自动制钉机课程设计

1、一.明确设计任务设计一台螺钉头冷锻机，设计要求为：1生产率为120只/分。2螺钉杆的直径 D=24 mm,长度L=632mm。3毛坯的最大长度48mm,最小长度12mm。4冷锻行程56mm。二.螺钉头冷徽机的功能分解螺钉头冷锻机要完成自动间歇送料，截料并运料， 预锻和终锻， 顶料四个动作图1所示为螺钉头冷锻机的树状功能图。图1螺钉头冷锻机的树状功能图三.螺钉头冷徽机的运动转换功能图由树状功能图，分析找出各功能元所要求的运动形式。选择电动机形式，通过减速或轴线平移，运动再传递，把转动转换成各功能元所需的运动形式。图 2即为根据上述分析所画出的螺钉头冷锻机的运动转换功能图。图2螺钉头冷锻机的运动转

2、换功能图四.螺钉头冷徽机的形态学矩阵表1螺钉头冷锻机的形态学矩阵功台匕 目匕元功能元解（匹配机构或载体）1234减速A带传动链传动齿轮传动摆线针轮传动减速B带传动链传动齿轮传动摆线针轮传动I 1飞1截料CL齿轮齿条机构曲柄滑块机构移动推杆盘形凸轮移动推杆圆柱凸轮徽头D齿轮齿条机构曲柄滑块机构移动推杆盘形凸轮移动推杆圆柱凸轮间歇送料E槽轮机构棘轮摩擦轮机构移动推杆圆柱凸轮移动推杆盘形凸轮轴线变向F蜗杆传动锥轮传动单万向连轴节传动螺旋齿轮传动顶料G口 一齿轮齿条机构曲柄滑块机构移动推杆盘形凸轮移动推杆圆柱凸轮移动-移动H移动汽缸机构液压传动双滑块连杆机构移动推杆移动凸轮根据树状功能图及运动转换功能

3、框图，已获得各功能元及执行构件所要实现的运动形 式，然后，根据这些运动形式，匹配相应的执行机构。把功能元作为列，功能元解（即匹配的执行机构）作为行，可获得表1所示的螺钉头冷锻机的形态学矩阵。对该形态学矩阵求解，即把实现每一功能的任一解法进行组合，可得到多种运动方案。理论上求得的组合方案数为N=4*4*6*4*4*8=12288个方案。在这些运动方案中，必须剔除那些有明显缺点和不能实现的方案。有的方案，就单个 执行机构来说能实现执行动作，但把这些机构组合成系统后，就会发现在结构安排上是 不可行的，整个机器太庞杂，制造成本太高。这些方案可以先加以否定，然后列出一批 可行的方案，从中优选出好的运动方

4、案。下列三种方案经分析讨论是较好的方案。方案一A1+B3+ H1+D2+E4+F2+H2方案二A1+B3+C4+D2+E2+F2+G3方案三A1+B3+C3+ D2+E4+F2+G3五.螺钉头冷徽机的运动方案示意图及运动方案的工作原理和特点图3所示为螺钉头冷锻机方案一的运动示意图。1 .方案一以机械执行机构为主，液气机构辅之，其工作原理及特点如下：送料机构（1）:利用凸轮廓线推动滚子推杆，使滚子推杆实现往复直线运动，并且将 水平轴的转动转换为铅垂方向的往复直线移动，且有近修和远修轮廓线，从而完成间歇 送料。凸轮机构传动精度高，运行可靠。但是制造困难，噪音大且易磨损。截料，运料机构（2）:由电磁

5、阀控制气缸，与气缸相连的连杆带动齿轮做水平往复直线 运动，经齿轮带动齿条亦做水平往复直线运动，从而完成截料与运料工艺动作。该机构省去了传动机构，使得机构简单紧凑，反向时运动平稳，易于调节移动速度。预锻，终锻机构（3）:曲柄滑块机构实现运动大小变换功能，而且实现了将水平轴运动 变换为铅垂方向的往复直线移动。经过一次运动大小变换，有一定的冲击力，而且重量轻，制造简单，结构亦简单。但 是系统的刚度较差。顶料机构（4）:通过液压机构将水平轴运动变换为铅垂方向的往复直线运动，并且实现运动大小变换功能。速度和力可调，运动平稳，且结构简单。图4所示为螺钉头冷锻机方案二的运动示意图偏置直动滚子推 杆盘行凸轮机

6、构图4螺钉头冷锻机方案一的运动示意图2 .方案二完全由机械执行机构组成，其工作原理及特点如下：送料机构（1）：棘轮机构与摩擦轮机构共轴，通过棘轮机构实现转动可调，带动摩擦轮 间歇转动。同时摩擦轮采用挂轮，这样可以实现摩擦轮转过的弧长可调，通过棘轮与摩 擦轮二者的可调，从而实现了运送料的长度调节。棘轮机构具有结构简单，制造方便，运动角可在工作过程中，并可在较大范围内调整 等特点。但是传动精度较差，且棘爪在齿表面滑行时引起噪音，冲击齿尖易磨损而不易 用于高速。截料，运料机构（2）:采用移动从动件圆柱凸轮机构，通过圆柱凸轮的廓线推动连杆和 刀具实现往复直线运动，并且实现的运动方向转换功能。这样就可以

7、完成截料与运料工 艺动作。圆柱凸轮可以通过设计凸轮廓线使得推杆实现预期的运动规律，而且响应快速，机构 简单紧凑。但是易磨损，制造较困难。预锻，终锻机构（3）:先由曲柄滑块机构实现运动大小变换功能，再采用摆杆滑块机构 将水平轴运动变换为铅垂方向的往复直线移动并实现运动大小变换功能。经过两次运动大小变换，具有较大的冲击力，相比方案一中 （3）的四杆机构来说，六杆 机构受力好，其中的摆杆机构能起到增力的作用，具有很大的机械利益，以满足锻压工 作的需要。顶料机构（4）：利用凸轮廓线推动滚子推杆，使滚子推杆实现往复直线运动，并且将水平轴的转动转换为铅垂方向的往复直线移动从而完成顶料。凸轮机构传动精度高，

8、运行可靠。但是制造困难，噪音大且易磨损3.方案三亦完全由机械执行机构组成，其工作原理及特点如下：送料机构（1）：利用凸轮廓线推动滚子推杆，使滚子推杆实现往复直线运动，并且将 水平轴的转动转换为铅垂方向的往复直线移动，且有近修和远修轮廓线，从而完成间歇 送料。凸轮机构传动精度高，运行可靠。但是制造困难，噪音大且易磨损。截料，运料机构（2）:利用凸轮廓线推动滚子推杆，使滚子推杆实现往复直线运动， 并且将水平轴的转动转换为水平往复直线移动，从而完成截料和运料。凸轮机构传动精度高，运行可靠。但是制造困难，噪音大且易磨损。预锻，终锻机构（3）:曲柄滑块机构实现运动大小变换功能，而且实现了将水平轴运动 变

9、换为铅垂方向的往复直线移动。经过一次运动大小变换，有一定的冲击力，而且重量轻，制造简单，结构亦简单。但 是系统的刚度较差。顶料机构（4）：曲柄滑块机构实现运动大小变换功能，而且实现了将水平轴运动变换 为铅垂方向的往复直线移动，再通过磁铁将螺钉从模中吸出。经过一次运动大小变换，可产生较大的反力，而且重量轻，制造简单，结构亦简单。 但是系统的刚度较差。偏置直动滚子推杆盘行凸轮机构带传动电动机出1偏置直动滚子推杆盘行凸轮机构偏置直动滚子推杆盘行凸轮机构图5螺钉头冷锻机方案三的运动示意图六.方案比较上面已经展示了螺钉头冷锻机的三种可行方案。方案一以机械执行机构为主，液气机 构辅之，方案二和方案三完全由

10、机械执行机构组成。其中对徽头来说，方案二采用了六杆机构，而方案一和方案三均采用的是四杆机构。六杆机构相对于四杆机构来说，受力好，其中的摆杆机构能起到增力的作用，具有很大的机械利益，以满足锻压工作的需 要。另外，方案二仅需一个电动机，而且各机构之间安装较为紧凑，节约空间。另外， 只有方案二中的间歇送料机构能满足设计的要求 -运送长度可调，但是需要人工换摩擦 轮，尽管如此， 因为方案二与方案一和方案三相比，实用性与经济性以及可靠性的要求 要要一些，因此，选择方案二为最优方案。七.方案二的运动循环图图6所示为方案二的运动循环图度数/? j,0 130 160 190 JJ20 J150(180910

11、 |240 127000 1330 J 360时间，s 1F 0 0.1250 0.25，0.3750 0.5预锻，终锻h=56mm15xT 降,XX165195、下降90®1/!：#2701/4JIT5六杆机构顶料I/240301J0/i#300''!盘行凸轮间歇送料 240 271 1200被切阶段摩擦轮和棘轮截料，运料30返回刀具 120210-；，330圆柱凸轮模膛转动w120转动240停止槽轮图6方案二的运动循环图八.方案二中顶料机构中凸轮廓线的设计及运动学和动力学分析由方案二的运动循环图以及机构尺寸的综合考虑，选取偏置直动滚子推杆盘行凸轮机 构，基圆半径r

12、0=80mm,滚子半径rr=10mm,偏心距e=10mm。凸轮以等角速度转过角 90?勺过程中，推杆按正弦加速度运动规律上升h=60mm。凸轮继续转过60?寸，推杆保持不动。其后，凸轮再转过90?寸，推杆按正弦加速度运动规律下降至起始位置。凸轮转过 一周的其余角度时，推杆又静止不动。运动分配由运动循环图而定。由题目要求可得凸轮的角速度 W=2* 0.5=4T=12.56637rad/s为已知条件，再加上上诉 要求可写利用 WIN-TC如下程序画凸轮廓线以及计算位移 s,加速度a,速度v压力角be#include"stdarg.h"#include"stdio.h&

13、quot;#include"graphics.h"#include"math.h"#define H 60/* 最大行程 */#define W 12.56637/*角速度（度/秒）*/#define K 5/* 循环步骤*/#define A1 90/*各段角度*/#define A2 150#define A3 240#define A4 360#define X0 400 /*凸轮转轴坐标*/#define Y0 280#define pi 3.14159#define t pi/180/*度 -弧度 */main()/*主程序 */float e

14、,ro,rr,p,so,dx,dy,st,ct,C3,C4,C5,vmax,amax; /*变量说明*/float s200,v200,a200,b200,x200,y200,xp200,yp200;int c=DETECT,d,i=0,w=0;/*/initgraph(&c,&d,"");e=10;ro=80;rr=10;so=sqrt(ro*ro-e*e);/*/* 偏心距 */* 基圆半径 */*滚子半径 */*/for(p=0;p<=A4;p+=K)if(p<=A1)/* 第一段:正弦加速(推程)*/si=H*(p/90-sin(2*pi

15、*p/90)/(2*pi);vi=H*W*(1-cos(2*pi*p/90)/(90*t)*0.001;/* v 表示速度*/ai=2*pi*H*W*W/pow(90*t,2)*sin(2*pi*p/90)*0.001;/* a 表示速度*/if(p>A1&&p<=A2)/* 第二段 远修 */si=60; vi=0; ai=0;if(p>A2&&p<=A3)/* 第三段 :正弦加速(回程)*/si=H*(1-(p-A2)/90+sin(2*pi*(p-A2)/90)/(2*pi);vi=H*W*(cos(2*pi*(p-A2)/90)-

16、1)/(90*t)*0.001;ai=-2*pi*H*W*W/pow(A3-A2)*t,2)*sin(2*pi*(p-A2)/(A3-A2)*0.001; if(p>A3) /* 第四段 : 近修 */si=0; vi=0; ai=0; bi= (atan (vi/ W+e)/(so+si) /(t); /* b 表示压力角*/xi=X0+(so+si)*sin(p*t)+e*cos(p*t); /* 理论廓线坐标*/yi=Y0+(so+si)*cos(p*t)-e*sin(p*t);dx=(vi-e)*sin(p*t)+(so+si)*cos(p*t); /*x 微分 */dy=(vi

17、-e)*cos(p*t)-(so+si)*sin(p*t); /*y 微分 */st=dy/sqrt(dx*dx+dy*dy); /*sin 值 */ct=dx/sqrt(dx*dx+dy*dy); /*cos 值 */xpi=xi+rr*st; /*外实际廓线坐标*/ypi=yi-rr*ct;i+;*/* circle(X0,Y0,ro); /* 画基圆 */circle(X0,Y0,e); /* 画偏距圆*/for(w=0;w<A4/K; w+)line(xw,yw,xw+1,yw+1); /* 画理论廓线*/line(xpw,ypw,xpw+1,ypw+1); /* 画外实际廓线*

18、/circle(xw,yw,rr); /* 画滚子 */circle(x0,y0,rr); /* 滚子*/circle(x0,y0,5); /* 滚轴*/circle(xA1/K,yA1/K,5); /* 滚轴 */circle(xA2/K,yA2/K,5);/*滚轴*/circle(xA3/K,yA3/K,5);/*滚轴*/circle(xA4/K,yA4/K,5);/*滚轴*/line(X0+e,Y0,x0,y0+50);/*3 条导路方向线*/line(X0+e*cos(60*t),Y0-e*sin(60*t),x60/K,y60/K);line(X0+e*cos(240*t),Y0-e

19、*sin(240*t),x240/K,y240/K);arc(X0,Y0,0,50,100);/* 凸轮转向 */line(X0+100,Y0,X0+100-5,Y0-15);/* 转向箭头*/line(X0+100,Y0,X0+100+3,Y0-15);/* 转向箭头*/getch();/* 运动线图 */line(0,180,360,180);line(0,240,360,240);line(0,360,360,360);line(0,0,0,480);line(A1,0,A1,480);line(A2,0,A2,480);line(A3,0,A3,480);line(A4,0,A4,48

20、0);line(360,0,360,480);for(w=0;w<A4/K;w+)line(w*K,180-sw,(w+1)*K,180-sw+1);line(w*K,240-vw*4,(w+1)*K,240-vw+1*4);line(w*K,360-aw*10,(w+1)*K,360-aw+1*10);getch();/* 数据列表 */printf(" ps v ab n");printf("=n");for(w=0;w<=A4/K;w=w+3)printf("%4d%10.2f%8.2f%8.2f%10.2fn",w

21、*K,swMw,aw,bw); vmax=2*H*W/(90*t)*0.001;/*正弦加速运动规律时的最大加速度 */amax=6.28*H*W*W/pow(90*t,2)*0.001;/*正弦加速运动规律时的最大速度 */printf("=n");printf(" vmax=%5.2f amax=%5.2f",vmax,amax); getch()；结果显示为：P (0( ?)s (mm)v (m/s)a(m/s/s)b（ a压力角1?00.000.000.007.18151.730.2420.897.043011.730.7220.906.3045

22、30.000.960.005.266048.270.72-20.894.517558.270.24-20.904.169060.000.00-0.004.1010560.000.000.004.1012060.000.000.004.1013560.000.000.004.1015060.000.000.004.1016558.27-0.24-20.894.1518048.27-0.72-20.904.4519530.00-0.96-0.005.1821011.73-0.7220.896.232251.73-0.2420.907.12240-0.00-0.000.007.182550.000.

23、000.007.182700.000.000.007.182850.000.000.007.183000.000.000.007.183150.000.000.007.183300.000.000.007.183450.000.000.007.183600.000.000.007.18vmax=0.96（最大速度）amax=24.12 （最大力口速度）根据上面的程序可以完成绘制轮廓曲线图，详见程序运行结果。根据上表做出位移，速度，加速度曲线图。根据加速度曲线图可得，正弦加速度运动规律无刚性冲击也无柔性冲击。适用于中高速轻载。由表知压力角 omax=7.18?这样 冲in=9007.19?=82

24、.81?,满足了 小访=40?夕0?, 而且传动角比较大，机构传力效果好。图7平面凸轮轮廓曲线图图8平面凸轮位移曲线图图9平面凸轮速度曲线图aI/-«kjf1一图10平面凸轮加速度曲线图九.方案二中六杆机构的尺寸设计及运动学分析1 .方案二中六杆机构（C点与徽头共线）的尺寸设计（1） .先计算四杆机构OABC的尺寸，取摆杆（BC杆）的摆角 后30?,杆长L3=200,曲 柄OA的杆长L1=25,行程速比系数 后1.2。根据 后（180?+*（1802 9得极位夹角：依180? "1）/（计1）=30?,根据现已知条件作出该四杆机构。如下图：（单位：mm）则各杆长度分别为L1

25、=25, L2（AB杆）=176.9, L3=200,两机坐间的距离：L5 （OC）=96.59,以及传动角口访=20?,则压力角omax=70?。然而在机构运动过程中，传动 角丫的大小是变化的，为了保证机构传力性能的良好，应使 Min>=40?%0?所以止匕机构的 传力性能不够好。.由构件CBD计算L4（BD杆）的长度B2FB1B3D3D1D2由上图知 B1F2+D1F2=B1D12即 (sin15?L3)2 + (L4+L3(1-cos15?-56) 2=L42解得：L4=51.804062取L4=522 .方案二中六杆机构（C点与徽头共线）的运动学分析已知常量 L1, L2, L3

26、, L4, L5, L10 , L2A , L3C, L4B, xC, yC, xD=xC, a10, o2A,o3C, o4B ?1,已知变量为 al。建立以O为原点，水平方向为 轴，垂直方向为 轴的坐标系，并建立如上图所示的矢量环。(1) .建立矢量方程Oa+aB=OC+cb1cb+bd=cd2(2) .建立位移方程按照矢量方程列位移方程，由式1得xA=L1cos 13yA=L1sin 14xC+L3cos a =xA+L2cos 25yC+L3sin 民=yA+L2sin o26L3cos a +L4cos o4=xD7L3sin a +L4sin o4=yD8化简方程组5, 6,消去a

27、2后，得(xC-xA)2+(yC-yA)2-L22+ L32+2L3(xC-xA)cos a +(yC-yA)sin a =09设AC连线与x轴的夹角为B,则tan 3=( yC-yA)/( xC-xA)10将9, 10两式化简后，得Cos( a - 3=L32+(xC-xA)2+(yC-yA)2-L22/2L3(xC-xA)2 +(yC-yA)2)?11因为必-B是三角形ABC的内角，所以口 6在0冗之间。即0<a-3 %可求a-B的唯一解，也就可求得角 a 3且255<a<285。(BC杆的摆角(=30度)所以sin o2=( yC-yA+L3sin a)/L2,且由附件

28、2的图可知c2属于第三象 可求幺的惟一解。解方程组7得cos o4=( xD- L3cos a )/ L4因为255<a <285,所以cos a泊惟一值,因此 cos晶有惟一值，又 用属于第三，四象限，可求的a4的唯一解。这样可求得：yD=L3sin a +L4sin «4=yD (0<= yD<=56)12曲柄OA的质心位移为x1=L10cos( a1+a10)13y1=L10sin(o1+a10)14连杆AB质心位移为x2= L1cos a1+ L2Acos( Q+ o2A)15y2= L1sin a1+L2Asin( o2+ c2A)16摇杆BC的质心

29、位移为x3= xC + L3C cos( c3+ c3C)17y3= yC + L3C sin( o3+ c3C)18连杆BD质心位移为x4= xC+ L3cos a +L4B cos( o4+ o4B)19y4= yC + L3sin a +L4B sin(4+ o4B)20其中tan c2=(yB - yA)/(xB-xA)21tan o3=( yB - yC)/( xB-xC)22(3) .建立速度方程由位移方程式3， 4 对时间t 求导，得xA'=-L1?1sina123yA=L1?1cos 124由位移方程式5， 6 对时间求导，得0-L3?3sin a =xA' -

30、L2 ?2sin 2250+L3?3cosa =yA' +L2?3cos o226由位移方程式7， 8 对时间求导，得-L3?3sin a -L4 ?4sin o4=027L3?3cosa +L4?4cos o4=yD'28由方程式23， 24， 25， 26 可求得 AB ， BC 的角加速度为?2=( xA cos o3+ yA 'sin «3)/ L2sin ( c2- «3) 29?3=( xA coso2+ yA 'sin a2)/ L3sin ( Q- o3) 30由方程式27 可求得 BD 的角加速度为?4=-L3?3sina/

31、( L4 sin o4)31将 ?4 带入式28，得yD = L3?3cosa +L4?4cos 43213， 14 对时间求导，得曲柄OA 的质心速度为x1 =-L10?1sin( a1+a10)33y1 =L10cos(o1+ o10)34连杆 AB 质心速度为x2 = -L1?1sin al - L2A ?2sin( «2+ o2A)35y2 =L1 ?1cosa1+L2?2Acos( «2+ o2A)36摇杆 BC 的质心速度为x3=-L3C?3sin (c3+a3C)37y3 = L3C?3cos(c3+ c3C)38连杆 BD 质心速度为x4 = -L3?3si

32、n a -L4B ?4sin( M+ «4B)39y4 = L3?3 cos a +L4B?4cos(o4+ o4B)40(4) .建立加速度方程由位移方程式23， 24， 25， 26， 27， 28 分别对时间t 求导，得xA"L1?12sos al41yA"L1?12sina142-L3 a3sina 礼3?3£osa 3=xA?L2 a2sin c2-L2?2£os243L3 a3cosa -L3?32Sin a =yA?+L2 a 2coso2-L2?22sin 244-L3 a3sin a 与 L3?32cosa -L4 a 4si

33、n 4 L4 ?42soso4=045L3 a3cosa -L3?32sin a +L4 a 4cos «4-L4 ?42sin «4=yD?46解方程组41， 42， 43， 44， 45， 46，得令 A= xA 2 L2 ?22sos o2+ L3?32sosa 3B= yA 2 L2 ?22sin c2+ L3?32sin a 348得 a 2=(A+B tan 必)/( L2sin 2 L2tan 03cos 047a 3=( L2 a2sin a2-A)/(L3sin a )再令 C=-L3 a3sin a -L3?3£osa -L4?42sos 4D

34、=L3 a3cosa 礼3?32sin a -L4?42sos4得a4=C/( L4 cos a4)49yD?=D+L4 a 4cos 450曲柄 OA 的质心加速度为x1?=-L10?12Dos( a1+a10)51y1?=-L10 ?12sin(a1 + a10)52连杆 AB 质心加速度为x2?= -L1 ?1£os a1-L2A a2sin( a2+ o2A)-L2A ?2£os(c2+ c2A)53y2?=-L1 ?12sin a1+L2A a 2Acos( c2+ a2A)-L2A ?22sin( c2+ a2A)54摇杆 BC 的质心速度为x3?=-L3C ?

35、32sos( o3+ o3C)-L3C a 3sin( c3+ o3C)55y3?=-L3C ?32sin( o3+ «3C)+L3C a 3cos(a3+ o3C)56杆 BD 质心速度为x4?=-L3 a3sina 礼3?32sosa -L4B a4sin( M+MB)-L4B?4£os(a4+MB)57 y4?=L3 a 3cos a -L3?32sin3+L4B a 4cos( «4+ c4B)-L4B ?42>in(4+ o4B)58十 . 方案二中截料运料机构中圆柱凸轮廓线的设计及运动学和动力学分析程序一.确定基圆柱半径#include"

36、;stdio.h"#include"math.h"#define H 50/*最大行程*/#define W 12.56637/*角速度（度/秒） */#define pi 3.14159#define t pi/180/*度 -弧度 */*/* 主程序 */*/main()float rt,vmax,v1max,v2max;v1max=2*H*W/(120*t);v2max=1.57*H*W/(90*t);vmax=(v1max>v2max)?v1max:v2max;/* 数据列表 */printf("rt=%dn",(int)(vma

37、x/(W*tan(35*t); /*rb 表示基圆柱半径*/getch(); 结果显示：rt=71因为基圆柱半径必须满足：rb>=rt;取 rb=75程序二 . 圆柱凸轮廓线的形状求解及运动学和动力学分析#include"stdio.h"/*最大行程 */*角速度（度/秒）*/#include"math.h"#define H 50#define W 12.56637#define pi 3.14159265#define t pi/180#define A1 120#define A2 180#define A3 270#define A4 36

38、0#define K 5/*度 -弧度 */*各段角度 */*/* 推程时的最大速度*/* 回程时的最大速度*/* 推程时的最大加速度*/* 回程时的最大加速度*/*/* 主程序 */*/main () float p,j,vmax,v1max,v2max,amax,a1max,a2max;/*变量说明 */int rtmin,rb=75,w=0,i=0;float s200,v200,a200,b200;/*v1max=2*H*W/(A1*t)*0.001;v2max=pi/2*H*W/(A3-A2)*t)*0.001;a1max=2*pi*H*W*W/pow(A1*t,2)*0.001;a

39、2max=pi*pi*H*W*W/pow(A3-A2)*t,2)/2*0.001;/*/for(p=0;p<=A4;p=p+K)/*p 表示运动角*/ if(p<=A1)/*第一段:正弦加速度运动规律(推程)*/si=H*(p/A1-sin(2*pi*p/A1)/(2*pi);vi=H*W*(1-cos(2*pi*p/A1)/(A1*t)*0.001;/* v 表示速度*/ai=2*pi*H*W*W*sin(2*pi*p/A1)/pow(A1*t,2)*0.001;/* a 表示速度*/if(p>A1&&p<=A2)/*第二段 远修 */si=H;vi=

40、0;ai=0;if(p>A2&&p<=A3)/*第三段余弦加速度运动规律(回程)*/si=H*(1+cos(pi*(p-A2)/(A3-A2)/2;vi=-pi*H*W*sin(pi*(p-A2)/(A3-A2)/(2*(A3-A2)*t)*0.001;ai=-pi*pi*H*W*W/pow(A3-A2)*t,2)*cos(pi*(p-A2)/(A3-A2)/2*0.001;if(p>A3) /* 第四段 : 近修 */si=0;vi=0;ai=0;bi=(atan(vi/(W*rb*0.001)/(t);/*b 表示压力角*/i+ ;/* 数据列表 */pr

41、intf(" ps v a n ");printf("=n");for(w=0;w<=A4/K;w=w+3)printf("%4d%10.2f%8.2f%8.2f%10.2fn",w*K,sw,vw,aw,bw);/*/vmax=(v1max>v2max)?v1max:v2max;amax=(a1max>a2max)?a1max:a2max;/ 数据列表*/printf("a1max=%4.2fa2max=%4.2famax=%4.2fn",a1max,a2max,amax);printf("v1max=%4.2fv2max=%4.2fvmax=%5.2f",v1max,v2max,vma