，转矩Te= TL ，则dn/dt = 0，转速n才到达峰值（t = t3时）。n 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（ t3 t4 ）， Id < IdL ，直到稳定，如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。n 这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值 U*i ，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。n 综上所述，双闭环直

20、流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）    饱和非线性控制； （2）    转速超调； （3） 准时间最优控制。 3 调节器的设计计算3.1 电流调节器(1)已知参数如下：直流电动机：额定数据 40KW,220V,210A,1000r/min,电枢电阻Ra=0.5,Rrec=0.8,Ks=40，飞轮转矩:Kgm*m=7.0, 过载倍数1.5V-M系统电枢回路总电阻：R=1测速发电机：永磁式，额定数据23.1W,110V,0.21A,1900r/min生产机械要求调速范围: D=10；静态率: s%5%时间常数 Tl=0.03s，Tm=0.18s起动超调量:n %15% %5%扰动产生的动态偏差:(n-n)/n *100%10% ;恢复时间: t0.5s (2)确定时间常数1) 整流装置滞后时间常数Ts。按上表2-1，三相桥式电路的平均失控时间Ts=0.0017s。2) 电流滤波时间常数Toi。三相桥式电路每个波头的