4手柄控制操作说明

1、xArm 手柄操作说明亲爱的客户您好，首先感谢您对于我们乐幻索尔科技的支持，希望我们的产品能够伴随您度过一段寓教于乐的美好时光。我们这款 LeArm 开源机械臂是拥有电脑上位机、APP 软件、PS2 手柄和板功能按键等多种方式的，本篇说明是重点介绍手柄的操作方式的，为了您在后面能够方便快捷的使用机械臂，请您仔细阅读本篇说明。电源开关：使用手柄时请将手柄后方的开关从右边的 OFF 扳动到左边的 ON 的位置，即是从关闭电源调节到打开电源的状态，要关闭手柄的时候请执行相反的操作，由ON 扳动到 OFF 即可，操作简单方便。温馨提示：本款手柄采用的是两节 AAA 电池（1.5V）进行供电，为了保证您

2、的手柄的寿命，请尽量选择正规品牌的电池，在安装的时候也请注意电池的正反方向，以免损毁手柄。有可能长期不用的话也请卸下电池，以免电池漏液，造成手柄的损坏，影响您的使用。1信号指示灯：手柄前方一红一绿两个指示灯分别代表的是手柄的电源灯和信号灯，打开电源后两个指示灯同时闪烁，证明正在搜寻机械臂信号进行连接，两个灯后即代表已经和机械臂建立了正常的信号。如果在长亮之后是只有单个绿色或者单个红色灯亮，请按 mode 键，看是否 2 个灯。如果还是一个灯，请重新启械臂和手柄一次。温馨提示：1、板默认没有动作组，可以上位机操作讲解。2、手柄初始模式是调用板动作组。3、通过切换模式（同时按start+slect

3、 键），单独每个舵机。2手柄按键：我们考虑到手柄的以及电池的耐久性加入了断电保护的功能，如果打开电源长时间没有连接到机械臂或者说连接上之后长时间没有进行操作，手柄就会自行切断电源。具体表现为电源是在 ON 的打开位置，但是手柄前方两个指示灯都是熄灭的状态，这个时候我们就要按一下手柄中间靠右的 START 键，就等于重新打开了电源。3手柄机械臂运动分为两种模式，动作组模式以及单舵机模式，顾名思义，动作组模式就是按每一个按键，都会启动对应的动作组；单舵机模式即是两两按键对应机械臂上一个舵机的正反转动。两种模式的切换方式为长按住手柄中间靠左的 SELECT 键，再轻点一下手柄中间靠右的 START

4、键，听到机械臂板上的蜂鸣器有哔哔的响声就说明模式切换完成。4具体按键说明单舵机模式：如上图所示，机械臂在切换到单舵机模式之后，两两对应按键可以一个舵机的正反转，进而到整个机械臂的运动，稍作练习，即可熟练掌握。5动作组模式：在动作组模式下按照下表的按钮方式即可实现对于动作组的调用。6说明关联按键按下运行 0 号动作组无up运行 1 号动作组 1 次。无down运行 2 号动作组 1 次。无left运行 3 号动作组 1 次。无right运行 4 号动作组 1 次。无7运行 5 号动作组 1 次。无运行 6 号动作组 1 次。无运行 7 号动作组 1 次。无运行 8 号动作组 1 次。无L1运行

5、9 号动作组 1 次。无R1运行 10 号动作组 1 次。无8L2运行 11 号动作组 1 次。无R2运行 12 号动作组 1 次。无运行 13 号动作组一次先按住 select 键, 再按键。运行 14 号动作组一次先按住 select 键, 再按键。运行 15 号动作组一次先按住 select 键, 再按键。运行 16 号动作组一次先按住 select 键 , 再按O 键。SELECT + L1运行 17 号动作组一次先按住 select 键, 再按L1 键。SELECT + R1运行 18 号动作组一次先按住 select 键, 再按R1 键。温馨提示: 手柄中间的 mode 键没有给任何的指令代码,所以建议您尽量不要触碰这个按键，以免造成未知的错误，影响您的使用。9SELEC